姿態(tài)測(cè)量技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)(編輯修改稿)
2024-12-08 07:50 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 元數(shù)的過(guò)程。 ***等在確定載體圓錐運(yùn)動(dòng)幅值特性基礎(chǔ)上，采用最小二乘法對(duì)相應(yīng)加權(quán)系數(shù)進(jìn)行估計(jì)，得到了一種新的圓錐誤差補(bǔ)償算法。 ***推導(dǎo)了一種五子樣二次迭代優(yōu)化算法，有效減小了圓錐誤差對(duì)姿態(tài)解算精度的影響。此外，針對(duì)高動(dòng)態(tài)條件下的姿態(tài)解算，還出現(xiàn)了基于 Hermite 插值的姿態(tài)解算方法，該方法一定程度上解決了載體高動(dòng)態(tài)特性與傳感器采樣頻率較低的矛盾。 在姿態(tài)解算算法研究過(guò)程中，主要解決兩個(gè)問(wèn)題：解算精度問(wèn)題與實(shí)時(shí)性問(wèn)題，在高動(dòng)態(tài)條件下，這兩者的矛盾尤其突出。如何在滿足解算精度的同時(shí)提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，將是姿態(tài)解算研 究領(lǐng)域一直關(guān)注的熱點(diǎn)話題。隨著高精度姿態(tài)測(cè)量器件的不斷出現(xiàn)，在低動(dòng)態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，采用基本的四元數(shù)法已經(jīng)可以達(dá)到較高的精度，而在高動(dòng)態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，姿態(tài)更新過(guò)程中不可交換性誤差將嚴(yán)重影響姿態(tài)解算精度，因此，如何更好的減小不可交換性誤差對(duì)姿態(tài)解算精度的影響，如何提高高動(dòng)態(tài)條件下的姿態(tài)解算效率，將是姿態(tài)解算算法研究需要解決的問(wèn)題。 （ 3）姿態(tài)測(cè)量誤差補(bǔ)償方法研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì) 在對(duì)載體姿態(tài)進(jìn)行測(cè)量過(guò)程中，由于傳感器輸出誤差、姿態(tài)解算算法誤差、系統(tǒng)誤差積累等因素的影響，最終得到的姿態(tài)值將不可避免出現(xiàn)誤差，于是姿態(tài)測(cè)量誤差補(bǔ)償方法的研究近年來(lái)成為姿態(tài)測(cè)量領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。 為修正慣性姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間工作引起的積累性誤差，通常在選取外部信息源基礎(chǔ)上，對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償，常用的外部信息源有 GPS、北斗、磁強(qiáng)計(jì)、里程計(jì)等。其中， GPS 由于具有較高的位置精度，通過(guò)差分得到的速度信息也具有較高精度，可為修正慣組輸出誤差提供較高精度的基準(zhǔn)信息，通過(guò)對(duì)誤差參量進(jìn)行濾波估計(jì)與修正，便可得到精度更高的姿態(tài) 輸出信息；隨著我國(guó)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的不斷完善，為戰(zhàn)時(shí)不受制于人，北斗 /慣組組合正逐步應(yīng)用于各種軍事裝備、民用設(shè)備，用于提供精確的姿態(tài)輸出信息
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