can總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性分析(編輯修改稿)
2025-07-22 06:12 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 對(duì)于多率采樣系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，采用同步（時(shí)間觸發(fā)）的采樣方式常常會(huì)出現(xiàn)很多的問(wèn)題，如網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制使系統(tǒng)對(duì)信號(hào)的要求更高，過(guò)多的冗余信號(hào)將使系統(tǒng)中的延時(shí)、空采樣、報(bào)文丟失變得更加嚴(yán)重，從而使系統(tǒng)的性能惡化。為了處理網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制以及消除冗余信號(hào)對(duì)系統(tǒng)性能的負(fù)面影響，常常采用同步（時(shí)間觸發(fā)）和異步（事件驅(qū)動(dòng)）相結(jié)合的采樣方式。 當(dāng)數(shù)字控制系統(tǒng)中各采樣器或保持器以不同的采樣周期進(jìn)行工作時(shí)，就構(gòu)成了多率采樣控制系統(tǒng)。根據(jù)多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)中各個(gè)采樣器或保持器是否同步和各采樣周期之間的關(guān)系，可以將多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)進(jìn)一步分類(lèi)。 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機(jī)的計(jì)算都在同一的時(shí)鐘下同步進(jìn)行，再根據(jù)各采樣周期之間的關(guān)系，同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機(jī)的計(jì)算不在同一的時(shí)鐘下同步進(jìn)行，再根據(jù)各采樣周期之間的關(guān)系，非同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。 傳統(tǒng)的理論和工程實(shí)踐基本局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對(duì)于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復(fù)雜，通常都是采用隨機(jī)的方法來(lái)進(jìn)行分析，假定局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對(duì)于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復(fù)雜，通常都是采用隨機(jī)的方法來(lái)進(jìn)行分析，假定個(gè)采樣器和保持器的采樣時(shí)間是一隨機(jī)過(guò)程，然后利用隨機(jī)系統(tǒng)的方法來(lái)進(jìn)行。圖2 數(shù)字控制系統(tǒng)四、動(dòng)態(tài)時(shí)間窗 為了均衡網(wǎng)絡(luò)的負(fù)載提高網(wǎng)絡(luò)利用率，結(jié)合CAN自身的特點(diǎn)，在一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)中，我們可以設(shè)定一個(gè)具有系統(tǒng)控制功能的節(jié)點(diǎn)，這里可以叫它為主節(jié)點(diǎn)（它區(qū)別于其他節(jié)點(diǎn)的是它的屬性?xún)?yōu)先級(jí)最高），其他的叫從節(jié)點(diǎn)。我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，它包括：時(shí)間觸發(fā)系統(tǒng)和事件觸發(fā)系統(tǒng)。前者針對(duì)的是時(shí)間觸發(fā)信息而后者針對(duì)的是事件觸發(fā)信息。那么怎樣去區(qū)分這兩者呢?對(duì)于時(shí)間觸發(fā)信息認(rèn)為它是相對(duì)于自然界是一個(gè)同步系統(tǒng)；而事件觸發(fā)信息定義它為相對(duì)于自然界是個(gè)異步系統(tǒng)。一般情況事件觸發(fā)通信的效率要比時(shí)間觸發(fā)效率高，但在考慮到最壞情況時(shí)，這種效率是無(wú)法估計(jì)的。由于事件觸發(fā)相對(duì)于自然界是異步的，所以，當(dāng)所有事件同時(shí)發(fā)生時(shí)，對(duì)它是個(gè)最壞情況。為了解決這種問(wèn)題，往往需要足夠多的資源（例如：通信帶寬）。而對(duì)于時(shí)間觸發(fā)通信，它往往相對(duì)于自然界是個(gè)同步過(guò)程，它可以在所要完成控制的環(huán)境下，提前決定時(shí)隙以控制最大輪回時(shí)間。它最重要的一個(gè)特點(diǎn)是我們可以根
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