最新湖工自動化機械手控制系統(tǒng)plc課程設(shè)計(編輯修改稿)
2024-07-26 02:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 化問題時，具有很強的適應(yīng)性。S7200 CPU模塊包括一個中央處理器單元（CPU）、電源以及數(shù)字量I/O點，這些都被集成在一個緊湊、獨立的設(shè)備中。 圖21 S7200 CPU外型圖，以便對工業(yè)自動控制任務(wù)或過程進行控制。：輸入部分從現(xiàn)場設(shè)備（例如傳感器或開關(guān)）中采集信號，輸出部分則控制泵、電機、以及工業(yè)過程中的其他設(shè)備。（運行或停止），本機的I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來的系統(tǒng)錯誤。（CPU221不可以擴展）。，其他CPU 需要實時時鐘卡。，也可以將一個CPU中的程序傳送到另一個CPU中。圖21展示了一個基本的S7200 Micro CPU 模塊,一臺個人計算機(PC),STEP 7Micro/win32()編程軟件,(PC),你必須以下一種設(shè)備:一條PC/PPI 電纜；一個通訊處理器(PC)和多點接口(MPI)電纜；一塊MPI卡,隨MPI卡提供一根通訊電纜。圖22 S7200 Micro PLC 系統(tǒng)的組成PLC模塊的選擇：采用CPU224的主機和輸出擴展模塊EM222簡要介紹對擴展模塊的選取。S7200PLC的I/O擴展模塊有：1. 輸入擴展模塊EM221: 共有3種產(chǎn)品，即8點和16點DC、8點AC。2. 輸出擴展模塊EM222：共有5種產(chǎn)品，即8點DC和4點DC、8點AC、8點繼電器和4點繼電器。3. 輸入/輸出混合模塊EM223：共有6種產(chǎn)品。其中DC輸入/DC輸出的有3種，DC輸入/繼電器輸出的有三種，它們對應(yīng)的輸入/輸出點數(shù)分別為4點、8點和16點。4. 模擬量輸入擴展模塊EM231。5. 模擬量輸出擴展模塊EM232。6. 模擬量輸入/輸出擴展模塊EM235。第3章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 搬運機械手的設(shè)計原理圖31是搬運機械手工作示意圖。該機械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使動作準確，安裝了限位開關(guān)SQSQSQSQSQ5。分別對機械手進行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢測，并給出動作到位的檢測信號。另外還安裝了光電開關(guān)SP。負責(zé)檢測傳送帶A上的物品是否到位。此外，還設(shè)置了起動按鈕SB1和停止按鈕SB2，分別用以啟動和停止機械手的動作。 圖31 搬運機械手工作示意圖傳送帶A、B由電動機MM2拖動，MM2分別由接觸器KMKM2控制，機械手的上、下、左、右、抓、放等動作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，并分別由6個電磁閥YV1—YV6來控制。 控制面板及接口電路圖32 操作面板機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。根據(jù)機械手控制系統(tǒng)的要求設(shè)計出PLC的I/O接口圖如下：圖33 PLC外部接線圖 傳送帶A,B的主電路圖及傳送帶B的控制電路圖根據(jù)傳送帶A，B的運行要求設(shè)計其主電路圖如下：圖34 傳送帶A,B的主電路圖根據(jù)傳送帶B的運行要求設(shè)計其控制電路入下圖：圖35 傳送帶B的控制電路圖第4章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計原理本控制系統(tǒng)是通過主程序（OB1）調(diào)用3個子程序：公用子程序（SBR0），手動子程序（SBR1）和單周連續(xù)子程序（SBR2）。公用程序是用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間的相互的處理。手動程序主要是用于系統(tǒng)設(shè)計或維修時進行單個步驟的調(diào)試，而單周連續(xù)程序是機械手正常工作情況下的控制程序。此外系統(tǒng)的預(yù)停，急停程序也是集成在單周連續(xù)子程序中。最后，通過搬運機械手的動作步序圖設(shè)計出系統(tǒng)的工作流程圖及順序功能圖，進而設(shè)計出系統(tǒng)的梯形圖程序。圖41 搬運機械手動作步序圖 控制系統(tǒng)的工作循環(huán)圖及順序功能圖圖42 控制系統(tǒng)工作循環(huán)圖 圖43 控制系統(tǒng)的順序功能圖 控制系統(tǒng)的梯形圖程序（見附錄）第5章 控制系統(tǒng)的調(diào)試首先用電腦在STEP7Micro/WIN編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，然后點擊運行并對其指出的錯誤進行修改，修改完最終運行無誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計的要求接好線，確定無誤后按下啟動按鈕。啟動后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計中八個動作依次有序進行操作的要求，務(wù)必對其進行修正。在這種情況下我采取了以下方案： 方案一：在沒有確定設(shè)備是否曾在問題的情況下，首先我們對設(shè)備進行了檢測，發(fā)現(xiàn)不曾在
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