機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-wenkub
2023-05-29 01:18:09 本頁(yè)面
【正文】 年9月目錄實(shí)驗(yàn)一：伺服電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)…………………….2實(shí)驗(yàn)二：機(jī)械手綜合實(shí)驗(yàn)……………………….8實(shí)驗(yàn)一 伺服電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 三菱通用交流伺服放大器MRJ2S系列是在MRJ2系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。 ●多種系列伺服馬達(dá)適應(yīng)不同控制需求，馬達(dá)上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對(duì)位置系統(tǒng)。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）、試運(yùn)行電源接通后，按照以下步驟選擇點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行或無電機(jī)模式運(yùn)行。通過伺服設(shè)置軟件可改變運(yùn)行的條件。“DOWN”按下時(shí)，以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。移到1周后又回到點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。運(yùn)行的初始條件和設(shè)定范圍說明如下項(xiàng)目初始設(shè)定值設(shè)定范圍移動(dòng)量（脈沖）100000—9999999速度[r/min]2000—瞬時(shí)允許速度加減速時(shí)間常數(shù)10000—50000按鈕的說明如下：按 鈕內(nèi) 容正 轉(zhuǎn)按下“正轉(zhuǎn)”時(shí)，以逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)進(jìn)行定位。速度控制模式①、接線如下：在CN1A中，連接SP1SG（速度選擇1）；在CN1B中，連接SONSG（伺服開啟）、LSPSG（正轉(zhuǎn)行程末端）、LSNSG（反轉(zhuǎn)行程末端）、EMGSG（緊急停止）、VDDCOM（電源）。開始時(shí)應(yīng)用低速旋轉(zhuǎn)以確定旋轉(zhuǎn)方向。（a）伺服開啟信號(hào)（SON）OFF（b）報(bào)警發(fā)生（c）緊急停止（EMG）OFF（d）行程末端（LSP，LSN）OFF（e）正轉(zhuǎn)開始信號(hào)（ST1）/反轉(zhuǎn)開始信號(hào)（ST2）同時(shí)設(shè)為ON或OFF（二）、實(shí)例操作在速度控制模式下，連接線路，編寫程序，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)以下的動(dòng)作：正轉(zhuǎn)開始加速反轉(zhuǎn)開始加速。編寫PLC程序如下：三、思考題簡(jiǎn)述伺服電動(dòng)機(jī)的種類、特點(diǎn)及應(yīng)用。該系統(tǒng)由機(jī)械手本體、PLC控制單元、電源單元、接口單元等組成，通過該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手五維控制，完成料塊的碼放、移動(dòng)等。然后，機(jī)械手臂前伸，手開始旋轉(zhuǎn)至所需位置；機(jī)械手臂下降；機(jī)械手臂上升；機(jī)械手臂收回，
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