姿態(tài)測量技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢-wenkub.com
2024-10-29 07:50 本頁面
【正文】 在誤差估計方法的研究方面，一方面結(jié)合動載體的機動狀態(tài)約束條件，尋求誤差參數(shù)估計的最佳時機，在狀態(tài)可觀測性較高的條件下對相關(guān)參數(shù)誤差進行 估計，提高誤差估計精度；另一方面，通過濾波參數(shù)的優(yōu)化、多種濾波方法的結(jié)合實現(xiàn)對相關(guān)誤差參數(shù)的有效估計。近年來針對姿態(tài)估計的非線性濾波方法研究較多，在國內(nèi)外均成為研究的熱點和前沿性問題，但在工程應(yīng)用上還不成熟，比較成功的應(yīng)用案例報道較少。誤差模型分為線性誤差模型和非線性誤差模型，對線性誤差模型主要通過線性濾波方法對相關(guān)誤差參數(shù)進行估計，如 kalman 濾波估計方法及在此基礎(chǔ)上的改進型濾波方法，主要的改進方法是通過優(yōu)化濾波增益矩陣系數(shù)來實現(xiàn)，這些方法也是實際工程應(yīng)用中比較適用的方法。其中， GPS 由于具有較高的位置精度，通過差分得到的速度信息也具有較高精度，可為修正慣組輸出誤差提供較高精度的基準信息，通過對誤差參量進行濾波估計與修正，便可得到精度更高的姿態(tài) 輸出信息；隨著我國北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的不斷完善，為戰(zhàn)時不受制于人，北斗 /慣組組合正逐步應(yīng)用于各種軍事裝備、民用設(shè)備，用于提供精確的姿態(tài)輸出信息；然而衛(wèi)星定位由于受到高山、森林、高層建筑以及各種障礙遮擋的影響，可能導(dǎo)致定位失效，在外來干擾和高動態(tài)環(huán)境下衛(wèi)星接收機性能下降明顯，且在定位過程中容易暴露目標，不利于自身隱蔽。如何在滿足解算精度的同時提高系統(tǒng)實時性，將是姿態(tài)解算研 究領(lǐng)域一直關(guān)注的熱點話題。 ***等在確定載體圓錐運動幅值特性基礎(chǔ)上，采用最小二乘法對相應(yīng)加權(quán)系數(shù)進行估計，得到了一種新的圓錐誤差補償算法。 以上姿態(tài)解算方法主要適用于低動態(tài)條件下的姿態(tài)解算，在高動態(tài)條件下，由于載體姿態(tài)變化劇烈，在傳感器采樣頻率有限的條件下，載體角振動和線振動將引起較大的圓錐誤差，這對姿態(tài)解算算法實時性提出了更高的要求。相比以上算法，四元數(shù)法不僅適用于全姿態(tài)條件下的姿態(tài)解算，而且
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