【文章內(nèi)容簡介】 當(dāng)前的段。此時同樣需要通過“NC 啟動”來啟動調(diào)用下一個命令的執(zhí)行。這就意味著在一個程序啟動后激活這種操作模式，此時都不需要M－功能以及解碼停止命令。備注：采用TwinCAT Build 1301或者更高版本，NC內(nèi)核單個程序塊執(zhí)行能夠與平滑功能命令一起使用。激活與失效為了使得單個程序塊模式能夠直接從HMI進(jìn)行激活，其能通過ADS進(jìn)行啟動。必需的命令可以在ADS設(shè)備文檔 (編譯器模式)中查找。備注：在TwinCAT ，解釋器單個程序塊操作仍然能夠被激活。 單個程序塊操作對TwinCAT 版本 以及 為了測試一個新的NC程序，可能以單個程序塊模式來操作編譯器。當(dāng)單個程序塊模式處于激活狀態(tài)時，NC程序在執(zhí)行每代碼行停止。甚至在代碼行僅僅包含編程計(jì)算，以及沒有編寫實(shí)際運(yùn)動時，這種操作模式都保持有效?！癗C 啟動”觸發(fā)解釋器處理下一行代碼。選定與取消選定單個程序塊模式能夠從PLC進(jìn)行選定與取消選定。為了讓PLC進(jìn)行選定與取消選定，PLC/NC 通道接口內(nèi)的變量字“nItpMode”必須進(jìn)行正確地位掩碼操作。為了激活單個程序塊模式，位14(0x4000)應(yīng)該被置位。重設(shè)此位將再次關(guān)閉單個程序塊模式。通過這個接口，可以從PLC觸發(fā)啟動單個程序塊。這必須通過對位15進(jìn)行置位來實(shí)現(xiàn)。其具有與按下系統(tǒng)管理器中“NC 啟動”按鈕同樣的功能。TwinCAT NCI 解釋器算法參數(shù)算法參數(shù)（簡稱為R參數(shù)）是以“Rn”形式的表達(dá)式命名的編譯器變量。既然“n”是一個從0到999范圍內(nèi)的整數(shù)，因此總共可以使用1000個R參數(shù)。對NC通道，前面的900個參數(shù)（從R0到R899）是局部變量。它們僅可以通過通道的解釋器進(jìn)行訪問。R參數(shù)R900到R999定義為全局變量。對每個NC，它們僅僅存在一份變量，所有的通道都訪問這些存儲在同一空間的變量。這就可以用來在通道間交換數(shù)據(jù)(例如對零件跟蹤，碰撞避免等等。)。數(shù)學(xué)計(jì)算R參數(shù)（象軸坐標(biāo)值，進(jìn)給量等等。）定義為“double”類型的變量。這就可以充分零用計(jì)算機(jī)的數(shù)學(xué)運(yùn)算能力。對小數(shù)點(diǎn)前面位數(shù)與后面的位數(shù)沒有在格式說明中進(jìn)行限制。然而，具有一定限制的運(yùn)算精度。實(shí)際上，只有在特別關(guān)鍵的情況才會關(guān)注運(yùn)算精度極限。這樣的例子包括非常大的數(shù)值間的差值基本上相等情況，或者在某些特別角度范圍內(nèi)的三角函數(shù)運(yùn)算。R參數(shù)的賦值N100 R5=N110 R6=4N120 R7= R8=1 正如你在第三行看到的，可以在一個程序塊內(nèi)進(jìn)行多次賦值操作。這稍微加快了解釋器工作速度，但是這加大了在一行中定位錯誤代碼的難度。計(jì)算公式計(jì)算公式是賦值運(yùn)算的擴(kuò)展。其包括一個目標(biāo)參數(shù)，一個賦值運(yùn)算符以及一系列由算術(shù)運(yùn)算符分開的數(shù)值（R參數(shù)以及常量）N100 R1=R2+*R9/ 這樣的公式，相比于通常的算術(shù)操作，嚴(yán)格地按照從左到右的順序進(jìn)行處理。1. 上述的算式按照下面的順序進(jìn)行計(jì)算：2. 變量R2的內(nèi)容加載到算術(shù)寄存器3. 變量R3的內(nèi)容加載到算術(shù)寄存器4. 算術(shù)寄存器執(zhí)行＋運(yùn)算操作5. 6. 算術(shù)寄存器執(zhí)行－運(yùn)算操作7. 變量R9的內(nèi)容加載到算術(shù)寄存器8. 算術(shù)寄存器執(zhí)行*運(yùn)算操作9. 10. 算術(shù)寄存器執(zhí)行/運(yùn)算操作11. 算術(shù)寄存器的內(nèi)容存儲在R參數(shù)R1中數(shù)學(xué)函數(shù)可以使用很多數(shù)學(xué)函數(shù)。DIN 66025標(biāo)準(zhǔn)沒有指定任何數(shù)學(xué)函數(shù)語法。數(shù)學(xué)函數(shù)通過使用@6xx命令進(jìn)行調(diào)用（參看附錄－@ 命令概覽）。例子：N10 R2=0 R3=45N20 @630 R2 R3 這個例子計(jì)算了R3的正弦值，其結(jié)果以度為單位。然后結(jié)果寫入到R2。備注：可以將R參數(shù)讀入到PLC中，而且也可以通過PLC來寫入這些參數(shù)。因此存在特殊的PLC功能塊： ItpReadRParams ItpWriteRParams為了從PLC讀出/寫入R參數(shù)，你必須考慮到如下的情況：在代碼執(zhí)行之前，解釋器處理的程序塊號不確定。例如，從PLC寫入R參數(shù)應(yīng)該在NC程序啟動之前完成或者其必須與一個解碼器進(jìn)行組合。對TwinCAT Build 1002調(diào)試階段，所有的R參數(shù)能夠在任何時候都被寫入到文件中。通過ADS來啟動這個寫入過程（參看ADS接口通道功能索引偏移0x24 以及 0x25）。更多的功能RToDwordGetBit從TwinCAT Build 1308開始這個函數(shù)將R參數(shù)變成一個DWord，如果某位被置位，則進(jìn)行檢查。結(jié)果存儲在一個R參數(shù)中。命令RToDwordGetBit[dest。 src。 bit ]參數(shù)dest 輸入結(jié)果的R參數(shù)參數(shù)src包含將要改變以及檢查的數(shù)值的R參數(shù)參數(shù)bit將要檢查的位（0 … 31）例子N10 R1=7N20 RToDwordGetBit[R2。R1。0]R10=31N30 RToDwordGetBit[R3。R1。R10]1輸入到R2中，0輸入到R3中。R參數(shù)的初始化對TwinCAT Build 954開始通過“設(shè)置R參數(shù)”命令，與R參數(shù)相關(guān)的程序塊被賦予一個數(shù)值。命令設(shè)置R參數(shù)(啟動參數(shù)索引。 數(shù)目。 數(shù)值 )參數(shù)啟動參數(shù)索引描述了第一個將被寫入的R參數(shù)參數(shù)數(shù)目將要寫入的R參數(shù)的數(shù)量參數(shù)數(shù)值 賦予的數(shù)值例子：N10 G01 X100 Y200 F6000N15 R2=3000N20 set RParam( 1。 2。 ) (R2 is overwritten again here)N30 G01 X500TwinCAT NCI 解釋器參考從PTP通道創(chuàng)建3D軸組之前，軸通常應(yīng)該已被參考。然而，其也可以從NC程序進(jìn)行參考。如果軸按PTP模式進(jìn)行參考，其可以同時為幾個軸進(jìn)行參考。但是對NC程序，同時只能有一根軸被參考。命令G74 命令取消程序塊結(jié)束例子N10 G74 XN20 G74 Y 備注：必須在其自身程序塊內(nèi)進(jìn)行參考。對G74命令，僅僅可以命名一根軸。TwinCAT NCI 解釋器快速運(yùn)動命令 G0 取消命令 G1 / G2 / G3 快速運(yùn)動用來快速定位刀具，不是用來加工工件。軸在允許的最大速度下運(yùn)動。如果多根軸以快速運(yùn)動命令驅(qū)動，那么速度由需要最多運(yùn)動時間的軸確定。通過G0命令來取消準(zhǔn)確停止命令（G60）備注：能夠在系統(tǒng)管理器中找到快速運(yùn)動采用的速度值，并且進(jìn)行編輯修改。在首頁面的軸描述菜單下可以找到參數(shù)入口。TwinCAT NCI 解釋器直線插補(bǔ)命令 G1 或者 G01 (標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置)取消命令G0 / G2 / G3 直線插補(bǔ)時，刀具以進(jìn)給速度F，沿著能夠在空間任意位置定位的直線而運(yùn)動。同時，軸完成所包含的運(yùn)動。進(jìn)給率（簡稱：進(jìn)給），F(xiàn)，描述移動的速度（單位：毫米/分鐘）。此參數(shù)是模態(tài)參數(shù)，因此如果相同的進(jìn)給速度用于以后的其它幾何運(yùn)動，不需要重新進(jìn)行編程，其一直保持有效。例子N10 G90N20 G01 Y200 F6000在這個例子中，軸直線運(yùn)動到所要求的位置。程序中沒有提及到Z軸，因此其停留在原來的位置。TwinCAT NCI 解釋器圓弧插補(bǔ)圓弧能夠用多種方式進(jìn)行編程。必須區(qū)分兩種類型的圓弧。一種是處于工作平面的圓?。ɡ纾篨Y平面），另一種是能夠自由地在空間定位的圓?。–IP圓）。順時針方向圓弧插補(bǔ)命令 G2 or G02 取消命令 G0 / G1 / G3 功能命令G2描述了順時針方向的圓弧路徑。此功能命令需要已經(jīng)定義了工作平面（G17是標(biāo)準(zhǔn)的）。為了唯一地描述圓弧，除了終點(diǎn)位置，需要其它更多的參數(shù)。這里有兩種編程方式可以選擇，圓心點(diǎn)編程方式與半徑編程方式。半徑編程方式在半徑編程方式中，圓弧的半徑與終點(diǎn)一起進(jìn)行編程。字母“B”或者“U”可以用來作為半徑。既然圓弧的方向已由G2命令確定，因此圓弧也已經(jīng)被明確地描述。圓弧起點(diǎn)由前面的幾何運(yùn)動確定。例子：N10 G01 G17 X100 Y100 F6000N20 G02 X200 B200 備注：當(dāng)圓弧的中心角大于180度時，半徑必須取負(fù)值。圓弧的起點(diǎn)與終點(diǎn)位置必須不同，以便能夠計(jì)算圓弧的中心。因此在這種編程方式，不可以對一個完整的圓進(jìn)行編程。圓心點(diǎn)編程方式圓心點(diǎn)編程方式提供了代替上面描述的半徑編程方式的一種編程方法。圓心點(diǎn)編程的優(yōu)點(diǎn)在于能夠用這種方式來描述完整的圓。在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置下，圓心點(diǎn)位置總是相對于圓弧起點(diǎn)位置而設(shè)定。采用參數(shù)I，J以及K來完成圓心點(diǎn)位置設(shè)定。這里I描述了坐標(biāo)的X分量，J描述了Y分量，K描述了Z分量。這三個參數(shù)中，至少一個為零，因此不必對其進(jìn)行編程。例子1：N10 G01 G17 X100 Y100 F6000N20 G02 I50 J0 (J是任選的) X200N30 M30 (程序結(jié)束) 例子 2: N10 G01 G18 X100 Y100 Z100 F6000 N20 G02 I0 K50 X150 Z150 (ZX平面上的四分之一圓) N30 M30然而，通過對機(jī)器數(shù)據(jù)項(xiàng)進(jìn)行編程，也可以輸入圓心點(diǎn)的絕對坐標(biāo)。命令@402用來對機(jī)器數(shù)據(jù)位進(jìn)行寫操作。在下面的例子中，例子1中圓通過絕對圓心點(diǎn)方式進(jìn)行編程。例子3：N10 G01 G17 X100 Y100 F6000 N20 @402 K5003 K5 K1 (打開圓心點(diǎn)編程方式) N30 G02 I150 J100 X200 N40 @402 K5003 K5 K0 (關(guān)閉圓心點(diǎn)編程方式) N50 M30 逆時針圓弧插補(bǔ)命令 G3 or G03 取消命令 G0 / G1 / G2 功能命令G3描述了逆時針方向的圓弧。參數(shù)以及入口說明與功能命令G2相同。CIP 圓弧命令 CIP 取消命令 程序塊結(jié)束前面所討論的圓弧僅僅針對主工作平面內(nèi)的圓弧。CIP圓弧也能夠用來對空間中的任何位置的圓弧進(jìn)行編程。正因?yàn)槿绱?，不僅需要對終點(diǎn)進(jìn)行編程，而且也需要對路徑中其它一些點(diǎn)進(jìn)行編程。為了明確地描述一段圓弧，給出的三個參數(shù)點(diǎn)（起點(diǎn)隱式地給出）必須不在同一條直線上。因此這種方式不可以對完整的圓進(jìn)行編程。對圓弧路徑上的點(diǎn)，可以使用I，J，以及K參數(shù)。對于標(biāo)準(zhǔn)圓弧，參數(shù)I，J以及K于圓弧起點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)。它們也能夠通過機(jī)器數(shù)據(jù)項(xiàng)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。（參考，圓心點(diǎn)編程方式）例子：N10 G01 X100 Y100 F6000 N20 CIP X200 Y200 I50 J50 K50 備注：為了能夠跟隨CIP圓弧，刀具半徑補(bǔ)償功能必須處于關(guān)閉狀態(tài)。圓弧準(zhǔn)確度設(shè)置從TwinCAT , Build 1022開始命令 set paramRadiusPrec(param)參數(shù)param: 最大允許的半徑公差 param (缺省 )“set paramRadiusPrec”功能命令用來設(shè)置需要的圓弧準(zhǔn)確度。這個參數(shù)影響采用G03或者G03進(jìn)行編程的圓弧。采用圓心點(diǎn)方式編程，如果半徑長度的誤差比參數(shù)param指定的參數(shù)值還要大，則會產(chǎn)生一個錯誤。圓心點(diǎn)修正從TwinCAT , Build 1243開始命令 CPCON (標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置)取消命令 CPCOF在圓心點(diǎn)編程模式下，圓被多個圓弧點(diǎn)過定義。為了保證圓參數(shù)數(shù)據(jù)的一致性，圓心點(diǎn)通常被修正。通常需要對圓心點(diǎn)進(jìn)行邊際修正。當(dāng)圓心點(diǎn)被修正后，輸入半徑的大小等于輸出半徑。當(dāng)圓弧起點(diǎn)與終點(diǎn)非常靠近時，圓心點(diǎn)可能在很遠(yuǎn)的位置。這就可能給自動G－代碼的產(chǎn)生帶來一些問題，因此推薦采用CPCON（打開圓心點(diǎn)修正）設(shè)置。TwinCAT NCI 解釋器螺旋線如果在垂直的直線運(yùn)動的基礎(chǔ)上疊加圓弧運(yùn)動，就會生成螺旋線。螺旋線僅僅能夠在主工作平面上進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)。采用與主工作平面圓弧插補(bǔ)相同的參數(shù)。同時驅(qū)動與該工作平面垂直的軸。例子：N10 G01 G17 X100 Y0 Z0 F6000 N20 G03 I50 Z100 M30 備注：為了能夠進(jìn)行螺旋線插補(bǔ)，刀具半徑補(bǔ)償必須處于關(guān)閉狀態(tài)。TwinCAT NCI 解釋器停留時間命令 G4 或者 G04 取消命令 程序塊結(jié)束參數(shù) F 或者 X 功能命令G4用來啟用停留時間。停留時間是在兩個NC段之間，可編程設(shè)定的工件中止處理時間。例子N10 G01 X100 F6000 N20 G04 (中止時間，以秒為單位) N30 G02 X300... 備注：停留時間必須在自身的程序塊內(nèi)進(jìn)行編程，參數(shù)(F 或者 X)必須在功能命令G04之后進(jìn)行編程。TwinCAT NCI 解釋器準(zhǔn)確停止（連續(xù)程序塊） 例如，當(dāng)加工尖角輪廓曲線時，需要使用準(zhǔn)確的停止指令。在輪廓曲線過渡的位置，名義運(yùn)動速度減少到零，然后再增加。這就能夠確保準(zhǔn)確地通過編程設(shè)定的位置。提示：功能命令G09僅僅影響名義值。例如，為了檢查實(shí)際值，可以使用TMP功能。準(zhǔn)確停止（模態(tài)）Command G60 Cancellation G0 描述比較上面的描述。也可參看目標(biāo)位置監(jiān)控（TPM）TwinCAT NCI 解釋器零點(diǎn)漂移TwinCAT NC I 提供了多種零點(diǎn)漂移。它們描述了工件原點(diǎn)與機(jī)器原點(diǎn)之間的距離。零點(diǎn)漂移功能停止命令 G53 取消命令從G54 到