【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 :減速度，g = /秒) h~h—下梁中心線分別到Q~ Q的中心高度 l—立柱的中心距I—立柱AB、DC的斷面慣性距—上梁與下梁端部的偏轉(zhuǎn)角 R—因構(gòu)件兩端變位產(chǎn)生的彎距 E：縱彈性模量 C—由構(gòu)件的中間載荷在杠端產(chǎn)生的彎距，稱為載荷項(xiàng)。K= I/ h—立柱的剛度 K=I/l— 上下梁的剛度 n=K/ K—?jiǎng)偠缺? M—彎距 由于水平載荷產(chǎn)生的彎距作出作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力圖解： 列出角變位移方程： M=2EK（2+3R）M=2EK（2+3R）M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+3R）+C M=2EK（2+3R）CM=2EK（2+）M=2EK（2+）其中載荷項(xiàng)：C=（1/h）[H h(hh)+Hh( h h)]+q h/12gC=（1/h）[H h(hh)+Hh( h h)]+q h/12g有節(jié)點(diǎn)的彎距平衡方程式：M+ M=0 M +M=0M+ M=0 M+ M=0由隔離體靜力平衡方程式：M +M+ M +M+H h +H h+ Hh+ q h/2g=0 +++=4 R+（n/6EK）(C CH hH h Hhq h/2g)由上面各式，可先求出、 R再帶入可求出上下梁內(nèi)力—M M、M 、M； 、立柱內(nèi)力—M = M、M= M M= M、 M= M圖2 列出角變位移方程式： M=2EK（2+3R）C M=2EK（2+3R）+CM=2EK(2+)M=2EK(2+)M=2EK（2+3R）M=2EK（2+3R）M=2EK(2+)M=2EK(2+)固端彎距（載荷項(xiàng)）C=（1/h）Hh(hh)+ q h/12gC=（1/h）Hh(hh)+ q h/12gC =C=C=C=C=C有節(jié)點(diǎn)的彎距平衡方程式：M+ M=0 M+ M=0M+M=0 M+ M=0有隔離體靜力平衡方程式：M+ M+M+ M+ Hh +q h/2g +++=4R+(n/6EK)( C C Hh q h/2g)=0 解上面各式，可先求出、R。再求出上下梁及立柱的內(nèi)力有水平載荷產(chǎn)生的彎距，可由圖1 圖2疊加得出：M= M+ M M= M+ MM= M+ M M= M+ M又有節(jié)點(diǎn)方程式可得M= M M= M M= M M= M門架立柱端部的線變位 ： =+=h(R+R) 由行走車輪的反力產(chǎn)生的彎距受力分析圖如下：列出角變位移方程式： 行走輪受力分析圖M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+）M=2EK（2+）+CM=2EK（2+）C固端彎距：C=V =n(2+n)C/2EK (n+1)(n+3) = nc/ 2EK(n+1)(n+3) = = M=[1/(n+1)(n+3)][(2n+3)]M=[1/(n+1)(n+3)](n)M=[1/(n+1)(n+3)][n(n+2)]在此，M= M M= M M= M M= MV：走行車輪的反力，按1/2（堆垛機(jī)總重量+載重）求出。 有叉取作業(yè)產(chǎn)生的彎矩由于貨叉作業(yè)，在門架上及與走行方向成直角的方向增加了彎矩，產(chǎn)生了擾度。但是，此彎矩相比前兩種相差很大，而且不會(huì)在貨叉伸出的情況下走行，所以可以認(rèn)為最大彎矩為M和M合成的彎矩。 設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算校核 框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)如下：上下梁（槽鋼200*90*8，I=8360厘米） 柱（290*，I=19014厘米） l=3m h=20m h=18m h=2m h=1m a=Q=350kg Q=2300kg Q=400kg Q=400kgq=堆垛機(jī)總重量（自重+載重）=2000kg載重增加25%作為試驗(yàn)載荷，為500*（1+25%）=625kg，關(guān)于載荷的補(bǔ)加系數(shù)，對(duì)堆垛機(jī)的沖擊系數(shù)=，作業(yè)系數(shù)M*=。則載荷組合為M*（S+S+S）。 各部分的彎矩n=K/K=Ih/Il=固端彎矩：C= C= NmC= Nm C= NmR=R+R=+=走行停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)的立柱上端的線變位： ==(注：—5cm,符合要求)由水平載荷產(chǎn)生的各部分的彎矩：M=M*（M+M）=（+）= Nm M= M*(M+M)=(+)= NmM= M*(M+M)=(+)= Nm M= M*(M+M)=(+75)= Nm 由走行輪的反力產(chǎn)生的各部分的彎矩:V=M*(800023002300)/2=4906kg固端彎矩: C=490645=220. 8Nm因此:M= Nm M= Nm M= Nm最大彎矩:M= += 201 Nm M= += Nm M== Nm M=+= Nm M= = Nm M= = Nm M=+= Nm M== Nm 結(jié)構(gòu)構(gòu)件的彎曲應(yīng)力 上下梁的斷面系數(shù)Z=498 cm,柱的斷面系數(shù)Z=789cm則:= 2560N/cm = 3010N/cm =4780 N/cm =613 N/cm = 3870 N/cm = 4610 N/cm =8230 N/cm =2870 N/cm隨著堆垛機(jī)往復(fù)運(yùn)動(dòng),這些應(yīng)力交變出現(xiàn),則K= 2870/8230= ,按切口分類為a,可查出疲勞許用應(yīng)力為12500 N/。3 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算3. 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算首先，堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)型式設(shè)計(jì)成“下部支承下部驅(qū)動(dòng)型”，該型式的走行裝置安裝在下梁上，通過(guò)減速裝置驅(qū)動(dòng)走行輪，走行輪支承堆垛機(jī)的全部重量，在單軌上走行。水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)的一般設(shè)計(jì)步驟：1. 確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形式和水平行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式；2. 計(jì)算各傳動(dòng)件的結(jié)構(gòu)尺寸；3. 確定運(yùn)行機(jī)構(gòu)的具體安裝位置。 對(duì)運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求是：1. 機(jī)構(gòu)要緊湊，重量要輕，且能滿足要求；2. 維修檢修方便，機(jī)構(gòu)布置合理。 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)具體布置的主要問(wèn)題：1. 因?yàn)橄聶M梁時(shí)主要的承載部件，機(jī)架的運(yùn)行速度很高，而且在受載之后向下?lián)锨?，機(jī)構(gòu)零部件的安裝可能不十分準(zhǔn)確，所以如果單從保持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能和補(bǔ)償安裝的不準(zhǔn)確性著眼，凡是靠近電動(dòng)機(jī)、減速器和車輪的軸，最好都用浮動(dòng)軸。2. 為了減少立柱的扭轉(zhuǎn)載荷，應(yīng)該使機(jī)構(gòu)零件盡量靠近立柱；盡量靠近端梁，使端梁能直接支撐一部分零部件的重量。3. 對(duì)于行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)應(yīng)該參考現(xiàn)有的資料，使安裝運(yùn)行機(jī)構(gòu)的平臺(tái)減小，占用巷道的空間最小，總之考慮到堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)和制造方便。 機(jī)構(gòu)的布置形式水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)由電機(jī)、減速機(jī)、車輪組、緩沖器等組成。它的布置形式多種多樣，但比較合理的驅(qū)動(dòng)形式如圖1和圖2所示的兩種。圖1采用的是一般臥式減速器。圖2采用套裝式減速器，與車輪組安裝時(shí)較簡(jiǎn)便，并能使運(yùn)行機(jī)構(gòu)的總體布置緊湊。綜合考慮后，本次設(shè)計(jì)選用圖2驅(qū)動(dòng)形式。 西安工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 采用一般的臥式減速器 采用套裝立式減速器 堆垛機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)算 走行輪有主動(dòng)輪與從動(dòng)輪各1個(gè)，由于堆垛機(jī)在操作貨叉時(shí)的反作用力會(huì)對(duì)走行輪產(chǎn)生側(cè)壓，為了防止走行輪由于側(cè)壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側(cè)面導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅(qū)動(dòng)方式。 走行輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式：P=KD（B2r）（kg） 且K=（kg/cm）式中，P—允許載重量（kg） D—車輪的踏面直徑（cm） B—鋼軌寬（cm） r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm） K—許用應(yīng)力系數(shù)（kg/cm） v—走行速度（m/min） k—許用應(yīng)力（球墨鑄鐵的許用應(yīng)力為50）（kg/cm）首先確定B=，r=, k=50 kg/cm, v=240m/min則 K===25（kg/cm） P=2000/2=1000kg則代入上式可得：D=，則車輪的軸徑為d=取d =50mm,車輪直徑可適當(dāng)取大為D=100mm軸上的軸承選取代號(hào)為1310，基本尺寸為：d=50mm, D=100mm, B=27mm.(1)小型有軌巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行時(shí)的靜阻力小型有軌巷道堆垛機(jī)沿軌道直線運(yùn)行時(shí)，行走輪與軌道之間以及行走輪與軸承之間，都存在著摩擦阻力，另外軸與輪轂之間也存在著滑動(dòng)摩擦阻力、因此，為了簡(jiǎn)化討論，假定全部載荷作用在一個(gè)行走輪上。當(dāng)行走輪沿著軌道滾動(dòng)時(shí)。 由彎矩平衡條件得： 即有 考慮其它阻力的附加阻力，乘以一個(gè)系數(shù)K即 式中 M驅(qū)動(dòng)力矩(MPa)；P+G堆垛機(jī)的額定起重量和自重之和(N)；f行走輪滾動(dòng)摩擦系數(shù)；D、d分別為車輪直徑和軸徑(mm)；μ軸承摩擦系數(shù)。由表4表41表412分別查得：滾動(dòng)阻力系數(shù) f=，軸承摩擦系數(shù)μ=，附加阻力系數(shù)k=2，代入上式中：當(dāng)滿載時(shí)的運(yùn)行摩擦阻力：W =20000（+2102/）2 =720N 當(dāng)小型有軌巷道堆垛機(jī)在室內(nèi)運(yùn)行時(shí)，風(fēng)阻力和軌道斜坡阻力較小，經(jīng)常忽略不計(jì)；所以小型有軌巷道堆垛機(jī)的靜阻力等于其摩擦阻力。于是計(jì)算得到滿載時(shí)的運(yùn)行阻力為720N.有軌巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)的功率，是根據(jù)堆垛機(jī)滿載穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的靜阻力進(jìn)行計(jì)算。按照運(yùn)行靜阻力、運(yùn)行速度計(jì)算機(jī)構(gòu)的靜功率。靜功率(kw)的計(jì)算公式為 式中W運(yùn)行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的靜阻(N)；V堆垛機(jī)的運(yùn)行速度(m/min)取240m/min計(jì)算；