【正文】 至此整個設計過程結束。因為要重新清零當前值，所以要對當前值更新的這個位置1。 圖411 中斷子程序INT0網(wǎng)絡2中斷子程序INTO網(wǎng)絡2如上圖411所示，在正轉脈沖輸出完成后進入中斷，然后就將0寫入SMD38，前面說過SMD38這個地址的數(shù)據(jù)是高速計數(shù)的當前值，所以正轉結束進入中斷后就清零當前值，為下次反轉做準備；同樣反轉結束后也是清零，為下次使用電機正傳的計數(shù)做準備。 圖410 中斷子程序INTO網(wǎng)絡1中斷子程序INT0網(wǎng)絡1如上圖410所示，前面說過這個中斷子程序是PTO高速輸出完成后所要掃描的程序，網(wǎng)絡1的意思就是在PTO高速輸出完成后，也就是正轉完成后，即這時驅(qū)動器的方向控制端子為低電平，電機進入反轉狀態(tài)，因為反轉也需要脈沖驅(qū)動，并且也是加速、勻速、減速三個階段，并且加減速的各種參數(shù)以及脈沖數(shù)都和正轉是相同，所以需要二次調(diào)用高速脈沖輸出，、在主程序網(wǎng)絡2中高速輸出子程序的前面又接通了，所以就實現(xiàn)了二次調(diào)用。SMD42這個地址放的是預設值，這個一般用于高速計數(shù)中斷，因為用不到高速計數(shù)中斷，所以這里的預設值只需要大于前面輸出脈沖個數(shù)的最大值就可以了。模式9是A/B相正交計數(shù)器，因為有AB兩相，所以采用了模式9。這里寫入的數(shù)據(jù)是16F8，這是一個十六進制數(shù)，換成二進制就是211111000，意思就是啟用HSC，更新當前計數(shù)值（因為下面要想當前計數(shù)值里寫入數(shù)據(jù)0，所以要更新），更新預設值（理由同計數(shù)值），更新方向（因為我們這里只是計數(shù)當前輸出脈沖，并不管脈沖的方向，所以這里無所謂），向上計數(shù)（就是增計數(shù)，每給驅(qū)動器一個脈沖，計數(shù)值就加1），其他三個位用不到。 圖47 高速計數(shù)子程序高速計數(shù)子程序如圖47所示，這是西門子PLC高速計數(shù)的格式，SMB37，這個地址里是寫入高速計數(shù)的控制字，如圖48所示。ATCH這是連接中斷，INT0是進入中斷子程序INT0，19是中斷號，19號中斷就是PTO0輸出完成。這里寫入的是210100000，這是一個二進制數(shù)，其他幾個位都是0，這個意思就是啟用PTO/PWM高速脈沖輸出（），選擇PTO模式（），多段操作（），異步更新（，這個參數(shù)一般不常用，影響不大），周期單位選擇為微秒（），脈沖計數(shù)無更新（.，因為脈沖數(shù)都在多段輪廓表里規(guī)定過了，所以不需要更新），脈寬無更新（，PTO輸出的脈寬是不變的，占空比一直都是50%，所以這個參數(shù)只針對PWM模式才有效），周期無更新（，周期值輪廓表已規(guī)定，這里不需要更新）。VB500（首地址，這個首地址也可以是其他地址），這里寫入的是一個字節(jié)，固定為3，意思就是三段輸出；VW501，下一個地址，這里是寫入的一個字，寫入的是初始周期，本人這里寫入的是300微秒，VW503是加速段平均變化周期，寫入2意思是每個脈沖周期大小減2，周期減小，脈沖輸出頻率就會增加，步進速度 加快；VD505，這里寫入的是一個雙字，是加速段的脈沖數(shù)，按照設計要求是100個脈沖，寫入100；VW509是勻速段的脈沖輸出周期，這里寫入100微秒，VW511是勻速段平均變化周期，但是因為勻速段周期是不變的，所以這里固定寫入0；VD513是勻速段的脈沖個數(shù)，按設計要求是1300個脈沖，寫入1300；VW517是減速段的初始周期，也就是勻速段的周期，100微秒；VW519是減速段平均變化周期，寫入2，即每個脈沖周期加2，這樣脈沖頻率就會慢慢降低，電機速度就會 下降；VD521是減速段的脈沖數(shù)，按設計要求是100個，寫入100。西門子PLC脈沖輸出PTO三段輸出的參數(shù)設置格式就是這個樣子的。MOV就是寫數(shù)據(jù)的指令，就是將數(shù)據(jù)寫入地址。如圖43所示的主程序網(wǎng)絡3中，由于還要對當前輸出的脈沖進行實施觀測，所以還需要對脈沖進行高速計數(shù)，這里就是調(diào)用高速計數(shù)的子程序，解釋同高速輸出，這個子程序的調(diào)用也必須是脈沖調(diào)用。 圖42 主程序網(wǎng)絡2主程序網(wǎng)絡2中，即PLC接通瞬間第一次掃描周期調(diào)用高速輸出子程序，這是因為西門子PLC中高速輸出的程序調(diào)用必須用脈沖調(diào)用，也就是說子程序不能處于一直調(diào)用狀態(tài)。S就是置位指令，就是將此置為1。 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配如圖312 圖312 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配第四章 系統(tǒng)控制過程設計主程序網(wǎng)絡1如圖41?，F(xiàn)擬定讓步進電機正轉，用100個高速脈沖讓步進電機的速度從0到一個穩(wěn)速，然后穩(wěn)速運行1300個脈沖，再用100個脈沖讓步進電機從穩(wěn)速到0。表32 ND1182驅(qū)動器細分設定步數(shù)/轉SW1SW2SW3SW4200onononon400offononon800onoffonon1600offoffonon3200ononoffon6400offonoffon12800onoffoffon25600offoffoffon1000onononoff2000offononoff4000onoffonoff5000offoffonoff8000ononoffoff10000offonoffoff20000onoffoffoff25000offoffoffoff 雷賽110HS20兩相混合式步進電機技術規(guī)格如圖39所示圖39雷賽110HS20兩相混合式步進電機技術規(guī)格外形尺寸如圖310所示 圖310雷賽110HS20兩相混合式步進電機外形尺寸接線圖如圖311所示 圖311 雷賽110HS20兩相混合式步進電機接線圖 系統(tǒng)控制過程電磁鐵推拉力測力系統(tǒng)的控制過程：，步進電機每轉一圈需要200個脈沖，滾珠絲杠每轉一圈前進4mm。ND1182兩相步進電機的典型接線如圖38所示 圖38 ND1182兩相步進電機的典型接線工作（動態(tài)）電流設定四位撥碼開關SW5SW8 一共可設定16 個電流級別，參見下表31。（3）t3：。一般情況下建議ENA+和ENA懸空即可。離合器型號為天津市首達永恒離合器廠DLY020A。滾珠絲桿型號為25044，導程角4mm。步進電機選用雷賽公司110HS20兩相混合式步進電機。(12)不能直接使用普通的交流電源驅(qū)動。(10)步進電機帶慣性負載的能力較差。(9)同時用一臺控制器控制幾臺步進電機可使它們完全同步運行。(6)正反轉及變速響應性好，易于啟動、停止。(4)定位能力高，具有自鎖能力。(2)采用脈沖供電方式，即勵磁繞組上施加的不是一個恒定的直流或交流電壓，而是采用電子開關斷續(xù)加以直流電壓。所以在每走一步后，程序必須延時一段時間。若勵磁信號反向傳送，則步進電動機反轉。因分辨率提高，且運轉平滑， 度，故亦廣泛被采用。若以2 相勵磁法控制步進電動機正轉，其勵磁順序如圖所示。 圖21 1相勵磁法B、2 相勵磁法：在每一瞬間會有二個線圈同時導通。若欲以1 相勵磁法控制步進電動機正轉，其勵磁順序如圖21所示。分述如下：A、1 相勵磁法：在每一瞬間只有一個線圈導通。每輸出一個脈沖信號，步進電動機只走一步。二、步進電動機的勵磁方式可分為全部勵磁及半步勵磁,其中全步勵磁又有1相勵磁及2相勵磁之分，而半步勵磁又稱12相勵磁。一、步進電動機有三線式、五線式、六線式三種，但其控制方式均相同，必須以脈沖電流來驅(qū)動。這種步進電機的應用最為廣泛。在歐美等發(fā)達國家80年代已被淘汰；混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。自80年代中期以來，由于對步進電機精確模型做了大量研究工作，各種混合式步進電機及其驅(qū)動器作為產(chǎn)品廣泛利用。主要在驅(qū)動器設計方面和反應式步進電機本體設計研究方面。這些產(chǎn)品以多段結構三相反應式步進電機為主。上世紀50年代后期，我國開始進行步進電機的研究及制造。在近30年間，步進電機迅速發(fā)展并成熟起來。不久又在缺乏交流電源的船舶和飛機等獨立系統(tǒng)中廣泛使用。步進電機原始模型起源于1830年至1860年間，工作的機理是基于最基本的電磁鐵作用，步進電機的控制是從1870年前后開始的，應用于氫弧燈的電極輸送機構中，這被認為是最初的步進電機。步進電機是一種受電脈沖信號控制的無刷式直流電機，也可看作是在一定頻率范圍內(nèi)轉速與控制頻率同步的同步電機。 步進電機及其發(fā)展步進電機又稱脈沖電機或階躍電機，