freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

焊接機器人設(shè)計(編輯修改稿)

2024-10-07 20:15 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 ,輸出功率大,可無級調(diào)速,反應(yīng)靈敏,可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 氣體壓縮性大,精度低,阻尼效果差,低速不易控制,難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制 控制精度高,功率較大,能精確定位,反應(yīng)靈敏,可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制,伺服特性好,控制系統(tǒng)復(fù)雜 響應(yīng)速度 很高 較高 很高 結(jié)構(gòu)性能及體積 結(jié)構(gòu)適當(dāng),執(zhí)行機構(gòu)可標準化、模擬化,易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率 /質(zhì)量比大,體積小,結(jié)構(gòu)緊湊,密封問題較大 結(jié)構(gòu)適當(dāng),執(zhí)行機構(gòu)可標準化、模擬化,易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率 /質(zhì)量比大,體積小,結(jié)構(gòu)緊湊,密封問題較小 伺服電動機 易標準化,結(jié)構(gòu)性能好,噪聲低,電動機一般需配置減速裝置,除DD電動機外,難以直接驅(qū)動,結(jié)構(gòu)緊湊,無密封問題 6 安全性 防爆性能好,用液壓油作為傳動介質(zhì),在一定條件下有火災(zāi)危險 防爆性能好,高于1000kPa(十個大氣壓)時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性 設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險,直流有刷電動機換向時有火花,對環(huán)境防爆性能較差 對環(huán)境影響 液壓系統(tǒng)易漏油,對環(huán)境有污染 排氣時有噪聲 無 在工業(yè)機械手中的應(yīng)用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動,電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機械手、電焊機械手和托運機械手 適用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機械手 適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機械手 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 方便,但油液對環(huán)境溫度有一定要求 方便 較復(fù)雜 焊接機器人的組成 焊接機器人由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。 執(zhí)行機構(gòu) ( 1)手部 手部既直接與工件接觸的部分,一般是回轉(zhuǎn)型或平動型(多為回轉(zhuǎn)型,因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負壓式或真空式的空氣 吸盤(主要用于可吸附的,光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。 本設(shè)計為焊接機器人設(shè)計,因此手部并無其他結(jié)構(gòu),僅僅是一個焊槍,通過螺栓固定于腕部之上。 ( 2)腕部 腕部是連接手部和臂部的部件,并可用來調(diào)節(jié)焊槍的方位,以擴大焊槍的工作范圍,并使手部變的更靈巧,適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作 7 要求,有些動作較為簡單的專用機械手,為了簡化結(jié)構(gòu),可以不設(shè)腕部,而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。 目前,應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機 構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸,它的結(jié)構(gòu)緊湊,靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700) ,并且要求嚴格密封,否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下,采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計的焊接機器人的腕部是利用液壓缸實現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)運動。 設(shè)計的焊接機器人的腕部的運動為一個自由度的回轉(zhuǎn)運動,運動參數(shù)是實現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)的角度控制在 00 90~90 ?? 范圍內(nèi),其基本的結(jié)構(gòu)形式如圖 22 所示。 圖 22 腕部回轉(zhuǎn)基本結(jié)構(gòu)示意圖 腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動 的方式,由于腕部裝在手臂的末端,所以必須設(shè)計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。 機器人手腕的回轉(zhuǎn)運動 是 由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn) 的 。將夾緊活塞缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起;當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進油時即可實現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。 ( 3)臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具),并帶動他們做空間運動。 臂部運動的目的:把手部送到直線運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位),則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此,一般來說臂部具有一個自由度就能滿足基本要求,即臂部的伸縮 運動。 臂部的運動通常用驅(qū)動機構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中既受腕部、手部的靜、動載荷。因此,它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)臂部的前后伸縮運動。臂部的運動參數(shù): 伸縮行程: 1850mm; 伸縮速度: 1200mm/s~1400mm/s。機器人臂部的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化,在直角坐標式結(jié)構(gòu)中,手臂的最大工作長度決定其末端所能達到的最遠距離。伸縮式臂部機構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。 ( 4)機身 機身部 分運動的目的:把臂部送到直線運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變臂部的姿態(tài)(方位),則用機身的自由度加以實現(xiàn)。因此,機身部分具有兩個自由度才能滿足基本要求,即機身的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)運動。 機身的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn),從機身的受力情況分析,它在工作中既受臂部、腕部、手部的靜、動載荷, 8 而且自身運動較為多,受力復(fù)雜。因此,它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 本次設(shè)計實現(xiàn)基座的上下伸縮、以及機身的回轉(zhuǎn)運動。機身的運動參數(shù): 伸縮行程: 3650mm; 伸縮速度:1200mm/s~1400mm/s;回轉(zhuǎn)范圍: 00 90~90 ?? 。機器人機身的伸縮使其工作長度發(fā)生變化,在直角坐標式結(jié)構(gòu)中,機身的最大工作長度決定其末端所能達到的最遠距離。伸縮式機身結(jié)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。機身部分和滑軌的配置型式采用立柱式單臂配置,其回轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動源來自回轉(zhuǎn)液壓缸。 ( 5)滑軌 滑軌是懸臂機器人的基礎(chǔ)部分,起懸掛作用,它將機身懸掛于導(dǎo)軌之上。并帶動機身沿軌道直線運動。 控制系統(tǒng)分類 在機械 手的控制上,有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進行點位控制,也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制,采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置,并注意其加速度特性。本設(shè)計采用電磁控制。 焊接機器人的技術(shù)參數(shù) 一、用途:用于焊接工件 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù) : 焊槍 :; 自由度數(shù) :4個自由度 (腕部回轉(zhuǎn);小臂部伸縮;大臂部回轉(zhuǎn);大臂部伸縮 4個運動); 坐標型式 :直角坐標系; 最大工作半徑 :4730mm; 手臂最低中心高 :4040mm; 手臂運動參數(shù) :伸縮行 程: 1850mm 伸縮速度: 1200mm/s~1400mm/s 升降行程: 3650mm 升降速度: 1200mm/s~1400mm/s 回轉(zhuǎn)范圍: 00 90~90 ?? ; 手腕運動參數(shù) :回轉(zhuǎn)范圍: 00 90~90 ?? 。 本章小結(jié) 9 本章從焊接機器人的實用方面入手,提出了一套總體設(shè)計方案,并根據(jù)機器人自由度的要求選取直角坐標系為本次設(shè)計坐標系。同時,就焊接機器人的組成(執(zhí)行機構(gòu) 和驅(qū)動機構(gòu))以及現(xiàn)實作業(yè),給出了具體的手部、腕部、臂部和基座的結(jié)構(gòu)形式;并選擇液壓驅(qū)動作為本次設(shè)計的驅(qū)動機構(gòu)。最后,給出了設(shè)計中所需的技術(shù)參數(shù)。 10 第 3 章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 腕部設(shè)計的基本要求 (1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端,它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔(dān)。顯然,腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷,直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此,在腕部設(shè)計時,必須力求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕。 (2) 結(jié)構(gòu)考慮,合理布局 11 腕部作為焊接機器 人的執(zhí)行機構(gòu),又承擔(dān)連接和支撐焊槍的作用,除保證力和運動的要求外,要有足夠的強度、剛度外,還應(yīng)綜合考慮,合理布局,解決好腕部與臂部和手部的連接。 (3) 必須考慮工作條件 對于本次設(shè)計,焊接機器人的工作條件是在工作場合中焊接工件,最大載荷為 8KG,因此不太受環(huán)境影響,沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中,所以對焊接機器人的腕部沒有太多不利因素。 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 典型的腕部結(jié)構(gòu) (1) 具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn),總力矩 M,需要克服以下幾 種阻力:克服啟動慣性所用?;剞D(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定(一般小于 270176。)。 (2) 齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)在要求回轉(zhuǎn)角大于 270176。的情況下,可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大。 (3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。 (4) 機 液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)。 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 本設(shè)計要求手腕回轉(zhuǎn),綜合以上的分析考慮到各種因素,腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部結(jié)構(gòu),采用液壓驅(qū)動。 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 腕部設(shè)計 考慮的參數(shù):最大載荷: 8KG;回轉(zhuǎn)。 12 腕部驅(qū)動力計算 圖 31 腕部支撐反力計算示意圖 腕部回轉(zhuǎn)時要克服的阻力: F=FR1+FR2 a. 腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩: Ma= Fd ( ) 其中 f 為軸承摩擦系數(shù)取 f = b. 克服由于工件重心偏置所需的力矩: Mb=G3e ( ) c. 克服啟動慣性所需的力矩: Mc=π D4/32 ( ) 腕部驅(qū)動液壓缸的計算 表 31 液壓缸的內(nèi)徑系列 ( JB82666) 錯誤 !未找到引用源。 ( mm) 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 表 32 標準液壓缸外徑 ( JB106867) 錯誤 !未找到引用源。 ( mm) 液壓缸外徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 200 20 鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 13 45 鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 設(shè)定腕部的部分尺寸:根據(jù)表 31 設(shè)缸體內(nèi)徑 R=40mm,外徑根據(jù)表 32 選擇 60mm,這個是液壓缸壁最小厚度,考慮到實際裝配問題后,其外徑為 90mm;動片寬度 b=66mm,輸出軸 r= 32 所示。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力: ? ? ? ?2 2 2 2
點擊復(fù)制文檔內(nèi)容
環(huán)評公示相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號-1