can總線控制網(wǎng)絡實時性分析(編輯修改稿)
2025-07-22 06:12 本頁面
【文章內容簡介】 對于多率采樣系統(tǒng)來說，采用同步（時間觸發(fā)）的采樣方式常常會出現(xiàn)很多的問題，如網(wǎng)絡帶寬的限制使系統(tǒng)對信號的要求更高，過多的冗余信號將使系統(tǒng)中的延時、空采樣、報文丟失變得更加嚴重，從而使系統(tǒng)的性能惡化。為了處理網(wǎng)絡帶寬的限制以及消除冗余信號對系統(tǒng)性能的負面影響，常常采用同步（時間觸發(fā)）和異步（事件驅動）相結合的采樣方式。 當數(shù)字控制系統(tǒng)中各采樣器或保持器以不同的采樣周期進行工作時，就構成了多率采樣控制系統(tǒng)。根據(jù)多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)中各個采樣器或保持器是否同步和各采樣周期之間的關系，可以將多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)進一步分類。 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機的計算都在同一的時鐘下同步進行，再根據(jù)各采樣周期之間的關系，同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機的計算不在同一的時鐘下同步進行，再根據(jù)各采樣周期之間的關系，非同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。 傳統(tǒng)的理論和工程實踐基本局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復雜，通常都是采用隨機的方法來進行分析，假定局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復雜，通常都是采用隨機的方法來進行分析，假定個采樣器和保持器的采樣時間是一隨機過程，然后利用隨機系統(tǒng)的方法來進行。圖2 數(shù)字控制系統(tǒng)四、動態(tài)時間窗 為了均衡網(wǎng)絡的負載提高網(wǎng)絡利用率，結合CAN自身的特點，在一個CAN網(wǎng)絡中，我們可以設定一個具有系統(tǒng)控制功能的節(jié)點，這里可以叫它為主節(jié)點（它區(qū)別于其他節(jié)點的是它的屬性優(yōu)先級最高），其他的叫從節(jié)點。我們設計一個網(wǎng)絡系統(tǒng)，它包括：時間觸發(fā)系統(tǒng)和事件觸發(fā)系統(tǒng)。前者針對的是時間觸發(fā)信息而后者針對的是事件觸發(fā)信息。那么怎樣去區(qū)分這兩者呢?對于時間觸發(fā)信息認為它是相對于自然界是一個同步系統(tǒng)；而事件觸發(fā)信息定義它為相對于自然界是個異步系統(tǒng)。一般情況事件觸發(fā)通信的效率要比時間觸發(fā)效率高，但在考慮到最壞情況時，這種效率是無法估計的。由于事件觸發(fā)相對于自然界是異步的，所以，當所有事件同時發(fā)生時，對它是個最壞情況。為了解決這種問題，往往需要足夠多的資源（例如：通信帶寬）。而對于時間觸發(fā)通信，它往往相對于自然界是個同步過程，它可以在所要完成控制的環(huán)境下，提前決定時隙以控制最大輪回時間。它最重要的一個特點是我們可以根
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