plc立體倉(cāng)庫(kù)課程設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-07-22 21:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 前行，這樣右限位開關(guān)的上升沿就起到了這個(gè)順序功能。具體實(shí)現(xiàn)方法在程序里面體現(xiàn)，在這里就不贅述了。另外用到三個(gè)計(jì)數(shù)器C0、CC2，分別記錄列計(jì)數(shù)，層計(jì)數(shù)和單步次數(shù)。前兩個(gè)為加減計(jì)數(shù)器，到達(dá)最前端或最下端復(fù)位，可以根據(jù)實(shí)際情況記錄當(dāng)前的層與列，用于定位，使鏟車確定所要取貨的倉(cāng)庫(kù)號(hào)；第三個(gè)計(jì)數(shù)器為加計(jì)數(shù)，按復(fù)位鍵時(shí)復(fù)位，作用是記錄該執(zhí)行哪次單步動(dòng)作，如果取貨和送貨是兩個(gè)單步的話，那么要完成6個(gè)貨物的搬運(yùn)總共需要12次單步計(jì)數(shù)。在程序具體執(zhí)行時(shí)表現(xiàn)為C2為奇數(shù)時(shí)取貨，C2為偶數(shù)時(shí)送貨，因此程序里面大量出現(xiàn)了“C2=?”的判斷指令?？v觀整個(gè)程序，分為主程序，復(fù)位子程序，定位子程序，運(yùn)行子程序。主程序里包括對(duì)計(jì)數(shù)器清零，上電復(fù)位子程序入口，定位子程序入口，運(yùn)行子程序入口。復(fù)位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令，及回來前限位，下限位和右限位位置。定位子程序包括兩個(gè)計(jì)數(shù)器C0、C1，分別用于列與層的定位，還有列一、列二、列三，層一下，層一上，層二下，層二上，層三下，層三上的定義。運(yùn)行子程序包括單步計(jì)數(shù)器C2，還有前行取送貨，后行取送貨，左行取送貨，右行取送貨，上行取送貨，下行取送貨等等。分別代表各種不同的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令，從而告訴鏟車每一步和每一個(gè)狀態(tài)應(yīng)該做什么。3. 課程設(shè)計(jì)結(jié)論本課題所選設(shè)備為實(shí)驗(yàn)室從站八，即立體倉(cāng)儲(chǔ)控制單元系統(tǒng)。編程過程是最復(fù)雜與艱難的，是我們最大的挑戰(zhàn)。在編程與調(diào)試期間出現(xiàn)了很多意想不到的事情，讓我們哭笑不得，甚至有時(shí)失去了信心。不過后來，經(jīng)過老師的指點(diǎn)與我們組員的共同探討與努力，最終還是取得了成功。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動(dòng)的最好回報(bào)。編程確實(shí)不是一件容易的事，開始我們想當(dāng)然地用三四個(gè)小時(shí)洋洋灑灑地編寫出來一堆指令代碼，當(dāng)時(shí)以為我們的程序能給我們帶來驚喜，或者哪怕一點(diǎn)點(diǎn)的成功，可是現(xiàn)實(shí)太殘酷了，我們的程序竟然像個(gè)植物人似的，運(yùn)行后一點(diǎn)都不對(duì)，讓我們很郁悶，但看著那么大的程序，真不知道到底哪里出錯(cuò)了，頓時(shí)手足無措。后來老師建議我們一小塊一小塊地編寫調(diào)試，不要眉毛胡子一把抓。后來我們一點(diǎn)一點(diǎn)地編寫，讓它執(zhí)行每個(gè)小步驟，還嘗試了順序控制的指令，但最終因?yàn)榉爆嵍∠耍《氖荝S指令組合的步進(jìn)控制方式。編程最重要的一點(diǎn)是思路清晰，其次是思維周到，要認(rèn)真分析系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的每一個(gè)細(xì)節(jié)，確定先后順序，還要考慮每一動(dòng)作是否會(huì)跟其他輸出指令形成沖突。在本程序中多個(gè)計(jì)數(shù)器分別控制層定位、列定位和單步計(jì)數(shù)，為的是使定位準(zhǔn)確同時(shí)又不跟其他指令沖突，單步計(jì)數(shù)作為某一次取貨或者送貨的標(biāo)志，為的是不與其他單步次數(shù)混淆?？紤]了這些以后，剩下的編程就有了一個(gè)基礎(chǔ)框架，也就可以有目的有步驟有選擇地進(jìn)行了。不過在后來的調(diào)試之間我們還是發(fā)現(xiàn)了很多問題，還想到了一些改進(jìn)方法，比如復(fù)位時(shí)我們讓下行與前行同時(shí)進(jìn)行，這樣不僅節(jié)省了時(shí)間而且還是一種創(chuàng)新，我們很為之高興。完善之后，我們的程序更加合理。編程確實(shí)是一件不容易的事，不止要考慮周到，而且更重要的是認(rèn)真，每一個(gè)細(xì)節(jié)的過失都會(huì)使程序不能正常工作甚至造成堵轉(zhuǎn)而燒毀電機(jī)。而且對(duì)于一些不正常的動(dòng)作我們還要細(xì)心耐心從程序中發(fā)現(xiàn)問題，因?yàn)槌绦蚝荦嫶蠖抑噶钪坝新?lián)系，所以發(fā)現(xiàn)并解決每個(gè)問題都不是一件簡(jiǎn)單的事情。最后我們的程序完成了，也取得了成功，應(yīng)該是一件值得慶賀的事。其時(shí)我們最大的收獲不是順利完成了鏟車的動(dòng)作任務(wù)，而是編程和處理問題的過程還有組員互相幫助，共同討論，引發(fā)
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