【文章內(nèi)容簡介】 器。滾珠絲桿型號為25044，導(dǎo)程角4mm。力傳感器為上海天沐NSWL1型拉壓力傳感器。離合器型號為天津市首達(dá)永恒離合器廠DLY020A。顯示終端選用國光CJ6812系列液晶顯示終端 雷賽ND1182 步進(jìn)驅(qū)動器驅(qū)動器接口和接線介紹P1 端口控制信號接口描述如圖33所示圖33 P1端口控制信號接口P2 端口強(qiáng)電接口描述如圖34所示圖34 P2端口強(qiáng)電接口輸入接口電路輸入接口電路（共陽極接法）控制器集電極開路輸出如圖35所示圖35 輸入接口電路（共陽極接法）控制器集電極開路輸出西門子PLC 系統(tǒng)和驅(qū)動器共陽極的連接如圖36所示圖36 西門子PLC 系統(tǒng)和驅(qū)動器共陽極連接控制信號時序圖為了避免一些誤動作和偏差，PUL、DIR 和ENA 應(yīng)滿足一定要求，如圖37所示： 圖37 控制信號時序圖注釋：（1）t1：ENA（使能信號）應(yīng)提前DIR 至少5μs，確定為高。一般情況下建議ENA+和ENA懸空即可。（2）t2：DIR 至少提前PUL 下降沿5μs 確定其狀態(tài)高或低。（3）t3：。（4）t4：。ND1182兩相步進(jìn)電機(jī)的典型接線如圖38所示 圖38 ND1182兩相步進(jìn)電機(jī)的典型接線工作（動態(tài)）電流設(shè)定四位撥碼開關(guān)SW5SW8 一共可設(shè)定16 個電流級別，參見下表31。表31 ND1182驅(qū)動器工作（動態(tài)）電流設(shè)定輸出峰值電流輸出均值電流SW5SW6SW7SW8offoffoffoffoffoffoffonoffoffonoffoffoffononoffonoffoffoffonoffonoffononoffoffonononOnoffoffoffOnoffoffonOnoffonoffOnoffononOnonoffoffOnonoffonOnononoffOnononon細(xì)分設(shè)定細(xì)分精度由SW1SW4 四位撥碼開關(guān)設(shè)定，參見表32所示。表32 ND1182驅(qū)動器細(xì)分設(shè)定步數(shù)/轉(zhuǎn)SW1SW2SW3SW4200onononon400offononon800onoffonon1600offoffonon3200ononoffon6400offonoffon12800onoffoffon25600offoffoffon1000onononoff2000offononoff4000onoffonoff5000offoffonoff8000ononoffoff10000offonoffoff20000onoffoffoff25000offoffoffoff 雷賽110HS20兩相混合式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)規(guī)格如圖39所示圖39雷賽110HS20兩相混合式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)規(guī)格外形尺寸如圖310所示 圖310雷賽110HS20兩相混合式步進(jìn)電機(jī)外形尺寸接線圖如圖311所示 圖311 雷賽110HS20兩相混合式步進(jìn)電機(jī)接線圖 系統(tǒng)控制過程電磁鐵推拉力測力系統(tǒng)的控制過程：，步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈需要200個脈沖，滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一圈前進(jìn)4mm。正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)行程是30mm，所以一個單行程需要1500個脈沖。現(xiàn)擬定讓步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，用100個高速脈沖讓步進(jìn)電機(jī)的速度從0到一個穩(wěn)速，然后穩(wěn)速運(yùn)行1300個脈沖，再用100個脈沖讓步進(jìn)電機(jī)從穩(wěn)速到0。再讓步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，整個反轉(zhuǎn)過程同正轉(zhuǎn)一樣，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)各一次，用高速計數(shù)器實(shí)時記錄脈沖個數(shù)值。 控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)及地址分配 控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)及地址分配如圖312 圖312 控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)及地址分配第四章 系統(tǒng)控制過程設(shè)計主程序網(wǎng)絡(luò)1如圖41。 圖41 主程序網(wǎng)絡(luò)1，用于初始化，即給步進(jìn)驅(qū)動器方向端子高電平，步進(jìn)處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)。S就是置位指令，就是將此置為1。下面的R就是復(fù)位指令，將位置為0主程序網(wǎng)絡(luò)2如圖42。 圖42 主程序網(wǎng)絡(luò)2主程序網(wǎng)絡(luò)2中，即PLC接通瞬間第一次掃描周期調(diào)用高速輸出子程序，這是因?yàn)槲鏖T子PLC中高速輸出的程序調(diào)用必須用脈沖調(diào)用，也就是說子程序不能處于一直調(diào)用狀態(tài)。因?yàn)槌苏D(zhuǎn)調(diào)用高速輸出外，在正轉(zhuǎn)結(jié)束后電機(jī)還要反轉(zhuǎn)，也就是需要二次調(diào)用高速輸出子程序，以后都處于關(guān)閉狀態(tài)，所以二次調(diào)用需要用到另外一個中間位，（也可以是其他中間位），前面說過，高速輸出子程序的調(diào)用必須是脈沖調(diào)用，而是接通瞬間又要關(guān)閉，故后面加一個上升沿|P|，然后又?jǐn)嚅_，這樣就形成了一個脈沖來調(diào)用高速輸出子程序，后面再講。如圖43所示的主程序網(wǎng)絡(luò)3中，由于還要對當(dāng)前輸出的脈沖進(jìn)行實(shí)施觀測，所以還需要對脈沖進(jìn)行高速計數(shù)，這里就是調(diào)用高速計數(shù)的子程序，解釋同高速輸出，這個子程序的調(diào)用也必須是脈沖調(diào)用。 圖43 主程序網(wǎng)絡(luò)3高速輸出子程序中網(wǎng)絡(luò)1中（如圖44所示），就是一直接通的一個開關(guān)。MOV就是寫數(shù)據(jù)的指令，就是將數(shù)據(jù)寫入地址。這是對脈沖三段輸出的輪廓表格式字寫入，因?yàn)镻TO脈沖輸出是有一個加速段，一個勻速段，一個減速段，一共三段，所以要對這三段的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。西門子PLC脈沖輸出PTO三段輸出的參數(shù)設(shè)置格式就是這個樣子的。這是西門子PLC規(guī)定的。VB500（首地址，這個首地址也可以是其他地址），這里寫入的是一個字節(jié)，固定為3，意思就是三段輸出；VW501，下一個地址，這里是寫入的一個字，寫入的是初始周期，本人這里寫入的是300微秒，VW503是加速段平均變化周期，寫入2意思是每個脈沖周期大小減2，周期減小，脈沖輸出頻率就會增加，步進(jìn)速度 加快；VD505，這里寫入的是一個雙字，是加速段的脈沖數(shù)，按照設(shè)計要求是100個脈沖，寫入100；VW509是勻速段的脈沖輸出周期，這里寫入100微秒，VW511是勻速段平均變化周期，但是因?yàn)閯蛩俣沃芷谑遣蛔兊?，所以這里固定寫入0；VD513是勻速段的脈沖個數(shù)，按設(shè)計要求是1300個脈沖，寫入1300；VW517是減速段的初始周期，也就是勻速段的周期，100微秒；VW519是減速段平均變化周期，寫入2，即每個脈沖周期加2，這樣脈沖頻率就會慢慢降低，電機(jī)速度就會 下降；VD521是減速段的脈沖數(shù)，按設(shè)計要求是100個，寫入100。 圖44 高速輸出子程序中網(wǎng)絡(luò)（接上一頁） 圖45 高速輸出子程序網(wǎng)絡(luò)2高速輸出子程序網(wǎng)絡(luò)2中（如圖45），SMB67是高速PTO脈沖輸出的控制字，控制字各個位的意思如圖46所示： 圖46 高速脈沖輸出控制字，所以要用到SMB67，而不是SMB77，SMB67是一個字節(jié)，有8個位組成，~，每個位的意思如上圖所示。這里寫入的是210100000，這是一個二進(jìn)制數(shù)，其他幾個位都是0，這個意思就是啟用PTO/PWM高速脈沖輸出（），選擇PTO模式（），多段操作（），異步更新（，這個參數(shù)一般不常用，影響不大），周期單位選擇為微秒（），脈沖計數(shù)無更新（.，因?yàn)槊}沖數(shù)都在多段輪廓表里規(guī)定過了，所以不需要更新），脈寬無更新（，PTO輸出的脈寬是不變的，占空比一直都是50%，所以這個參數(shù)只針對PWM模式才有效），周期無更新（，周期值輪廓表已規(guī)定，這里不需要更新）。SMW168這里要寫入前面我們?nèi)屋喞淼氖椎刂?，首地址是VB500，所以這里寫入數(shù)據(jù)500，至于為什么寫到SMW168里面，這是西門子PLC規(guī)定的。ATCH這是連接中斷，INT0是進(jìn)入中斷子程序INT0，19是中斷號，19號中斷就是PTO0輸出完成。PLS是脈沖輸出的指令，在前面對各