杭州電子科技大學(xué)(杭電計算機)(編輯修改稿)
2025-07-13 12:44 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 自動尋線及自動定位功能。為了使搬運模塊更加容易調(diào)整姿態(tài)，即讓搬運模塊有很好的轉(zhuǎn)向能力，我們選擇了二驅(qū)差速車作為搬運動力模塊。圖3和圖4為兩種不同的二驅(qū)差速車的車體，兩輛車協(xié)調(diào)工作實現(xiàn)貨物順利搬運到指定位置，圖3車體自動找到所需貨物后，通過自制升降平臺將貨物托起，并運送到指定地點A；圖4車體推動該貨物到指定地點B。二驅(qū)差速車可以達到繞車體中心軸作360度大旋轉(zhuǎn)，因為不需要使用舵機轉(zhuǎn)向，大大降低了車體的控制成本，卻沒有降低車體的轉(zhuǎn)向能力。圖3 搬運模塊使用的車體之一圖4 搬運模塊使用的車體之二3）上位機實現(xiàn)思路上位機軟件采用QT軟件設(shè)計界面調(diào)試終端，主要包括無線串口調(diào)試窗體和參數(shù)設(shè)置窗體。無線串口調(diào)試窗體接收車體運行中反饋信息，得知當前路況和車輛所在位置；參數(shù)設(shè)置窗體設(shè)置車體作業(yè)調(diào)度步驟，例如可以設(shè)置貨物行進路線為：貨物先到位置A，然后到位置B，最后到位置C；也可以先到位置A，然后通過位置C、D，最后到達位置B。通過設(shè)置車體不同行進路線，實現(xiàn)路線最優(yōu)化選擇。4）電機驅(qū)動實現(xiàn)方案考慮到模擬搬運模塊的車體是二驅(qū)差速車，需要用2路H橋來分別獨立的控制電機的前進、后退、剎車，有兩種電機驅(qū)動方案可供選擇。方案一、使用飛思卡爾公司提供的33886H橋驅(qū)動。33886電機驅(qū)動芯片，內(nèi)部集成半H橋?？梢酝ㄟ^TTL電平控制V+電平輸出。最高頻達10KHz。電壓范圍為0到40V。最大電流為5A?？梢怨ぷ髟?0到125攝氏度的環(huán)境下。但是需要4塊33886并聯(lián)成2路H橋來為2路電機做驅(qū)動，極大的增加了PCB板的面積。在用來模擬搬運模塊的車體狹小的空間上，造成一定的空間資源浪費。 方案二、使用L298集成2路H橋驅(qū)動L298芯片是具有15個引出腳的多瓦數(shù)貼片封裝的集成芯片，是一種高
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