舵機設(shè)計資料簡介(編輯修改稿)
2025-07-13 18:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 較大的電流，若舵機與單片機控制器共用一個電源，則舵機會對單片機產(chǎn)生較大的干擾。因此，舵機與單片機控制器采用兩個電源供電，兩者不共地，通過光耦來隔離，并且給舵機供電的電源最好采用輸出功率較大的開關(guān)電源。該舵機控制器占用單片機的個SCI串口。串口用于接收上位機傳送過來的控制命令，以調(diào)節(jié)每一個通道輸出信號的脈沖寬度。MAX232為電平轉(zhuǎn)換器，將上位機的RS232電平轉(zhuǎn)換成TTL電平。 (2)實現(xiàn)多路PWM信號的原理 在模擬電路中，PWM脈沖信號可以通過直流電平與鋸齒波信號比較來得到。在單片機中，鋸齒波可以通過對整型變量加1操作來實現(xiàn)，如圖5所示。假定單片機程序中設(shè)置一整型變量SawVal，其值變化范圍為O～N。555振蕩電路產(chǎn)生的外部計數(shù)時鐘信號輸入到AT89C2051的INTO腳。每當(dāng)在外部計數(shù)時鐘脈沖的下降沿，單片機產(chǎn)生外部中斷，執(zhí)行外部中斷INT0的中斷服務(wù)程序。每產(chǎn)生一次外部中斷，對SawVal執(zhí)行一次加1操作，若SawVal已達(dá)到最大值N，則對SawVal清O。SawVal值的變化規(guī)律相當(dāng)于鋸齒波，如圖5所示。若在單片機程序中設(shè)置另一整型變量DutyVal，其值的變化范圍為O～N。每當(dāng)在SawVal清0時，DulyVal從上位機發(fā)送的控制命令中讀入脈沖寬度系數(shù)值，例如為H(0≤H≤N)。若DutyVal≥SawVal，則對應(yīng)端口輸出高電平；若DutyValSawval，則對應(yīng)端口輸出低電平。從圖5中可看出，若改變DutyVal的值，則對應(yīng)端口輸出脈沖的寬度發(fā)生變化，但輸出脈沖的頻率不變，此即為PWM波形。 設(shè)外部計數(shù)時鐘周期為TINT0，鋸齒波周期(PWM脈沖周期)為TPWM，PWM脈沖寬度占空比為D，由圖5可得出如下關(guān)系： 由式(3)可知，PWM波形的周期TPWM一旦確定下來，只須選定計數(shù)最大
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