【文章內(nèi)容簡介】 1 章 緒論 …………………………………………………………………1 課題背景 ………………………………………………………… 1 交會對接技術(shù)發(fā)展概況 ………………………………………… 2 美國空間交會對接發(fā)展概況…………………………………3 俄羅斯空間交會對接發(fā)展概況………………………………3 俄羅斯、美國聯(lián)合飛行………………………………………4 歐空局空間交會對接發(fā)展概況………………………………5 我國的空間交會對接發(fā)展概況………………………………5 相關(guān)工作………………………………………………………… 5 姿態(tài)表示和空間飛行器和運(yùn)動方程…………………………5 對接制導(dǎo)………………………………………………………6………………………………………………… 8第2章 空間飛行器姿態(tài)表示和運(yùn)動方程 ………………………………… 10 引言 …………………………………………………………… 10 標(biāo)準(zhǔn)正交旋轉(zhuǎn)矩陣姿態(tài)表示 ………………………………… 10結(jié)論 ……………………………………………………………………………52致謝 ……………………………………………………………………………53參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………54附錄 ……………………………………………………………………………56Ⅲ哈工大華德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評語姓名： 學(xué)號： 專業(yè)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 工作起止日期：______ 年____ 月____ 日起 ______ 年____ 月____ 日止指導(dǎo)教師對畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)行情況，完成質(zhì)量及評分意見：_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________指導(dǎo)教師簽字： 指導(dǎo)教師職稱： 評閱人評閱意見：______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________評閱教師簽字：_______________ 評閱教師職稱：_______________答辯委員會評語：______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的材料和學(xué)生的答辯情況，答辯委員會作出如下評定：學(xué)生 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯成績評定為： 對畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的特殊評語：__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________答辯委員會主任（簽字）： 職稱：________________答辯委員會副主任（簽字）： 答辯委員會委員（簽字）：___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ 年 月 日哈工大華德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 姓 名： 院 （系）： 專 業(yè)： 班 號： 任務(wù)起至日期： 年 月 日至 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 立題的目的和意義： 技術(shù)要求與主要內(nèi)容： 進(jìn)度安排： 同組設(shè)計(jì)者及分工：指導(dǎo)教師簽字___________________ 年 月 日 系（教研室）主任意見： 系（教研室）主任簽字___________________ 年 月 日哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）結(jié) 論本課題通過了對轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，伺服趨動系統(tǒng)的選擇，方案設(shè)計(jì)計(jì)算，可靠性與經(jīng)濟(jì)性分析。更加確切的說明了此次設(shè)計(jì)的正確性。從方案論證到方案的確定，可以看出在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上花費(fèi)了大量的精力。一次又一次的改變結(jié)構(gòu)方式，一步一步的分析論證得到最佳的結(jié)構(gòu)方案。在驅(qū)動器的選擇上充分考慮了各種因素的影響保證了轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定運(yùn)行。在方案計(jì)算論證過程中得到了轉(zhuǎn)臺的最佳運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)。保證了轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定性和精度。也進(jìn)行了可靠性與經(jīng)濟(jì)性分析在保證轉(zhuǎn)臺的質(zhì)量同時也保證了轉(zhuǎn)臺的經(jīng)濟(jì)效益。通過本次課題設(shè)計(jì)使我更好的掌握設(shè)計(jì)的基本知識。讓我學(xué)到了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的合理過程。在今后的學(xué)習(xí)和工作中打下了良好的基礎(chǔ)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）致 謝在本文即將完成之際，謹(jǐn)向所有給予我關(guān)心、幫助和支持的老師、同學(xué)們致以我最真摯的謝意。首先，感謝我的導(dǎo)師XX老師，他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、廣博的學(xué)識和忘我的工作作風(fēng)是我效仿的榜樣。無論在畢業(yè)設(shè)計(jì)中遇到什么樣的問題XXX都會耐心地給我講解和指導(dǎo)。所以，在這里我向XXX老師致以我最真摯的謝意。另外，XXX教授在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，給予了精心的指導(dǎo)，XXX老師淵博的學(xué)識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、對科學(xué)精益求精，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高品質(zhì)對學(xué)生是永遠(yuǎn)的鞭策。再次，感謝XXX博導(dǎo)的精心教悔，設(shè)計(jì)上的熱心指導(dǎo)，一絲不茍的作風(fēng)加深了我對研究工作的認(rèn)識，在此表示誠摯的謝意。還有，感謝XXX博導(dǎo)的在設(shè)計(jì)過程中的耐心指導(dǎo)和幫助，使我學(xué)到和了解許多新的東西，在此表示衷心的感謝。此外感謝各位老師在生活上給予的幫助，向各位老師表以最高的敬意和由衷的感謝。哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）參考文獻(xiàn)1 2 3 4 5 6 . 19817 8 9 10 11 劉品寬 12 陳守平 13 14 日本安川伺俯電機(jī)(使用手冊).∑II型15 16 德國NEUGART精密行星減速器17 發(fā)布18 АРОЛЬМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ И НАДЕЖНОСТА МАШНА ИО 1 2004 興界田出版公司19 ПРИКЛАДНИЯ МЕХАНИКА И ТЕХНИЧЕСКАЯ ТОМ 45 ИО 1 2004 興界田出版公司20 ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТЕИКА И МЕХАРИКАИ ТОМ 67 ЫПУСК 5 2003 興界田出版公司21 .