機電一體化系統(tǒng)設(shè)計實驗指導(dǎo)書-wenkub
2023-05-29 01:18:09 本頁面
【正文】 年9月目錄實驗一：伺服電機控制實驗…………………….2實驗二：機械手綜合實驗……………………….8實驗一 伺服電機控制實驗一、實驗?zāi)康? 三菱通用交流伺服放大器MRJ2S系列是在MRJ2系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。 ●多種系列伺服馬達(dá)適應(yīng)不同控制需求，馬達(dá)上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對位置系統(tǒng)。二、實驗內(nèi)容（一）、試運行電源接通后，按照以下步驟選擇點動運行或無電機模式運行。通過伺服設(shè)置軟件可改變運行的條件?！癉OWN”按下時，以順時針方向旋轉(zhuǎn)。移到1周后又回到點動運行狀態(tài)。運行的初始條件和設(shè)定范圍說明如下項目初始設(shè)定值設(shè)定范圍移動量（脈沖）100000—9999999速度[r/min]2000—瞬時允許速度加減速時間常數(shù)10000—50000按鈕的說明如下：按 鈕內(nèi) 容正 轉(zhuǎn)按下“正轉(zhuǎn)”時，以逆時針方向旋轉(zhuǎn)進(jìn)行定位。速度控制模式①、接線如下：在CN1A中，連接SP1SG（速度選擇1）；在CN1B中，連接SONSG（伺服開啟）、LSPSG（正轉(zhuǎn)行程末端）、LSNSG（反轉(zhuǎn)行程末端）、EMGSG（緊急停止）、VDDCOM（電源）。開始時應(yīng)用低速旋轉(zhuǎn)以確定旋轉(zhuǎn)方向。（a）伺服開啟信號（SON）OFF（b）報警發(fā)生（c）緊急停止（EMG）OFF（d）行程末端（LSP，LSN）OFF（e）正轉(zhuǎn)開始信號（ST1）/反轉(zhuǎn)開始信號（ST2）同時設(shè)為ON或OFF（二）、實例操作在速度控制模式下，連接線路，編寫程序，實現(xiàn)伺服電機以下的動作：正轉(zhuǎn)開始加速反轉(zhuǎn)開始加速。編寫PLC程序如下：三、思考題簡述伺服電動機的種類、特點及應(yīng)用。該系統(tǒng)由機械手本體、PLC控制單元、電源單元、接口單元等組成，通過該系統(tǒng)可實現(xiàn)機械手五維控制，完成料塊的碼放、移動等。然后，機械手臂前伸，手開始旋轉(zhuǎn)至所需位置；機械手臂下降；機械手臂上升；機械手臂收回，
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