最新基于工業(yè)機器人物件搬運系統(tǒng)設(shè)計與制作(編輯修改稿)
2025-07-16 03:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 習(xí)慣。ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機器人系統(tǒng) 出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以快速恢復(fù)機器人系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)在恢復(fù)系統(tǒng)時，不能將一臺機器人的備份恢復(fù)到另外一臺機器人中去，這樣做會造成系統(tǒng)故障?？梢詫⒊绦蚝虸/O的定義做成通用的，分別單獨導(dǎo)入程序和EIO文件。 單軸運動手動單軸運動非常簡單，需要熟練操作機器人，掌握好手感，能夠清楚的知道操作桿與機器人運動的方向，能通過操作桿控制運動速度。 線性運動與重定位運動 手動操作在實際手動操作時，需要注意工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的選擇，這將關(guān)系到機器人的運動方向，調(diào)試過程中多觀察任務(wù)欄、運動方式、增量、速度和坐標(biāo)的選擇。 機器人操作 TCP的設(shè)定TCP的設(shè)定原理如下：首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點想向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。機器人通過這個位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。圖 設(shè)置TCP 機器人使用及注意事項打開機器人總開關(guān)后，必須先檢查機器人在不在原點位置，如果不在，請手動跟蹤機器人返到原點，嚴(yán)禁打開機器人總開關(guān)后，機器人不在原點時按啟動按鈕啟動機器人。 打開機器人總開關(guān)后，檢查外部控制盒外部急停按鈕有沒有按下去，如果按下去了就先打上來，然后點亮示教盒上的伺服燈，再去按啟動按鈕啟動機器人，嚴(yán)禁打開機器人總開關(guān)后，外部急停按鈕按下去生效時，按啟動按鈕啟動機器人。如果當(dāng)外部急停按鈕按下去生效時，按啟動按鈕啟動機器人時，馬上選擇手動模式把打開的程序關(guān)閉，再選擇自動模式，點亮伺服燈，按復(fù)位按鈕讓機器人繼續(xù)工作。 在機器人運行中，需要機器人停下來時，可以按外部急停按鈕、暫停按鈕、示教盒上的急停按鈕，如需再繼續(xù)工作時，可以按復(fù)位鈕讓機器人繼續(xù)工作。 在機器人運行時暫停下來修改程序的情況下，選擇手動模式后進行修改程序，當(dāng)改完程序后，一定要注意程序上的光標(biāo)必須和機器人現(xiàn)有的位置一致，然后再選擇自動模式，點亮伺服燈，按復(fù)位按鈕讓機器人繼續(xù)工作。 關(guān)閉機器人電源前，不用按外部急停按鈕，可以直接關(guān)閉機器人電源。 當(dāng)發(fā)生故障或報警時，請把報警代碼和內(nèi)容記錄下，以便向技術(shù)人員提供解決問題。第三章 CATIA建模 用CATIA創(chuàng)建支架模型 新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕）， 列表類型“Part” 創(chuàng)建支架的基礎(chǔ)特征基礎(chǔ)特征是一個零件的主要結(jié)構(gòu)特征。凸臺特征是通過對封閉截面輪廓進行單向或雙向拉伸建立三維實體的特征，它是最基本且經(jīng)常使用的零件造型指令。 支架草圖退出草圖，點擊“凸臺”命令，長度設(shè)為48mm， 支架基礎(chǔ)部分然后選擇凸臺的上表面作為平面，畫出長228mm、寬152mm的長方形，退出草圖，點擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架中間部分在畫出圓柱后，并以圓柱的上表面為平面畫出一個直徑160mm的圓，退出草圖，點擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架上半部分以支架的最下表面為平面，分別取6點依次是（114,214），（114,214），（114，214），（114，214），（114,0），（114,0）；完成后退出草圖，點擊“凸臺”命令，設(shè)置其長度為24mm， 支架底端部分 創(chuàng)建吸盤的基礎(chǔ)特征選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕）建立Part2的文件。選擇“輪廓”命令，取頂長12mm，底長36mm，高32mm的一個梯形，并且退出草圖，點擊“旋轉(zhuǎn)體”命令，以高為基準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)360度，形成一個吸盤， 吸盤注意事項：（1）開始繪制草圖時，沒有必要很精確的繪制截面草圖的幾何形狀、位置和尺寸。只需要繪制一個很粗略的大概形狀。（2）尺寸的修改往往安排在建立完約束以后進行。（3）注意修改尺寸的順序，先修改對截面外觀影響不大的尺寸。 裝配設(shè)計CATIA 的裝配模塊用來建立零件間的相對位置關(guān)系，從而形成裝配體；它擁有自底向上和自頂向下兩種裝配功能。首先設(shè)計好全部零件，然后將零件作為部件添加到裝配體中，則稱為自底向上裝配。如果先設(shè)計好裝配模型，然后在裝配體中組建模型。最后生成零件模型，測稱為自頂向下裝配。 裝配中的“相合”與“接觸”約束使用“相合”約束可以使兩個裝配部件中的兩個平面重合，并且可以調(diào)整平面方向；也可以使兩條直線（包括軸線）或者兩個點重合。首先將小圓柱和吸盤移動到較近的位置，然后點擊“相合”約束，選取小圓柱和吸盤的中心線，并且更新，接著點擊“接觸”約束，分別選取小圓柱的上表面和吸盤下表面，最后更新， “相合”約束和“接觸”約束按照之前的步驟，依次將六個吸盤裝配到支架上， 完成支架 用CATIA創(chuàng)建托盤模型 新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），選擇Part 列表類型“Part” 創(chuàng)建托盤的零部件木板1號：長，高，寬（1000,20,90） 單位：mm木板2號：長，高，寬（1000,20,140）木板3號：長，高，寬（1200,20,90）木板4號：長，高，寬（1200,20,140）木塊1號：長，寬，高（140,75,90）木塊1號：長，寬，高（140,75,1400） 托盤零部件的裝配設(shè)計創(chuàng)建CATIA的裝配設(shè)計，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進行添加，使用“操作”命令把零部件進行移位，能使零部件的裝配起到最好的作用。在移位過程中，要注意X、Y、Z軸之間，不然很容易會錯位，導(dǎo)致零部件移到了其他地方。首先把木板4號和木板2號進行“相合”約束兩個零部件，再點擊“接觸”約束，之后點擊“偏移”約束，設(shè)置零部件兩兩之間的距離為20mm，最后依次進行更新， 所示 “接觸”約束各零件圖按照之前所用的約束， “接觸”約束各零件圖 使用“接觸”約束多個零部件將木板3號與木板1號、2號進行“接觸”約束，并進行更新，’“接觸”約束各零件圖 將木塊1號和木塊2號添加到Product里，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束， “接觸”約束各零件圖最后將木板2號添加到Product中，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束， “接觸”約束各零件圖 用CATIA創(chuàng)建托盤座模型 新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），選擇Part 創(chuàng)建托盤座的零部件使用“輪廓”命令和“倒圓角”命令， 零件圖草圖退出草圖，使用“凸臺”命令，分別將長度設(shè)置為1250mm、1120mm，并以第一個圖的側(cè)面為表面畫出長100mm，
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