【文章內(nèi)容簡介】 0)) amp。amp。 (flag amp。 (14)) ) return NOTURN。 //if ( (flag amp。 (11)) amp。amp。 (flag amp。 (13)) ) return NOTURN。 //闃叉宸﹀彸鏅? //if ( ( flag amp。 (1L4) ) amp。amp。 (last_turn == BIGLEFT )) return NOTURN。 // if ( ( flag amp。 (1L0) ) amp。amp。 (last_turn == BIGRIGHT )) return NOTURN。if (debug_flag) printf( Flags: %d\n, flag)。 if ( flag amp。 (1L4) ) return BIGRIGHT。 if ( flag amp。 (1L0) ) return BIGLEFT。/* if ( flag amp。 (1L4) ) { if (last_big_left = 6) { car_run(100,0)。 return NOTURN。 } else return BIGRIGHT。} if ( flag amp。 (1L0) ) { if (last_big_right = 6) { car_run(100,0)。 return NOTURN。 } else return BIGLEFT。}*/ // if ( flag amp。 (1L0) ) return BIGLEFT。 if ( flag == ((1L1) | (1L2)) ) return LEFT。 if ( flag == ((1L2) | (1L3)) ) return RIGHT。 if ((flag == 0 ) amp。amp。 ((last_turn==BIGLEFT) | (last_turn==BIGRIGHT) ) ) return last_turn。 return NOTURN。 //printf(Current INIO: %s\n,NOW_INIO)。 //printf( left:%d, right:%d\n, left,right)。}void turn(int turn_flag){ long int =0。 if (turn_flag == BIGLEFT) { // if (debug_flag) printf(BIGLEFT\n)。 turn_big_left()。 delay(10)。 = 400。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 //RIGHT, FWD //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(5)。 //10 old //stop_buzzer()。 } else if (turn_flag == BIGRIGHT ) {// if (debug_flag) printf(BIGRIGHT\n)。 turn_big_right()。 delay(10)。 = 400。 //LEFT FWD //10 old = 400。 //RIGHT BCK //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(5)。 //10 old //stop_buzzer()。 } else if (turn_flag == LEFT) {// if (debug_flag) printf(LEFT\n)。 forward()。 = 0。 //LEFT F1 = 1。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(10)。 //10 } else if (turn_flag == RIGHT) {//if (debug_flag) printf(RIGHT\n)。 forward()。 = 1。 //LEFT F1 = 0。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(10)。} else if ( turn_flag == LONGRUN) { printf(turn LOMGRUN\n)。 forward()。 = 1。 //10 = 1。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(100)。 //here len_way+=10。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 forward()。 = 1。 //10 = 1。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(10)。 len_way++。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 } last_turn = turn_flag。}//check Line Color, if white then ^ unsigned check_flag(unsigned char flag){ if ( WHITE_LINE ) return( ( ~flag ) amp。 0x1F )。 else return flag。}unsigned char tohex(unsigned char *IN){ int i。 unsigned char result。 result = 0。 for (i = 0 。 i 5。 i++) { if ( IN[i] == 39。139。) { result |= (1i)。 } } result = check_flag(result)。 return result。}void SaveHtml(int count){ int h_fd。 char str[60]。 int i。 int len。 int TC。 char *string[10]。 int dis。 //printf(Open! \n)。 TC=get_Tc( )。 dis=get_dis()。 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 sprintf(str,html body meta equiv=\refresh\ content=\5\ )。 write(h_fd,str, strlen(str))。 sprintf(str,div align=\center\ img src=\img%\ / /div\n,count 1)。 write(h_fd,str, strlen(str))。 sprintf(str,Len%ld is %ld mm TC=%d ,sanjianxing color is %s ,count 1, dis,TC,Color)。 strcat(strings,str)。 write(h_fd,strings,strlen(strings))。 for (i=0。 icount。 i++) { sprintf(str, div align=\center\a href=\img%\ Image%ld /a/div\n, i,i)。 len = strlen(str)。 write(h_fd,str, len)。 //printf(%d \n %s\n, strlen(str),str)。 } sprintf(str,/body /html\n)。 write(h_fd,str,strlen(str))。 close(h_fd)。}// Forward RUNint car_run(int x, int Fg){ int i。 unsigned char Flag。 char current_INIO[9]。 int dis。 forward()。 = 1000。 = 1000。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0。 ix。 i++) { delay(1)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。amp。 (( Flag amp。 0x3 ) 0) ) { return 1。 } } //stop_buzzer()。 return 0。}//bak wayint car_back(int x, int Fg){ int i。 unsigned char Flag。 char current_INIO[9]。 back()。 = 800。 = 800。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0。 ix。 i++) { delay(1)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。amp。 (( Flag amp。 0x4 ) 0) ) { stop_buzzer()。 delay(10)。 return 1。 } } stop_buzzer()。 delay(500)。 return 0。}//Turn degree , Fg is if check lineint car_turn_degree(int x, int direct, int Fg){ int i。 unsigned char Flag。 char current_INIO[9]。 if ( direct == LEFT) { printf(turn left\n)。 turn_big_left()。 delay(200)。 = 400。 //0 old = 400。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0 。 ix。 i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。amp。 ( Flag amp。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 delay(200)。 return 1。 } delay(1)。 } } else if ( direct == RIGHT) { printf(turn right\n)。 turn_big_right()。 delay(200)。 = 400。 =400。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0 。 ix。 i++) { delay(1)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg == 1) amp。amp。 ( Flag amp。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 delay(200)。 return 1。 } } } stop_buzzer()。 retu