【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 部件，但要實(shí)現(xiàn)正確的軌跡，是需要步驟的，并調(diào)用固高科技的動(dòng)態(tài)鏈接庫里的函數(shù)把它們添加到控制界面的命令控件中，然后導(dǎo)入到運(yùn)動(dòng)控制卡里，從而通過它向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出一系列的運(yùn)動(dòng)指令，接著就是用驅(qū)動(dòng)器放大后的信號(hào)來控制伺服電機(jī)，從而控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。兩關(guān)節(jié)機(jī)械手就是說這個(gè)機(jī)械手臂有2個(gè)自由度，可以在兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，至于手爪的夾緊和松開只是兩個(gè)狀態(tài)。在這其中，我們要把兩關(guān)節(jié)和相應(yīng)的二維坐標(biāo)一一對(duì)應(yīng)，形成一個(gè)正確的映射，使運(yùn)動(dòng)軌跡正確表達(dá)。 安裝步驟 圖26 板卡與端子板之間連接圖 將我們所用的控制卡導(dǎo)入程序后，再插入計(jì)算機(jī)的主機(jī)內(nèi)。按照說明書所寫步驟一 步步正確 的安裝，一定要仔仔細(xì)細(xì)的檢查，然后在連好線后 注意關(guān)掉電源，控 制卡要輕拿輕放，在安裝之前使用者要認(rèn)真的檢查 設(shè)備是否接 地，就要看看接地的金屬，防止有 靜電損 壞這類的問題影 響我們所 用的GT系列運(yùn)動(dòng)控制卡，否則就有可能弄壞計(jì)算機(jī)和 我們用的運(yùn)動(dòng)控制卡，在安裝的過 程中要用到的工具 要提前 準(zhǔn)備好，待安裝好運(yùn)動(dòng)控 制卡后，裝好計(jì)算機(jī)的 主機(jī)箱，重新啟動(dòng)電腦，查看板卡是否能無問題的來工作。 安裝控制器的驅(qū)動(dòng)通 訊。按照說明 書上的步驟仔仔細(xì)細(xì)的完成，要弄清計(jì)算機(jī)上安裝的 位置，不要安裝在其他不對(duì)的地方，否則就弄 不好安裝 安裝好之后不能 無問題運(yùn)行程序。該部分會(huì)有一些光盤指導(dǎo)，按照上面的指導(dǎo)完成安裝過程。 建立計(jì)算機(jī)的主機(jī)與板卡之間的聯(lián)系。 程序，如果能無問題運(yùn)行的話，就說明我們的安裝不存在毛病；如果有問題的話，那就需要多次檢查和重新安裝。 連接本次設(shè)計(jì)所用電機(jī)和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器。連接驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)這一步驟一定要在驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制卡之前，查看伺服電機(jī)目的是看看有沒有負(fù)載，保證這一安裝過程中的安全。按照所給的說明書 指示的要求進(jìn)行安裝，在安裝好了后一定不能忘的工作，那就是要測(cè)試伺服電機(jī)和它的驅(qū)動(dòng)器。 連接我們用的控制卡和端子板。在安裝它們之前，別忘了關(guān)閉電腦的電源，防止發(fā)生不測(cè)。仔細(xì)了解各個(gè)端口的作用，千萬不能在帶電的情況下隨意的插拔接口。將兩條電纜按照所給的要求連在相應(yīng)的地方，不要弄錯(cuò)。 接線。 ⑴連接端子板電源 圖 27 端子板的電源連接示意圖 ⑵專用輸入、輸出連接方法 圖28專用輸入，輸出連接圖⑶編碼器輸入連接方法 圖29編碼器輸入連接示意圖⑷模擬輸入連接方法，如下圖 圖210模擬的輸入連接示意圖第三章 系統(tǒng)控制界面的制作及程序的編寫 VC++編程 Visual C++中的有相當(dāng)多的功能，經(jīng)過多年的變化和發(fā)展，VC++也發(fā)生了許多改變，當(dāng)然它所具備的能力是越來越多了，值得一提的是，在VC++中增加了一個(gè)新的作用：MFC可視化的編程，它就是我們這次設(shè)計(jì)所用到的功能。由它的名字我們就可以知道，也就是說使用它就可以非常清晰明了看到的編寫界面，不用再花時(shí)間去想象它應(yīng)該有的種種情況。下面我們來動(dòng)手看看VC++的MFC可視化編程，它所具備的一些基本的部分。首先我們就從一開始的地方說起，要實(shí)現(xiàn)一個(gè)某種功能的話，首先就要構(gòu)建一個(gè)工程。VC＋＋在建立好界面時(shí)，它會(huì)自動(dòng)生成許許多多的東西，這些東西給編程序的人帶來了福利，節(jié)省了我們的編程時(shí)間和精力。它的結(jié)構(gòu)很清晰，能幫助我們理清一些頭緒，帶著我們慢慢的去了解這個(gè)編程軟件，在這個(gè)編程序的界面中又分為3個(gè)部分，第一部分是項(xiàng)目工作區(qū)，它有三個(gè)視圖：類、資源、文件【2】；第二個(gè)部分，就是編程序的人寫代碼的地方了，我們?cè)谶@里面，不僅可以寫新的我們所需要的代碼，與此同時(shí)，我們也可以修改以前的代碼；第三個(gè)部分，這個(gè)地方是用作顯示的，顯示我們調(diào)試、運(yùn)行之后的結(jié)果。如果出現(xiàn)一些什么錯(cuò)誤和一些警告，都會(huì)出現(xiàn)在這里面了，當(dāng)我們雙擊這個(gè)地方的錯(cuò)誤提示之后，在我們編寫代碼的地方的左側(cè)就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)黑色的類似標(biāo)簽的東西，用來顯示錯(cuò)誤在哪一行。當(dāng)然，這僅僅是最基本的一些東西，這里面還有許許多多的要去琢磨。圖31 V C++窗口界面我們本次設(shè)計(jì)僅僅是大體的學(xué)習(xí)一下VC++的建立過程和包含的最基本的內(nèi)容。VC++這個(gè)軟件中，MFC是一個(gè)極其有用的工具，由于其能夠自動(dòng)生成一些部分代碼，所以降低了編寫代碼的復(fù)雜性和難度，而且能夠與微軟公司的一些應(yīng)用程序相關(guān)聯(lián)。用VC++來編寫代碼，如果有一定的C語言功底，因?yàn)檫@畢竟是在C語言上發(fā)展而來的，會(huì)更加輕松。但是它們中間也有著相當(dāng)大的不同，包括編寫用的語言的思路，函定義的方法，編寫代碼的不同等等。由于VC++的可移植性，它的適用性就很廣，更重要的是VC++中的功能也變的很多了，比如加圖片、滾動(dòng)條之類的，還可以進(jìn)行自己個(gè)性設(shè)置，比如改變字體和字型等，改變字的顏色與對(duì)話框中控件的顏色，相比C語言有很大的優(yōu)勢(shì)，深入使用后會(huì)發(fā)現(xiàn)更多的且有實(shí)際作用的功能。 控制界面的編制 當(dāng)我們要編制控制界面時(shí)，我們第一步就是要建立這個(gè)編制的環(huán)境。 第一步，我們就需要打開VC ，點(diǎn)擊新建，接著我們?cè)冱c(diǎn)擊projects這個(gè)選項(xiàng)，就會(huì)出現(xiàn)好多個(gè)類型項(xiàng)目，我們需要的是點(diǎn)擊MFC AppWizard[exe]這個(gè)項(xiàng)目，接下來我們?cè)趯?duì)話框的左邊填上我們所需創(chuàng)建工程的名字和保存的地方。寫好這些之后，我們所要做的就是點(diǎn)擊OK，那么接下來有會(huì)出現(xiàn)許多詢問框，我們只需默認(rèn)就行了，只有在一個(gè)地方，我們要注意一下，那就是我們要?jiǎng)?chuàng)建的是一個(gè)對(duì)話框而不是文檔類型的。圖32 新建工程窗口 第二步，我們就要添加控制界面中的控件，首先我們就要了解這個(gè)控制界面要實(shí)現(xiàn)的功能，那么在這次設(shè)計(jì)當(dāng)中，我們是在控制卡的基礎(chǔ)上來進(jìn)行兩軸的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我們?cè)谶@個(gè)界面中就需要實(shí)現(xiàn)初始化（這包括板卡和軸的初始化）、回零（運(yùn)行前，清除一些錯(cuò)誤的狀態(tài)）、單軸的點(diǎn)動(dòng)（在這里，我們可以通過運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)速度這兩個(gè)參數(shù)來控制點(diǎn)動(dòng)）、多軸的聯(lián)動(dòng)（主要包括直線運(yùn)動(dòng)和弧線運(yùn)動(dòng)，對(duì)于弧線運(yùn)動(dòng)，界面中用兩種圓弧插補(bǔ)的方式來繪制）、坐標(biāo)映射、自定義軌跡、退出，運(yùn)行。 我們添加控件的方式就是通過控件面板，在這其中，我們要用到的是文本類、命令類、組合類。具體的添加步驟：點(diǎn)擊面板上相應(yīng)控件，在它的上面點(diǎn)擊一下，就會(huì)出現(xiàn)。你可以進(jìn)行許多操作，比如拖動(dòng)到任意地方、縮改它的大小等。 在屬性設(shè)置中，我們主要是對(duì)編輯框中的內(nèi)容和命令框進(jìn)行設(shè)置，這都是通過類向?qū)н@個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行，對(duì)于編輯框，我們點(diǎn)擊右鍵，會(huì)有一些操作，我們選類向?qū)?，主要是?duì)字符類型進(jìn)行設(shè)置。對(duì)于命令按鈕，我們要進(jìn)行函數(shù)的選定，比如是通過單擊或者雙擊進(jìn)行運(yùn)行，值域這其中代碼的編寫會(huì)在下一節(jié)詳細(xì)介紹。 圖33 界面初始窗口經(jīng)過上面幾步的設(shè)置，我們所需的控制界面已經(jīng)大致成形。如下圖34所示。 圖34 控制界面 動(dòng)態(tài)鏈接庫和GTCard類 本次設(shè)計(jì)在控制卡的基礎(chǔ)上進(jìn)行兩軸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，而我們所選用的GT系列控制卡，給我們提供了一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫。在這個(gè)庫里面，有許多函數(shù)的頭文件，我們所要做的就是調(diào)用這些函數(shù)，如下圖35所示 圖35 如何正確調(diào)用這些函數(shù)呢？我們接下來要做的就是把這個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫和我們的工程聯(lián)系起來，首先，；其次，在程序中加入：include“”在V C菜單中，選擇 ProjectSettingLink，在 Object/Library modules 中輸入 【5】。這樣，動(dòng)態(tài)鏈接庫就可以被正確使用。 GTCard類 在這個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫的基礎(chǔ)上，我借鑒了他人成果及自己努力下，創(chuàng)建了GTCard這個(gè)類，它就是把動(dòng)態(tài)鏈接庫的函數(shù)進(jìn)行了打包，也就是把所有的功能集成，可以更方便的調(diào)用。 首先在插入那個(gè)選項(xiàng)下選擇新建類，然后命名為GTCARD,。把寫好的函數(shù)和程序分別放進(jìn)去，這樣就能很方便的用它來編程。如下圖36所示 圖36 GTCard類 我在這個(gè)程序中還使用了一些常數(shù)（宏定義），如下圖37所示，這是頭文件，把它添加