機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(編輯修改稿)
2025-06-10 01:18 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 始（ST1）設(shè)置為ON，伺服電機(jī)就正轉(zhuǎn)；如果反轉(zhuǎn)開始（ST2）設(shè)置為ON，伺服電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。開始時(shí)應(yīng)用低速旋轉(zhuǎn)以確定旋轉(zhuǎn)方向。如果旋轉(zhuǎn)方向不對(duì)，請(qǐng)檢查輸入的信號(hào)。通過(guò)顯示器檢查伺服電機(jī)的速度，負(fù)載率等參數(shù)。④、停止如果處于以下狀態(tài)，伺服放大器將中斷運(yùn)行，停止伺服電機(jī)。（a）伺服開啟信號(hào)（SON）OFF（b）報(bào)警發(fā)生（c）緊急停止（EMG）OFF（d）行程末端（LSP，LSN）OFF（e）正轉(zhuǎn)開始信號(hào)（ST1）/反轉(zhuǎn)開始信號(hào)（ST2）同時(shí)設(shè)為ON或OFF（二）、實(shí)例操作在速度控制模式下，連接線路，編寫程序，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)以下的動(dòng)作：正轉(zhuǎn)開始加速反轉(zhuǎn)開始加速。PLC和伺服系統(tǒng)接線方式如下：在CN1A中，和PLC接線如下：Y1SPCOM2SG、COM4SG、COM5SG。在CN1B中，和PLC的接線如下：COM1SG、Y2SPY4STY5ST2。另外，在CN1B中，連接SONSG、EMGSG、LSPSG、LSNSG、VDDCOM。編寫PLC程序如下：三、思考題簡(jiǎn)述伺服電動(dòng)機(jī)的種類、特點(diǎn)及應(yīng)用。交流伺服系統(tǒng)有哪幾種控制模式，在不同模式下，系統(tǒng)參數(shù)對(duì)典型環(huán)節(jié)動(dòng)特性的影響？實(shí)驗(yàn)二 機(jī)械手綜合實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康脑搶?shí)驗(yàn)可培養(yǎng)學(xué)生掌握PLC編程及系統(tǒng)調(diào)試、掌握直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)的使用及速度位置控制、差補(bǔ)控制、傳感器的使用及調(diào)整，通過(guò)該實(shí)驗(yàn)的學(xué)習(xí)可讓學(xué)生掌握位置控制技術(shù)，培養(yǎng)學(xué)生構(gòu)建控制系統(tǒng)的能力。二、主要設(shè)備儀器配置及簡(jiǎn)介99D機(jī)械手模型。99D機(jī)械手模型采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，配有帶位控功能的PLC主機(jī)、滾珠絲桿、滑軌、氣動(dòng)元件、步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器、光電編碼器等。該系統(tǒng)由機(jī)械手本體、PLC控制單元、電源單元、接口單元等組成，通過(guò)該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手五維控制，完成料塊的碼放、移動(dòng)等。機(jī)械手本體按功能分為二軸平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)底盤、旋轉(zhuǎn)手臂機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)夾手、支架、限位開關(guān)等部件組成。按活動(dòng)關(guān)節(jié)分為S軸、L軸、U軸、T軸、B軸等機(jī)構(gòu)，其中S軸為旋轉(zhuǎn)底盤機(jī)構(gòu)、L軸為豎直機(jī)構(gòu)、U軸為水平機(jī)構(gòu)、T軸為旋轉(zhuǎn)手臂機(jī)構(gòu)、B軸為氣動(dòng)夾手機(jī)構(gòu)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容機(jī)械手工作過(guò)程如下：通電后，機(jī)械手先行復(fù)
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