【正文】 )。} if ( flag amp。 (1L4) ) amp。amp。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。j++)。struct _freqs myfreqs。e) .整體測試將探月小車放在模擬月球的環(huán)境下的起始點，將電源打開，并隨機放置三個標志物，在上位機的控制臺上啟動小車，同時觀察小車傳回來的數據。7) 程序下載完成后，我們要對電機的旋轉方向、攝像頭的清晰度、灰度的靈敏度、超聲波的距離加以調整，達到最佳效果。l 加電前注重檢查電解電容、保護管、穩(wěn)壓管的極性等。對于接收探頭，因為接收的超聲波信號很微弱而且考慮到干擾的因素，接收端有放大電路與濾波電路。3) 遠程控制“探月小車”，通過按鍵方式利用無線通信控制小車的基本動作。圖中⑤，是一塊ARM開發(fā)板，型號為S3C2440，為本次嵌入式小車專用芯片。3) 正常工作溫度范圍為：0～30攝氏度，相對濕度在35%～90%。由于外圍電路是無源傳感器以及一些芯片組成，所以另一塊8V蓄電池通過LM7805芯片降壓，穩(wěn)壓到5V為核心板及外圍電路供電，再利用LM117芯片再降壓、。我們調節(jié)電位器的靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境中能夠行走正確路線。6) 兩個8V鋰電池電源（YSD08180）。4) 電機驅動供電不得大于10V。 int OUTIO_fd。im。 close(PWM_fd)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 }}int check_wich_turn( unsigned char flag ){ static int last_big_right=100, last_big_left=100。amp。if (debug_flag) printf( Flags: %d\n, flag)。 if ( flag == ((1L2) | (1L3)) ) return RIGHT。 } else if (turn_flag == BIGRIGHT ) {// if (debug_flag) printf(BIGRIGHT\n)。 = 1。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } } result = check_flag(result)。 write(h_fd,str, strlen(str))。 int dis。}//bak wayint car_back(int x, int Fg){ int i。 delay(10)。 i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ix。 if ( dis = len) { return 1。 return LEFT。 while(1) { tmp ++。 //out_n2 = 1。 gettimeofday( amp。 if (tmp++ == 0) fp = fopen(//, w+)。 //here 300 delay(200)。 if ( (*last_state == NO_IMG) amp。 int i,。 if (img_40) { delay(3000)。 turn( BIGLEFT)。 //right static int 2=0。 check_by_way(amp。 len_way = 0。0x0E) == 0x0E ) end1++。 init_18b20()。 } }}（2）程序清單include include include include include include define Camdev /dev/cameradefine width 640define height 512define Bpp 16 char Color[20]。 R = *(image +1 ) 3。t open %s\n, filename)。img_Buf[ * row_stride]。 read(fd_18b20, buf, 2)。 Gmax =0。 if ( (GtBt) amp。 fb = open(Camdev,O_RDWR)。 (RtGt)) return RED。 Gt=0。 } else { printf(Open Device DS18B20 successed.\r\n)。 /* limit to baselineJPEG values */ jpeg_start_press(amp。jerr)。x++) { B = (*image) amp。 break。 char str[10]。i8。}void end_getway(void){ int tmpfd。 return。 unsigned char Flag, Flag2。 turn( BIGRIGHT)。 i++) { if ( get_dis() = STOPDIS) { ++。 return 1。 car_run(200,1)。 car_back(300,0)。 else return 4000。)) { out_n。 int timeuse。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。 i += (get_dis() MINDIS)。}int check_dis_ok(int len){ int dis。 = 400。 //0 old = 400。 if ( (Fg==1) amp。 (( Flag amp。 close(h_fd)。 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 i 5。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 } else return BIGLEFT。 // if ( ( flag amp。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 exit(1)。void openINIO(void)。//float TC=0。10) 在控制臺上可以觀看“探月小車”傳回來的圖片和距離以及相關數據。2) RS232串口下載線一條。檢測到目標時輸出低電平，它利用被測物對光束的遮擋或反射，有同步回路選通電路，接收器在根據接收到光線的強弱或者有無對目標物體進行探測，我們在小車的前面裝了兩個光電開關傳感器，可以探測到路邊的標志物，同時調整電機的轉速，對標志物進行拍照圖像處理，最后通過無線通信網絡發(fā)送到上位機的控制臺。系統(tǒng)結構我們設計的“探月小車”系統(tǒng)劃分為小車的電源模塊、電機驅動模塊、循跡模塊、攝像頭模塊、超聲波測距模塊，探測物體模塊，無線通信模塊，其中循跡模塊由電壓比較電路和灰度傳感器組成，無線通信模塊是通過無線網卡實現小車與上位機的控制臺的連接。1) 添加了按鍵分段處理功能，通過模擬探月車本身自帶操作鍵能夠以劃分模塊任務形式分段來完成整個模擬探月小車的軟、硬件調試；2) 在模擬探月小車巡跡中，采用了模糊控制技術；自主研發(fā)了圖像識別算法，識別率較高，能夠自動跟蹤物體1) 能夠的完成模擬探月環(huán)境的自主行駛；2) 能夠沿著指定的線路進行巡跡；3) 能夠進行圖像采集以及基本圖形數據識別；4) 能夠測量出不同環(huán)境的溫度；5) 能夠測量出被探測物體直徑及面積；6) 能夠通過無線網絡傳送采集的各種數據；7) 能夠通過遠程控制端對模擬探月小車進行遠程控制；8) 能夠通過模擬探月車按鍵分段處理功能完成一些日常教學及科研任務。 模擬探月小車系統(tǒng)劃分為小車的電源模塊、電機驅動模塊、循跡模塊、圖像識別模塊、測距和測溫模塊、無線評分通信系統(tǒng)，其中循跡模塊由電壓比較電路和關電傳感器組成，模擬探月小車的任務探測板包含測距、測溫等模塊，無線評分通信系統(tǒng)是通過無線網絡和評分系統(tǒng)實現模擬探月小車的遠程通訊和評分。圖（11） 系統(tǒng)功能方框圖1) 工作原理：“探月小車”主體電路是以三星公司S3C2440為核心芯片進行設計，合理利用了該芯片上豐富的資源。l 循跡模塊小車的循跡是由灰度傳感器和電壓比較電路組成，而灰度傳感器是由光敏電阻和發(fā)光二級管組成，光敏電阻是利用半導體的光電效應制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；在不同光照條件下的伏安特性曲線斜率不同，相應的光敏電阻阻值也不同．在給定偏壓下，光照度越大，電流也越大．在一定光照下，電壓越大，電流也越大，我們把灰度傳感器輸出的信號進入LM358進行電壓比較，產生標準TTL電平，穩(wěn)定性能得到提升。3) 兩個直流電機（PM3312600030k）。注意事項1) 核心板電源電壓不得超過6V，以免燒壞核心板。char strings[4000]。int car_turn_degree(int x, int direct, int Fg)。 } // any function exit call will stop the buzzer atexit(close_buzzer)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR1)。 } }void openINIO(void){ INIO_fd = open(/dev/INIO, 0)。 if ( flag == (1L1) ) return LEFT。 (1L0) ) amp。}*/ // if ( flag amp。 //RIGHT, FWD //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(10)。 forward()。 i++) { if ( IN[i] == 39。 sprintf(str,html body meta equiv=\refresh\ content=\5\ )。}// Forward RUNint car_run(int x, int Fg){ int i。 0x3 ) 0) ) { return 1。amp。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 =400。 dis = get_dis()。 if ( i=2 ) { car_turn_degree(_turn_back_L1, LEFT,1)。 //800 if (car_run(_run2,1)) return。 timeuse = 10000。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。}void write_cpflag(int img_){ FILE* fp。 if (direction == LEFT) o_direction=RIGHT。 //stop_buzzer()。 } } return 0。 } delay(200)。 last_turn = BIGRIGHT。 static int last_INIO7= NO_IMG。 } last_INIO5 = NO_IMG。 char str[20]。i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 open_buzzer()。 } close(tmpfd)。 0x1F。 jpeg_create_press(amp。cinfo, TRUE)。 }}float get_Tc(void){ char buf[2]。 Bt=0。 if ( (BtRt) amp。 if (fb 0 ) { printf(Erro:cannot open Camdev! \n)。 (BtGt)) return BLUE。 Bmax = 0。 printf(r=%d\n,result)。 /* J