姿態(tài)測量技術研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢-wenkub
2022-11-13 07:50:48 本頁面
【正文】 計算量小，實時性較好，可廣泛應用于工程實踐中。為求得姿態(tài)矩陣，需要選取合理的姿態(tài)解算方法。載波相位觀測方法的 出現(xiàn)使得采用 GPS測姿成為可能，該測姿方法需要至少三塊 GPS接收機才能解算出載體的姿態(tài)信息，該方案對開發(fā)成本及載體上空間布局有較高要求。 姿態(tài)測量技術研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 高偉偉 （總結） 近年來，對姿態(tài)測量技術的研究主要包括姿態(tài)測量組合的研究、姿態(tài)解算算法的研究以及姿態(tài)測量誤差補償方法的研究。此外，在姿態(tài)測量組合方面，還出現(xiàn)了三軸磁傳感器 /加速度計組合、三軸磁傳感器 /GPS 組合、三軸磁傳感器 /陀螺組合、陀螺與星敏感器組合、多星敏感器組合等。傳統(tǒng)的姿態(tài)解算算法有歐拉角法（又稱三參數(shù)法）、方向余弦法（又稱九參數(shù)法）以及四元數(shù)法（又稱四參數(shù)法）。針對描述姿態(tài)時四元數(shù)存在的信息冗余問題，基于修正 Rodrigues 參數(shù) 的姿態(tài)解算方法近年來也得到了廣泛的研究 。四元數(shù)法對有限轉動引起的圓錐誤差不能實現(xiàn)有效補償 ，為提高高動態(tài)條件下的姿態(tài)解算精度， ***提出了等效旋轉矢量法，在此基礎上，又出現(xiàn)了等效旋轉矢量多子樣算法，如二子樣法、三子樣法、四子樣法以及六子樣法等，子樣數(shù)越多，姿態(tài)解算的精度越高，但隨之帶來的是較大的計算量。 ***推導了一種五子樣二次迭代優(yōu)化算法，有效減小了圓錐誤差對姿態(tài)解算精度的影響。隨著高精度姿態(tài)測量器件的不斷出現(xiàn)，在低動態(tài)應用環(huán)境下，采用基本的四元數(shù)法已經(jīng)可以達到較高的精度，而在高動態(tài)應用環(huán)境下，姿態(tài)更新過程中不可交換性誤差將嚴重影響姿態(tài)解算精度，因此，如何更好的減小不可交換性誤差對姿態(tài)解算精度的影響，如何提高高動態(tài)條件下的姿態(tài)解算效率，將是姿態(tài)解算算法研究需要解決的問題。 在建立好的地磁場模型基礎上，某測量點的磁場強度、方向與所在位置具有一定的函數(shù)關系，根據(jù)以上原理，通過固聯(lián)于載體
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