基于tms320f2812的無刷直流電機(jī)控制(編輯修改稿)
2024-12-13 08:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 內(nèi)對(duì)換相控 制的次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)來實(shí)現(xiàn)。由于所用的電機(jī)轉(zhuǎn)一圈換相 6 次，故設(shè)置定時(shí)器 T2 定時(shí) ，在此定時(shí)時(shí)間內(nèi)換相次數(shù)記為 N，則轉(zhuǎn)速即為 100N/min。流程圖如下圖 6 示： 圖 6 轉(zhuǎn)速測(cè)量程序流程圖 鍵盤控制與 液晶顯示 圖 7 鍵盤程序流程圖 鍵盤則用于設(shè)定給定轉(zhuǎn)速。其程序流程圖如圖 7 所示。 液晶顯示 主要分為兩部分： 說明文 字的顯示及 參數(shù) 值的顯示。 無論是文字還是參數(shù)值的顯示，都需要生成 16 進(jìn)制代碼，利用字模軟件 zimo221 生成，取字模時(shí)選擇“ 縱向取模，字節(jié)倒序 ”。 然后調(diào)用 相關(guān)函數(shù)即可將其顯示出來 。 程序設(shè)計(jì)步驟如下所示： 7 （ 1）進(jìn)行初始化，清屏 （ 2）顯示“轉(zhuǎn)速：” （ 3）實(shí)時(shí)顯示 參數(shù) 值 （轉(zhuǎn)速、占空比） 流程圖如下圖 8 所示： 圖 8 液晶顯示流程圖 設(shè)備 本 設(shè)計(jì) 采用的主要設(shè)備包括： （ 1） 12W 無刷直流電動(dòng)機(jī) FL57BLS00512V； （ 2） MOTORE 背板，該背板包括驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)的三相全橋開關(guān)電路、霍爾傳感器輸出信號(hào)的整形和隔離電路以及來自 TMS320F2812 的 6 個(gè) PWM 控制信號(hào)（ PWM1~PWM6）的隔離和驅(qū)動(dòng)電路 ； （ 3） TMS320F2812 開發(fā)板 ； （ 4） LPS305 型可調(diào)線型穩(wěn)壓電源， 調(diào)試過程 調(diào)節(jié)此電源輸出 +12V，輸出限流值 ，用于為無刷直流電機(jī)供電。 由于在調(diào)試中會(huì)頻繁出現(xiàn)短路情況，故采用帶輸出限流保護(hù)的電源，以限制短路時(shí)過流引起 MOSFET 損壞的問題。 本 設(shè)計(jì) 以 TMS320F2812 DSP 芯片為核心， 來實(shí)現(xiàn)對(duì)無刷直流電機(jī)的 PID 控制，可以 控制電機(jī) 自動(dòng)加減速，自動(dòng)換向，測(cè)量轉(zhuǎn)速值并實(shí)時(shí)顯示在液晶屏上 。 8 本系統(tǒng)采用 CCS 編程，利用 PWM 信號(hào)實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速， 開關(guān)主電路 同一相上下橋臂 PWM 波形 如圖 9 所示。 圖 9 同一相上下橋臂 PWM 波形圖 調(diào)試 中遇到 了不少問題，主要 如下 ： （ 1） 電機(jī)不能自行啟動(dòng)，需要用手撥一下才能轉(zhuǎn)起來。 解決辦法：增大初始占空比，但不能過大，否則會(huì)導(dǎo)致過流。 （ 2） 如何 實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速值 ？ 解決辦法：將 0～ 9 十個(gè)數(shù)字的字模放入一個(gè) 10 維的數(shù)組 ，分別求出測(cè)得轉(zhuǎn)速值的各位上的數(shù)字并分別調(diào)用顯示函數(shù)，將各位數(shù)字分別顯示出來，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)顯示。 （ 3） 實(shí)時(shí)檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)速 精度 不夠 ， 只顯示到 了 百位。 解決辦法： 這是由于 T1 的計(jì)時(shí) 周期設(shè)為了 ，更改了 CPU 時(shí)鐘周期，同時(shí)更改了與 定時(shí)器 時(shí)鐘有關(guān)的 寄存器以后， 可顯示到個(gè)位。 附 ： 源程序代碼 include // DSP281x Headerfile Include File include // DSP281x Examples Include File interrupt void CAPINT_ISR(void)。 interrupt void T2_ISR(void)。 void InitEv(void)。 void HallDrv(void)。 Uint16 hall_status=0x0000。 Uint16 hall。 Uint16 direction。 //電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向指示， 0 為正轉(zhuǎn)， 1 為反轉(zhuǎn) Uint16 direc。 //撥碼開關(guān) 1，位置在上為 0，在下為 1 Uint32 counter=0。 //換相數(shù) Uint32 speed=0。 //實(shí)際速度 int16 givespeed=0。 //給定速度 int32 Espeed=0。 //速度差值 Uint16 null,keycode,key。 int16 Duty。 Uint16 watchduty=0。 //占空比 float Kp=0。 //PID 參數(shù) float Ki=0。 float Kd=0。 float Last=0。 //傳遞上次變量 float LLast=0。 //傳 遞上上次變量 float PidResult=0。 define DIPS (*((unsigned int *)0xc0001)) //定義撥碼開關(guān)寄存器地址和類型 define CTRKEY (*((unsigned int *)0x108001)) //定義鍵盤數(shù)據(jù)回讀寄存器地址 define Period 0x0753 //載波周期 main() { InitSysCtrl()。 //初始化 DSP 運(yùn)行時(shí)鐘 InitPieCtrl()。 //初始化 pie 寄存 器 D
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