【文章內(nèi)容簡介】 A4 4Slot ControlLogix chassis；Slot選擇0，因為處理器位于0槽；Create設(shè)置存儲程序的路徑。設(shè)置控制器屬性：我們會看到你新建的RSLogix5000界面，在左上角找到新建的控制器名，單擊右鍵就出現(xiàn)一個下位菜單。 圖3 控制器屬性單擊Properties（屬性）會出現(xiàn)一個對話框： 圖4 設(shè)置控制器屬性在此對話框的多個選項菜單中單擊Data/Time。會看到Make this controller the Coordinated System Time master（CST）必需點擊左面的小方框選中此命令。 I/O模塊的組態(tài) EtherNet/IP模塊的組態(tài)鼠標右擊I/O Configuration，選擇New Model。圖5 新建I/O模塊在彈出的對話框中點開Communications前面的小加號，選擇1756ENBT/A以太網(wǎng)模塊。圖6 以太網(wǎng)模塊的選擇在彈出的Major Revision中選擇默認參數(shù)。之后彈出組態(tài)對話框：圖7 IP的設(shè)置其中name必須填寫，不要用漢語和數(shù)字，最好用能描述工程的英文，不能重名；Description可對這個模塊進行敘述說明；Electronic Key（電子鎖）通常選擇Disable Keying。 ControlNet模塊的組態(tài)鼠標右擊I/O Configuration，選擇New Model。在彈出的對話框中點開Communications前面的小加號，選擇1756CNB/D模塊。圖8 ControlNet的選擇選中該模塊后彈出如圖9所示的對話框，其中name必須填寫，不要用漢語和數(shù)字，最好用能描述工程的英文，不能重名；Description可對這個模塊進行敘述說明；Electronic Key（電子鎖）通常選擇Disable Keying。圖9 ControlNet的屬性設(shè)置 1756M08SE模塊及軸驅(qū)動器的組態(tài)（1）添加1756M08SE模塊在控制器項目管理器中找到I/O configuration項，點擊右鍵選擇New Module（新建）命令。圖10 添加1756M08SE模塊單擊New module，會出現(xiàn)如圖11的對話框，此設(shè)計應(yīng)用的是1756M08SE多軸運動控制模塊，在下面的選項點開Motion，這樣就可以輕松的找到1756M08SE多軸運動控制模塊了。圖11 選擇模塊類型點擊OK按鈕后便會出現(xiàn)1756M08SE多軸運動控制模塊對話框，如圖12所示。圖12 多軸運動控制模塊屬性對話框其中name必須填寫，不要用漢語和數(shù)字，最好用能描述工程的英文，不能重名；Description可對這個模塊進行敘述說明；Electronic Key（電子鎖）通常選擇Disable Keying；而且1756M08SE多軸運動控制模塊是在1756A4 4Slot controlLogix chassis四槽控制器中的第三個槽中，所以我們必須把Slot選用3，這樣才不會出現(xiàn)錯誤。其余默認即可，點擊OK按鈕結(jié)束設(shè)置。（2）添加伺服驅(qū)動器三軸定位伺服系統(tǒng)應(yīng)用的是AB公司Ultra3000，230VAC，5A類型伺服驅(qū)動器。①鼠標移到1756M08SE M08SE模塊點擊鼠標右鍵，選用New Module新建模塊的選項，單擊鼠標左鍵，出現(xiàn)如圖13的對話框：圖13 選擇伺服驅(qū)動器類型本課題應(yīng)用的是2098DSD010SE，Ultra3000，230VAC，5A伺服驅(qū)動器，在屬性框里找到，選中。②點擊OK，會出現(xiàn)如圖14的對話框：圖14 伺服驅(qū)動器屬性設(shè)置驅(qū)動器類型和生產(chǎn)商都是已經(jīng)默認的，不需設(shè)置；Name必須填寫，不要用漢語和數(shù)字，最好用能描述工程的英文，不能重名，設(shè)置為X；Node默認為1； revision（版本號）設(shè)置默認；Electronic Key（電子鎖）選用Disable Module。同理再新建命名為Y軸和Z軸的驅(qū)動器。 新建運動組及軸的組態(tài) 新建運動組在控制器項目管理器中有一個Motion Groups，右鍵點擊此處選擇新建命令會出現(xiàn)對話框如下：圖15 新建運動組其中name必須填寫，不要用漢語和數(shù)字，最好用能描述工程的英文，不能重名；Description可以不寫，但對于一個完整的工程來說，最好寫明；Tag Type中有Base、Alias、Produced、Consumed幾種類型，其中基本型（base）標簽用于定義存儲數(shù)據(jù)元素的內(nèi)存；別名型（alias）標簽用于引用由其他標簽定義的內(nèi)存。接受型標簽（consumed）標簽的數(shù)據(jù)值來自其它的控制器，此處選擇默認基本型；Data Type是數(shù)據(jù)的類型，點擊“…”改變數(shù)據(jù)類型，這里用MATION_GROUP。（1）點擊Configure進行運動組屬性的設(shè)置。圖16 運動組屬性設(shè)置Coarse Update ，；Auto Tag Update（標簽自動更新）選擇Enable（使能夠）；其它選擇默認即可；點擊“確定”按鈕完成設(shè)置。 新建運動軸把鼠標轉(zhuǎn)動控制器項目管理器中的Motion_Group，單擊右鍵選擇New Axis下拉菜中的AXIS_SERVO_DRIVE….，出現(xiàn)如圖17對話框。圖17 新建運動軸標簽Name命名為X；標簽的類型默認值Base；Data Type (數(shù)據(jù)類型)為AXIS_SERVO_DRIVE；標簽使用的范圍這里選為lu。此時X軸的基本屬性已經(jīng)設(shè)置完成，下面對X軸屬性進行詳細的設(shè)置。（1）選中X軸，單機右鍵，選擇Properties，出現(xiàn)圖18所示的對話框。圖18 設(shè)置運動軸屬性軸組態(tài)(Axis Configuration) 伺服（Servo）：顯示所有屬性標簽和參數(shù)信息；運動組（Motion Group）：選擇和顯示軸所屬的運動組；模塊（Module）：選擇和顯示與之對應(yīng)的驅(qū)動器；模塊類型（Module Type）：顯示選擇的驅(qū)動器的型號；節(jié)點（Node）：選擇和顯示驅(qū)動器的序號。（2）點擊運動規(guī)劃Motion Planner，如圖19所示。圖19 Motion Planner標簽程序停止（Program Stop Action）：通過程序使軸停止； 快速禁止（Fast Disable）：通過控制電流使軸減速并停止；快速關(guān)閉（Fast Shutdown）：使電流以最大的速度減?。?除此之外，還有硬件禁止（Hard Disable）、硬件關(guān)閉（Hard Shutdown）等，為了系統(tǒng)的安全，本系統(tǒng)選擇硬件禁止（Hard Disable）。（3）位置單位（Units） 圖20 單位標簽（Units）該項是對位置單位進行組態(tài)，任何數(shù)據(jù)類型的軸，位置單位項的內(nèi)容都相同。如圖20所示。位置單位（Position Units）：指定義的工程單位，如：直線運動的軸可以選用英寸、米或毫米；旋轉(zhuǎn)運動的軸可以選用轉(zhuǎn)/分或弧度/秒。本系統(tǒng)選擇毫米作單位。平均速度時間基準（Average Velocity Timebase）：用來計算軸的平均速度，~。（4）驅(qū)動器和電機（Dive/Motor） 圖21 Dive/Motor Tab（AXIS_SERVO_DRIVE）標簽該項是對驅(qū)動器和電機進行組態(tài)，其中包括位置環(huán)、速度環(huán)及轉(zhuǎn)矩環(huán)的選擇，驅(qū)動器的分辨率，還可以組態(tài)軸的實時信息。如圖21所示： Amplifier Catalog Number：選擇和顯示驅(qū)動器型號。Motor Catalog Number：選擇和顯示電機型號。環(huán)網(wǎng)組態(tài)（Loop Configuration）：選位置伺服（Position Servo）。（5）電機編碼器反饋（Motor Feedback）圖22 Motor Feedback標簽該項是對電機編碼器的反饋信息進行組態(tài)，如圖22所示，該選項用于AXIS_SERVO_DRIVE類型的運動軸。Cycles：周期。Interpolation Factor：插補因數(shù)，根據(jù)反饋類型來確定，用來計算反饋的分辨率。（6）輔助編碼器反饋（Aux Feedback） 圖23 輔助反饋信息該項是對電機輔助編碼器的反饋信息進行組態(tài)，各選項皆為默認，不需再設(shè)置，如圖23所示。（7）單位轉(zhuǎn)換（Conversion） 圖24 單位轉(zhuǎn)換標簽該項是對單位轉(zhuǎn)換信息進行組態(tài)，該選項用于AXIS_SERVO，AXIS_SERVO_DRIVE，和AXIS_VIRTUAL類型的運動軸。位置模式(Positioning Mode) ①直線運動Linear：具有直線特性。②旋轉(zhuǎn)運動Rotary：具有旋轉(zhuǎn)和展開的特性。轉(zhuǎn)換常數(shù)Conversion Constant：本系統(tǒng)轉(zhuǎn)換常數(shù)選擇40000。（8）零點方式（Homing） 圖25 組態(tài)定義零點方式該項是對零點方式進行組態(tài)。如圖25所示。在Sequence中提供了4種回零方式，分別為立即回零（Immediate）、開關(guān)觸發(fā)（Switch）、編碼器標記回零（Marker）和先遇到開關(guān)，后遇到編碼器標記時回零（SwitchMarker），經(jīng)過實驗，選擇回零開關(guān)觸發(fā)，立即定義此處為零點，零點定位誤差最小。 （9）聯(lián)機測試（Hookup） 圖26 Hookup為連機調(diào)試選項該項是聯(lián)機調(diào)試選項。可以在線測試伺服驅(qū)動器和伺服電機的運行參數(shù)，如圖26所示。Test increment：設(shè)定軸的位移量。Drive polarity：設(shè)定驅(qū)動器的極性。 （10）聯(lián)機調(diào)試（Tune）圖27 調(diào)試標簽該項是聯(lián)機調(diào)試選項，可以在線調(diào)試伺服驅(qū)動器和伺服電機的運行參數(shù)，如圖27所示。Travel Limit：設(shè)定調(diào)試時的偏移量。速度Speed：設(shè)定調(diào)試時的最大速度。轉(zhuǎn)矩/力Torque/Force：設(shè)定調(diào)試時的最大轉(zhuǎn)矩/力，用于AXIS_SERVO_DRIVE類型的軸。Direction：設(shè)定調(diào)試時的運動方向。①Forward Unidirectional：運動方向為正向且不改變方向。②Forward Bidirectional：運動方向為正向，然后反方向運動，雙向調(diào)試可以補償摩擦因素和力矩偏移。 阻尼因數(shù)（Damping Factor）：阻尼因數(shù)較小時，系統(tǒng)階躍響應(yīng)測試可能產(chǎn)生不可控的振蕩；阻尼因數(shù)較大時系統(tǒng)階躍響應(yīng)沒有超調(diào)并且穩(wěn)定，但是響應(yīng)時間較長。（11）電機（Dynamics）圖28 D