基于s7-200plc氣動(dòng)控制機(jī)械手項(xiàng)目(編輯修改稿)
2025-07-20 08:32 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 上升到位傳感器信號(hào)SQ3 下降到位傳感器信號(hào)SQ4 抓緊到位傳感器信號(hào)SQ5 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組20位數(shù)字輸入D0 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組21位數(shù)字輸入D1 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組22位數(shù)字輸入D2 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組23位數(shù)字輸入D3 手動(dòng)/自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)S1 （2）輸出 抓緊/松開(kāi)YV1線圈 zsz 下降YV2線圈 zsx 上升YV3線圈 zss 縮回YV4線圈 zsh 伸出YV5線圈 zsc 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組十進(jìn)制數(shù)個(gè)位位選SL0 撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組十進(jìn)制數(shù)十位位選SL1 選自動(dòng)循環(huán)時(shí)機(jī)械手工作指示燈L0 選自動(dòng)循環(huán)時(shí)機(jī)械手停止指示燈L1 注意：①本項(xiàng)目主機(jī)的1M和2M都接電源+24V；②主機(jī)的1L、2L、3L都接GND。 2. PLC控制面板 按方案要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。 ①手動(dòng)/自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)為S1，選用22鈕子開(kāi)關(guān)。 ②自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行的啟動(dòng)命令按鈕為SB1。啟動(dòng)運(yùn)行后。 操作面板 ③自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行的停止命令按鈕為SB2。在自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行時(shí)按下停止按鈕，機(jī)械手在完成當(dāng)前循環(huán)后停止。3. 循環(huán)次數(shù)設(shè)定器 ①用BCD撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組作為循環(huán)次數(shù)設(shè)定器，設(shè)定范圍0到99。 ②（BCD撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組）的個(gè)位選擇。 ③（BCD撥盤(pán)開(kāi)關(guān)組）的十位選擇。 這樣可節(jié)省PLC用在循環(huán)次數(shù)輸入方面的I/O點(diǎn)數(shù)。若兩位十進(jìn)制數(shù)的BCD撥盤(pán)開(kāi)關(guān)數(shù)據(jù)并行輸入PLC，共需要8個(gè)輸入點(diǎn)。本方法用PLC輸入輸出點(diǎn)共計(jì)6點(diǎn)，節(jié)省2點(diǎn)。4. PLC對(duì)機(jī)械手的控制輸出 ~，控制機(jī)械手各部分氣缸對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈的通斷。 ①當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手進(jìn)行下降運(yùn)動(dòng)時(shí)。 ②當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手抓緊工件時(shí)。當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手松開(kāi)工件時(shí)，=0發(fā)出松開(kāi)命令ZSZ。 ③當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手進(jìn)行上升運(yùn)動(dòng)時(shí)。④當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手進(jìn)行伸出運(yùn)動(dòng)時(shí)。 ⑤當(dāng)PLC控制機(jī)械手的程序命令機(jī)械手進(jìn)行縮回運(yùn)動(dòng)時(shí)。機(jī)械手的PLC控制電路圖見(jiàn)下圖。 機(jī)械手的電氣控制電路的設(shè)計(jì) 1. 電磁閥線圈控制電路設(shè)計(jì) 控制要求有手動(dòng)和自動(dòng)的切換。 采用22鈕子開(kāi)關(guān)（3A，250VAC）作為手動(dòng)和自動(dòng)的切換開(kāi)關(guān)。 自動(dòng)時(shí)。 電磁閥線圈控制電路 手動(dòng)時(shí)，電磁閥線圈由手動(dòng)開(kāi)關(guān)操作實(shí)現(xiàn)單步操作。采用7個(gè)22鈕子開(kāi)關(guān)（3A，250VAC）作為手動(dòng)單步操作開(kāi)關(guān)，分別實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的下降——夾緊工件——機(jī)械手上升——機(jī)械手前伸——機(jī)械手下降——松開(kāi)工件——機(jī)械手上升——機(jī)械手后退等八個(gè)動(dòng)作。由于開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)有限，只能做升和降、伸和縮的互鎖。若要完善，需擴(kuò)展中間繼電器。： K1為抓緊/松開(kāi)電磁閥YV1線圈； K2為下降電磁閥YV2線圈； K3為上升電磁閥YV3線圈； K4為縮回電磁閥
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