【文章內(nèi)容簡介】 斷允許 TSCR1=0x80。 //使能定時(shí)器 }/********************脈沖采集PT7口**********************************///速度計(jì)數(shù) void Ect7_Init(void) { TSCR1=0x80。 //使能定時(shí)器 PACTL = (16)。 }/****************************初始化設(shè)備**************************************/void DeviceInit(){ SetBusCLK_64M()。 //配置64M時(shí)鐘 ADC_Init()。 //ATD配置即零偏值采集 PIT_init()。 //周期中斷配置 Ect7_Init()。 //脈沖累加器配置PT7 ECT0_Init()。 //脈沖捕捉PT0 UART_Init()。 //串口配置 Interrupt_Priority_Set() 。 //中斷的優(yōu)先級(jí)設(shè)置 PWM_Init()。 //PWM初始化 ArgumentInit()。 //結(jié)構(gòu)體定義變量 CarControlStop()。 //停車控制 CCD_IO_Init()。 LED_Init()。 LCD_Init()。 ReadEeprom(debug,0x0800,0x0c)。 data_deal()。}////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////void Dly_ms(unsigned int ms) { unsigned int i,j。 for(i=0。ims。i++) for(j=0。j20000。j++)。}void main(void){ int zhongxian。 unsigned char Sw_Value。 unsigned char i。 unsigned char send_data_t = 0。 unsigned char *pixel_pt。 int m, value。 DDRB=0x00。 DDRA=0XFF。 DDRE=0XFF。 PUCR=0xD3。 //普通IO口設(shè)置 DeviceInit()。 EnableInterrupts。 uart_putstr(Usart Is Working!)。 for(。) { jieshou=uart_getchar()。LCD_Print(0,0,角P)。Dis_Num(22,0, ANGLE_CONTROL_P_DEFAULT ,5)。 //加速度LCD_Print(46,0,角D)。 Dis_Num(70,0, ANGLE_CONTROL_D_DEFAULT,5)。 // Dis_Num(96,0,CAR_SPEED_SET_DEFAULT ,5)。 // LCD_Print(0,2,速I)。 Dis_Num(22,2,SPEED_CONTROL_I_DEFAULT,5)。 //加速度LCD_Print(46,2,速P)。 Dis_Num(70,2,SPEED_CONTROL_P_DEFAULT,5)。 //Dis_Num(96,2, blake,5)。 // LCD_Print(0,4,向D)。 Dis_Num(22,4,DIRECTION_CONTROL_D_DEFAULT,5)。 LCD_Print(46,4,向P)。 Dis_Num(70,4, DIRECTION_CONTROL_P_DEFAULT,5)。 Dis_Num(96,4, xiangshijian,5)。 // LCD_Print(0,6,左線)。Dis_Num(28,6, jieshou,5)。 //加速度LCD_Print(52,6,中)。 Dis_Num(66,6,nMidPosition ,5)。LCD_Print(90,6,右)。 Dis_Num(104,6, g_nRightPosition,5)。 OutData[0] =g_fGravityAngle 。 // g_fCarSpeed Gyro_OFF_SET Acc_z_OFF_SETOutData[1] =g_fCarAngle。 // g_fDirectionControlOut Acc_Data Acc_z_OFF_SET Gyro_DataGyro_OFF_SETOutData[2] =g_fCarSpeed。// ATD0DR5 。 //VOLTAGE_LEFT ,VOLTAGE_RIGHT g_fCarAngleOutData[3] = g_fSpeedControlIntegral。//ATD0DR4。 //波形觀察OutPut_Data()。 //發(fā)送上位機(jī)顯示 WaitCarStand()。 //等待站立 CheckCarStand()。 //核對(duì)是否站立 ` }} pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED pragma TRAP_PROC void interrupt 8 Timer0_Onput(void){ TFLG1_C0F=1。 //清中斷標(biāo)志位 Input_Num++。 nRightPulse=Input_Num。 if(Input_Num=500) { Input_Num=0。 } } pragma CODE_SEG NON_BANKED //定時(shí)器通道0輸入捕捉中斷 pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt VectorNumber_Vpit2 void PIT_ISR(void) { static unsigned char TimerCnt20ms = 0。 unsigned char integration_piont。 TimerCnt20ms++。 //根據(jù)曝光時(shí)間計(jì)算20ms周期內(nèi)的曝光點(diǎn) integration_piont = 20 IntegrationTime。 if(integration_piont = 2) { //曝光點(diǎn)小于2(曝光時(shí)間大于18ms)則不進(jìn)行再曝光 if(integration_piont == TimerCnt20ms) StartIntegration()。 // 曝光開始 } if(TimerCnt20ms = 20) { TimerCnt20ms = 0。 TimerFlag20ms = 1。 } PITTF_PTF2=1。 } pragma CODE_SEG DEFAULTpragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt VectorNumber_Vpit0 void PIT_ISR0(void) //此中斷函數(shù)為藍(lán)牙控制小車加減速 { if(TimerFlag20ms == 1) { TimerFlag20ms = 0。 LED1 = ~LED1。 if(jieshou==19) { CAR_SPEED_Set1+=。 } else if(jieshou==51) { CAR_SPEED_Set1+=。 } else if(jieshou==39) { CAR_SPEED_Set1=。 } else if (jieshou==103) { CAR_SPEED_Set1=。 } else if (jieshou==70) { nMidPosition=。 } else if (jieshou==17|jieshou==69|jieshou==34|jieshou==68) { nMidPosition=。 } else if (jieshou==85) { nMidPosition+=。 } else if (jieshou==21|jieshou==5|jieshou==87|jieshou==43) { nMidPosition+=。 } } button_debug()。 PITTF_PTF0=1。 }pragma CODE_SEG DEFAULTpragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt VectorNumber_Vpit3 void PIT_ISR3(void) { LED2 = ~LED2。 cout++。 if(cout=1500) { CAR_SPEED_Set1=0。 } else if((cout1500)amp。amp。(cout=2000)) { CAR_SPEED_Set1=CAR_SPEED_Set/5。 } else if((cout2000)amp。amp。(cout2500)) { CAR_SPEED_Set1=CAR_SPEED_Set*2/5。 } else if((cout2500)amp。amp。(cout3000)) { CAR_SPEED_Set1=CAR_SPEED_Set*3/5。 } else if((cout3000)amp。amp。(cout3500)) { CAR_SPEED_Set1=CAR_SPEED_Set*4/5。 } if(cout==3500){ CAR_SPEED_Set1=CAR_SPEED_Set。 PITINTE_PINTE3=0。 } PITTF_PTF3=1。 } pragma CODE_SEG DEFAULT 直立控制程序：volatile float g_fAngleControlOut = 0,g_fGyroscopeAngleSpeed = 0,g_fGravityAngle=0,g_fGyroscopeAngleIntegral=0,g_fCarAngle=0。void AngleCalculate(void) //周期為5ms{ double fDeltaValue。 g_fGravityAngle = (Acc_Data GRAVITY_OFFSET) *JIAODUBILI。 //加速度計(jì)歸一化為角度值 g_fGyroscopeAngleSpeed = (Gyro_Data GYROSCOPE_OFFSET) * GYROSCOPE_ANGLE_RATIO。 //陀螺儀比例 g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral。 fDeltaValue = (g_fGravityAngle g_fCarAngle) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT。 //時(shí)間補(bǔ)償系數(shù) // fDeltaValue =0。 g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY。