基于tms320f2812的無刷直流電機(jī)控制-文庫吧資料
2024-11-15 08:38本頁面
【正文】 3 =1。 //CAPINT1 =1。 // 使能 CAP1,2,3 雙沿中斷 (換向 ) ，外設(shè)級(jí) =0x0001。 // EVA 中斷標(biāo)志復(fù)位 =0xFFFF。//將 T2 的中斷服務(wù)程序入口地址填寫到 PIE 向量表中 EDIS。 =amp。 =amp。 //將捕獲單元的中斷服務(wù)程序入口地址填寫到 PIE向量表中 =amp。 =amp。 //初始化 PIE 中斷向量表 InitEv()。 //禁止所有的中斷 IFR=0x0000。 //初始化 pie 寄存 器 DINT。 define DIPS (*((unsigned int *)0xc0001)) //定義撥碼開關(guān)寄存器地址和類型 define CTRKEY (*((unsigned int *)0x108001)) //定義鍵盤數(shù)據(jù)回讀寄存器地址 define Period 0x0753 //載波周期 main() { InitSysCtrl()。 //傳遞上次變量 float LLast=0。 float Kd=0。 //占空比 float Kp=0。 int16 Duty。 //給定速度 int32 Espeed=0。 //換相數(shù) Uint32 speed=0。 //電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向指示， 0 為正轉(zhuǎn)， 1 為反轉(zhuǎn) Uint16 direc。 Uint16 hall。 void HallDrv(void)。 interrupt void T2_ISR(void)。 解決辦法： 這是由于 T1 的計(jì)時(shí) 周期設(shè)為了 ，更改了 CPU 時(shí)鐘周期，同時(shí)更改了與 定時(shí)器 時(shí)鐘有關(guān)的 寄存器以后， 可顯示到個(gè)位。 （ 2） 如何 實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速值 ？ 解決辦法：將 0～ 9 十個(gè)數(shù)字的字模放入一個(gè) 10 維的數(shù)組 ，分別求出測(cè)得轉(zhuǎn)速值的各位上的數(shù)字并分別調(diào)用顯示函數(shù)，將各位數(shù)字分別顯示出來，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)顯示。 圖 9 同一相上下橋臂 PWM 波形圖 調(diào)試 中遇到 了不少問題，主要 如下 ： （ 1） 電機(jī)不能自行啟動(dòng)，需要用手撥一下才能轉(zhuǎn)起來。 本 設(shè)計(jì) 以 TMS320F2812 DSP 芯片為核心， 來實(shí)現(xiàn)對(duì)無刷直流電機(jī)的 PID 控制，可以 控制電機(jī) 自動(dòng)加減速，自動(dòng)換向，測(cè)量轉(zhuǎn)速值并實(shí)時(shí)顯示在液晶屏上 。 程序設(shè)計(jì)步驟如下所示： 7 （ 1）進(jìn)行初始化，清屏 （ 2）顯示“轉(zhuǎn)速：” （ 3）實(shí)時(shí)顯示 參數(shù) 值 （轉(zhuǎn)速、占空比） 流程圖如下圖 8 所示： 圖 8 液晶顯示流程圖 設(shè)備 本 設(shè)計(jì) 采用的主要設(shè)備包括： （ 1） 12W 無刷直流電動(dòng)機(jī) FL57BLS00512V； （ 2） MOTORE 背板，該背板包括驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)的三相全橋開關(guān)電路、霍爾傳感器輸出信號(hào)的整形和隔離電路以及來自 TMS320F2812 的 6 個(gè) PWM 控制信號(hào)（ PWM1~PWM6）的隔離和驅(qū)動(dòng)電路 ； （ 3） TMS320F2812 開發(fā)板 ； （ 4） LPS305 型可調(diào)線型穩(wěn)壓電源， 調(diào)試過程 調(diào)節(jié)此電源輸出 +12V，輸出限流值 ，用于為無刷直流電機(jī)供電。 無論是文字還是參數(shù)值的顯示，都需要生成 16 進(jìn)制代碼，利用字模軟件 zimo221 生成，取字模時(shí)選擇“ 縱向取模，字節(jié)倒序 ”。其程序流程圖如圖 7 所示。由于所用的電機(jī)轉(zhuǎn)一圈換相 6 次，故設(shè)置定時(shí)器 T2 定時(shí) ，在此定時(shí)時(shí)間內(nèi)換相次數(shù)記為 N，則轉(zhuǎn)速即為 100N/min。 （ 7） 創(chuàng)建捕獲中斷的中斷服務(wù)程序，在中斷服務(wù)程序中實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的空間位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)向要求和預(yù)先安排的相序表選擇合適的開關(guān)控制時(shí)序，并動(dòng)態(tài)控制 ACTRA 寄存器，使得電機(jī)能夠連續(xù)運(yùn)行。 （ 5） 檢測(cè) CAP1~CAP3 引腳的當(dāng)前狀態(tài)，判斷當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的空間位置，根據(jù)轉(zhuǎn)向要求選擇合適的初始控制相序并據(jù)此配置 ACTRA 寄存器，然后啟動(dòng)定時(shí)器 T1 并開放中斷。 （ 3） 初始化 EVA 的通用定時(shí)器 T1，設(shè)置 PWM 載波周期 （通過 T1PR） 和初始占空比 （通過比較寄存器 CMP CMP CMP3設(shè)置初始占空比為 50%） ，設(shè)置比較 控制 寄存器 COMCONA使能全比較操作，但暫不啟動(dòng)定時(shí)器 T1。 程序設(shè)計(jì)步驟如下： （ 1） 配置系統(tǒng)時(shí)鐘和外設(shè)時(shí)鐘，初始化中斷向量表和中斷控制寄存器。 圖 4 閉環(huán) PID控制 主程序流程圖 及轉(zhuǎn)向 控制 相控制 是通過不斷檢測(cè)無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，然后按照預(yù)先安排的相序表動(dòng)態(tài)控制三相全橋開關(guān)的導(dǎo)通及關(guān)斷，從而使電機(jī) 能夠 連續(xù)運(yùn)行。 軟件采用模塊化設(shè)計(jì)， 主要有以下 5 個(gè)模塊組成：換相
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