基于組態(tài)王的單容水箱液位控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2024-12-13 21:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? ? seT KsG ???? 1s （式 28） 來近似，確定參數(shù) k、 T、 ? 有 兩種方法：作圖法、參數(shù)兩點(diǎn)法。 用作圖法求參數(shù)時 需注意：（ 1） t1/2 處為擾動起點(diǎn)（ 2）在 s型響應(yīng)曲線找拐點(diǎn)，并作切線。 T、 ? 值如下且 xyk ?? ? tX0X變化量 Y∞TτYt 圖 （ a）階躍信號 圖 （ b）一階慣性環(huán)節(jié)加純延遲 顯然，用這種方法求直線效果是很差的。首先，與式（ 28）所對應(yīng)的 階躍響應(yīng)是一條向后平移了 ? 時刻的指數(shù)曲線，它不可能完美的擬合成 S型的曲線，再次，在做圖中，切線的畫法也有很大的隨意性，這將直接關(guān)系到 ? 和 T的取值，因此，參數(shù)的確定排除用此方法 ，選用 參數(shù)兩點(diǎn)法，首先， 將響應(yīng)曲線標(biāo)幺 )( )(* ??y tyy （式 29） （式 210） ? ? ??? ?? ???????*0 t τy t = t τ1 e x p t τT 7 取 y*(t1)=，取 y*(t2)=，記 t1 和 t2 則 )(2 12 ttT ?? (式 211) 212 tt ??? （ 式 212） 取 ??? Tt ??? Tt 24 驗(yàn)證 )( 3* ?ty )( 4* ?ty 基于以上原理，用 Matlab 編程 ,程序見附錄 [A],并且 在誤差的范圍之內(nèi)，可以接受。 則數(shù)學(xué)模型為： sesSG 58113720)( ??? （式 213） 利用 simulink 工具箱驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性 在 matlab 中打開 simulink，編寫以下程序 并在命令窗口對曲線進(jìn)行處理，程序見附錄 [A]： 圖 廣義對象階躍響應(yīng)框圖 則用數(shù)據(jù)擬合出的曲線（原系統(tǒng)）與建立模型后的曲線（近似曲線）如下圖 所示： 0 100 200 300 400 500 600020406080100120140160180200t/sh/mm單容水箱階躍響應(yīng)曲線對比原系統(tǒng)近似系統(tǒng) 圖 單容水箱階躍響 應(yīng)曲線對比 8 PID 控制器校正單容水箱系統(tǒng) 利用 Simulink 仿真模塊集在模型編輯窗口建立 PID 控制器，如下圖 所示 ： 圖 PID控制 子模塊 之后，點(diǎn)擊 Edit— Mask Subsystem，對其進(jìn)行封裝。 其封裝圖如圖 所示。 圖 PID控制器的封裝 加入 PID 調(diào)節(jié)器后，系統(tǒng)方框圖如下圖 所示： 圖 9 此后，
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