【文章內(nèi)容簡介】 5] 尹志林, 張 偉. 超小型紅外遙控裝置設(shè)計. 南京航空航天大學(xué)航空宇航學(xué)院 ,南京 , 210016[6] 彭貞慧．小型四旋翼無人直升機控制系統(tǒng)設(shè)計[D]．南京：南京理工大學(xué)，2010[7] 張垚，鮮斌，殷強等．基于 ARM 處理器的四旋翼無人機自主控制系統(tǒng) 研究[J]．中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報，2012，09：753760[8] ,[博士學(xué)位論文].上海:上海大學(xué),2008.[9] 朱海榮，張鶴鳴，郭浩波. 基于無線遙控技術(shù)的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計. 南通大學(xué) 電氣工程學(xué)院， 江蘇 南通 226019[10] 鐘佳朋．四旋翼無人機的導(dǎo)航與控制[D]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2010[11] 劉煥曄. 小型四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)研究與設(shè)計[D]. 上海交通大學(xué),2009.[12] 龐慶霈. 四旋翼飛行器設(shè)計與穩(wěn)定控制研究[D]. 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué), 2011.[13] 喬維維．四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)研究與仿真[D]．太原：中北大學(xué)，2012[14] 吳中華，賈秋玲．四旋翼幾種控制方法研究[J]．現(xiàn)代電子技術(shù)，2013，15：88 90+94．[15] 國倩倩，微型四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計及控制方法研究吉林大學(xué)，2013[16] 陳新泉. 四旋翼無人機飛控系統(tǒng)設(shè)計與研究【碩 士 學(xué) 位 論 文】, 南昌航空大學(xué),2014[17] 李堯. 四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計【大連理工大學(xué)碩士論文】, 大連理工大學(xué), 2013附錄遙控器端代碼//左手上下為油門，左右為旋轉(zhuǎn)//右手上下為俯仰，左右為橫滾// MCU工作頻率28MHZ?。。nclude include include include include sbit RLED=P0^5。 //p0^5為p0口的第六位sbit GLED=P0^6。sbit LKEY=P4^7。sbit RKEY=P3^4。float temp1=0。 volatile int idata ay,ax,by,bx。volatile int idata cy,cx,dy,dx。volatile float idata battery。unsigned char idata TxBuf[20]={0}。unsigned char idata RxBuf[20]={0}。void IO_and_Init()。if 1typedef unsigned char uint8_t。//typedef為類型定義typedef unsigned short int uint16_t。typedef unsigned int uint32_t。//typedef unsigned __int64 uint64_t。int Throttle。//油門門int Roll。 //橫滾角int Pitch。 //仰俯角int Yaw。 //自旋角int Throttle_Calibra=1500。//風(fēng)門校準int Pitch_Calibra =1500。//反轉(zhuǎn)校準int Roll_Calibra =1500。//橫滾校準int Yaw_Calibra =1500。//偏航校準typedef uint32_t u32。typedef uint16_t u16。typedef uint8_t u8。define AmericaMode 1 //左手油門。u32 Mytest=0。//獲取AD轉(zhuǎn)換平均值。u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times){ u32 temp_val=0。 u8 t。 for(t=0。ttimes。t++) { temp_val+=getADCResult(ch)。//Get_Adc(ch)。 } Mytest=temp_val/times。 _nop_()。 return Mytest。//temp_val/times。} /*獲取搖桿數(shù)據(jù)的AD轉(zhuǎn)換平均值。*/void LoadRCdata(void){ /*左手油門*/ifdef AmericaMode Throttle=1000+1000*((float)(Get_Adc_Average(1,15))/256)。 Throttle=(Throttle=1000)?1000:Throttle。 Throttle=(Throttle=2000)?2000:Throttle。 Pitch= 1000+((1000*(float)(Get_Adc_Average(3,15))/256)Pitch_Calibra)。 Pitch=(Pitch=1000)?1000:Pitch。 Pitch=(Pitch=2000)?2000:Pitch。 Roll= 1000+((1000*(float)(Get_Adc_Average(2,15))/256)Roll_Calibra)。 Roll=(Roll=1000)?1000:Roll。 Roll=(Roll=2000)?2000:Roll。 Yaw= 1000+((1000*(float)(Get_Adc_Average(0,15))/256)Yaw_Calibra)。 Yaw=(Yaw=1000)?1000:Yaw。 Yaw=(Yaw=2000)?2000:Yaw。 else /*右手油門*/ Throttle=1500 (Throttle_Calibra (1000 + (1000*Get_Adc_Average(1,15))/4096))。 Throttle=(Throttle=1000)?1000:Throttle。 Throttle=(Throttle=2000)?2000:Throttle。 Pitch= 1500 (Pitch_Calibra(1000 + (1000 (1000*Get_Adc_Average(3,15))/4096)))。 Pitch=(Pitch=1000)?1000:Pitch。 Pitch=(Pitch=2000)?2000:Pitch。 Roll= 1500 (Roll_Calibra (1000 + (1000*Get_Adc_Average(0,15))/4096))。 Roll=(Roll=1000)?1000:Roll。 Roll=(Roll=2000)?2000:Roll。 Yaw= 1500 (Yaw_Calibra (1000 + (1000*Get_Adc_Average(2,15))/4096))。 Yaw=(Yaw=1000)?1000:Yaw。 Yaw=(Yaw=2000)?2000:Yaw。 endif }//校準搖桿。void controlClibra(void){ static u8 i。 uint16_t sum[4]={0,0,0,0}。// static unsigned char lednum=1。 static unsigned char clibrasumNum = 20。 for(i=0。iclibrasumNum。i++) { ifdef AmericaMode //美國模式。 sum[0] += 1000 + (1000 (1000*Get_Adc_Average(1,15))/256)。//油門，左手油門。 sum[1] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(3,15))/256。 else sum[0] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(1,15))/256。 sum[1] += 1000 + (1000 (1000*Get_Adc_Average(3,15))/256)。 endif sum[2] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(0,15))/256。 sum[3] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(2,15))/256。 Delay(1000)。 } Throttle_Calibra = sum[0]/i。 Pitch_Calibra = sum[1]/i。 Roll_Calibra =