【文章內(nèi)容簡介】 s輸送帶速度最大554mm/s電源電壓48V托盤流水線輸送速度最大554mm/s禮品盒流水線輸送速度最大554mm/s安全防護網(wǎng)外形尺寸（長寬高）mm：300030001300（二）結(jié)構(gòu)組成與功能立體倉庫用萬能角鋼組裝而成。倉庫總長約2800mm，高度約1900mm，共有4層7列28個倉位，最下層倉位距地面高度約781mm。倉位入口尺寸長為320mm，高為235mm，倉位深度為300mm。每個倉位內(nèi)都有定位裝置，保證托盤在貨架內(nèi)準確就位。碼垛機在地軌上運行，并用滾輪側(cè)面導向。碼垛機沿鐵軌運行（X軸)距離為1372mm，貨叉水平運行（Y軸）距離為920mm，貨叉垂直運行（Z軸）距離為827mm。X軸方向的運動采用高精度蝸輪減速裝置，使機器具有一定的自鎖性。Y軸方向的運動采用齒輪——雙齒條行程倍增機構(gòu)，并采用滾動導軌支承，結(jié)構(gòu)緊湊，定位精度好。Z方向的運動采用鏈條提升機構(gòu)并采用直線軸承導向。X、Z軸方向配有工業(yè)級條碼定位系統(tǒng)，定位精度極高。機器具有較高的安全防護要求，X軸、Z軸驅(qū)動電機均帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車。同時X軸和Y軸運動都帶有防撞裝置。碼垛機X軸、Z軸采用激光條碼識別器絕對值定位，定位精度1mm。激光條碼識別器采用485通信方式由PLC統(tǒng)一控制?；A底板由型材和鋼板組成，碼垛機和貨架都直接安裝在底板上，碼垛機、貨架和底板組成了一個相對獨立的整體。底板用8個避震腳支撐在地面上，地板上還安裝有對射式傳感器，用于AGV與碼垛機之間的通訊。AGV運料系統(tǒng)的外形尺寸為：長820mm，寬480mm，高774mm，總質(zhì)量約70kg，載重為200N，采用磁導式循線方式，行走電機采用兩臺帶電磁抱閘裝置的步進電機，實現(xiàn)差速控制，定位精度為177。5mm，AGV前后均有碰撞保護裝置，實現(xiàn)碰撞后立即斷電停車。AGV上部為平帶輸送裝置，采用步進電機驅(qū)動，實現(xiàn)與流水線及碼垛機對接以運送貨物，上有3個貨位(一次最多運送３個貨物)，每個貨位均有傳感器以檢查貨物裝載狀態(tài)。皮帶離地面高度為774mm，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機構(gòu)。AGV安裝有用于操作及顯示使用的７吋觸摸屏以及一個三色塔燈（AGV工作警示燈），其控制采用PLC控制系統(tǒng)，可與托盤流水線及碼垛機進行實時通訊，保證相互之間信息交流及工作對接。AGV主要參數(shù)規(guī)格如下：外形尺寸：（長寬高）720mm480mm610mm直線運行速度：18m/min 彎道運行速度：10～15m/min縱向地標定位精度：177。3mm 橫向地標定位精度：177。3mm最小轉(zhuǎn)彎半徑：650mm額定載重：30Kg最大載重：50Kg自動導引傳感器：專用磁導循跡傳感器電源：磷酸鐵鋰電池組DC48V 24AH充電方式：外置充電器最大噪音：≤70db該單元下部為鋁型材框架，其上面安裝的對射式傳感器，用于AGV運料系統(tǒng)與托盤流水線系統(tǒng)之間的通訊。上部輸送裝置采用交流電機驅(qū)動的倍速鏈傳動，并在第4工位前端下方放置止動氣缸，6工位放置電感式接近開關（最前方為第1工位），傳動平穩(wěn)且定位精度高。輸送帶總長1200mm，寬度622mm，離地面高度774mm，最多可容納6個托盤。托盤流水線的入口處成喇叭形狀且加裝流利條導向。系統(tǒng)側(cè)面還有1個托盤回收裝置。如圖2所示。圖2 托盤流水線示意圖托盤采用透明形式，在4工位下部安裝有LED照明燈，4工位上部安裝有視覺識別系統(tǒng)。因此4號工位為物料識別工位。托盤經(jīng)過視覺識別后，排隊進入3工位，其中1工位為機器人分類抓取工位，待1工位托盤物料全部抓取完畢后，機器人將空托盤抓取放入托盤搜集處，可以進入下一托盤物料的分類抓取。如圖3所示，下方為鋁型材框架，上方采用板鏈輸送。板鏈上方有定位元件，3個禮品盒固定在板鏈上不會滑動。采用步進電機驅(qū)動，運動精度高，可以進行雙向運動。板鏈輸送帶上安裝有原點、極限行程開關，配合步進電機的運動，可以精確定位禮品盒具體位置。輸送帶上方還可安裝對射式傳感器，用于檢測禮品盒位置。輸送帶長度為2000mm，寬度為600mm，離地面高度774mm。禮品盒流水線從左到右設為15工位，當前禮品盒處于2 3 4工位，定義為禮品盒A、B、C，機械手裝載3號工位的禮品盒，即B禮品盒。若禮品盒內(nèi)某一規(guī)定品種的格子已經(jīng)裝滿，可以通過禮品盒的正反向雙向運動更換工作禮品盒。圖3 禮品盒流水線多關節(jié)機器人，6個自由度，最大負荷20KG，臂展。機器人第六軸安裝有氣動真空吸盤的工作爪。PLC通過通信方式控制機器人抓取托盤內(nèi)的物料放置在禮品盒中規(guī)定的格子內(nèi)，并將空托盤放置入托盤搜集處。如圖4所示圖4 HR201700C10型 六關節(jié)機器人工業(yè)機器人參數(shù)如表3所示：表3 工業(yè)機器人參數(shù)結(jié)構(gòu)形式6DOF串聯(lián)關節(jié)負載能力20KG驅(qū)動方式全伺服電機驅(qū)動重復定位精度177。每軸最大運動范圍關節(jié)1177。180176。關節(jié)265176?！?45176。關節(jié)3175176?！?5176。關節(jié)4177。180176。關節(jié)5177。135176。關節(jié)6177。360176。每軸最大運動速度關節(jié)1170176。/S關節(jié)2165176。/S關節(jié)3170176。/S關節(jié)4360176。/S關節(jié)5360176。/S關節(jié)6600176。/S最大展開半徑1722mm通信方式MODBUS TCP/IP本體重量220Kg（不含安裝底座）操作方式示教再現(xiàn)/編程供電電源三相 380V、50Hz、5KW金屬防護網(wǎng)結(jié)構(gòu)，長寬各3米，防護網(wǎng)上開有2個安全門，門打開時機器停止工作。圖5 控制系統(tǒng)網(wǎng)絡拓撲圖（二） 設備主要配置競賽設備和器材一覽表序號名稱規(guī)格數(shù)量單位備注1機械系統(tǒng)立體倉庫倉庫總高約1900mm，寬度約2800mm,每個倉位容積約為320mmX235mmX300mm,共有28個倉位。1臺長春合心機械制造有限公司 江蘇匯博機器人技術有限公司 2碼垛機器人，Y行程約1米，（變頻器控制）X軸方向的運動采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性。同時，X、Z軸方向配有工業(yè)級條碼定位系統(tǒng)，X軸、Z軸的驅(qū)動電機還帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車。X軸和Y軸運動都帶有防撞裝置。1臺長春合心機械制造有限公司江蘇匯博機器人技術有限公司3基礎底板基礎底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎底板，其中1塊底板用于安裝倉庫與碼垛機器人，另1塊則安裝在多關節(jié)機器人下方。2塊長春合心機械制造有限公司江蘇匯博機器人技術有限公司4AGV機器人AGV運料系統(tǒng)由下部車架和上部輸送裝置組成。下部車架由電機、驅(qū)動輪、輔助輪、電池和框架等零件組成。2個步進電機帶動驅(qū)動輪控制小車沿磁導運動，4個輔助輪控制小車的平衡。上部輸送裝置采用皮帶傳動，皮帶離地面高度為774mm，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機構(gòu)。機器配有24A/H動力車用鋰電池一組，輸出電壓48v，機器質(zhì)量約50kg。型號：WXR480Ⅱ。1臺長春合心機械制造有限公司江蘇匯博機器人技術有限公司5多關節(jié)機器人多關節(jié)機器人，6個自由度，最大負荷20KG,臂展（含控制柜）HR201700C10。1臺江蘇匯博機器人技術有限公司6托盤流水線系統(tǒng)該系統(tǒng)下方用鋁型材組成一個框架，上面安裝了對射式傳感器，用于與AGV運料系統(tǒng)通訊。上部輸送裝置采用倍速鏈，并用步進電機驅(qū)動。輸送帶總長1200mm，寬度622mm