動態(tài)方程的建立ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-02 12:08 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ )(su4x?0b 1?s1b 11?s 1?s 1?s2b3b1 1 14x 3x? 3x 2x? 2x 1x? 1x0a?3a?2a?1a?)(syFriday, June 3, 2022 22 寫成矩陣形式： ? ?????????????????????????????????????????????????????????43210123432101230001000100010001xxxxyubbbbxxxxaaaaX?10103141132312232131xyubxaxubxxaxubxxaxubxxax???????????????????????????Friday, June 3, 2022 23 若分子分母同階，則要化分子比分母低一階。 0122334039。139。2239。3339。4012233401223344)(asasasasbsbsbsbbasasasasbsbsbsbsbsG??????????????????例如： 2121222341223412234762)()()(??????????????????????ssssssssssssusysG22x○ ○ ○ ○ ○ ○ u2x? 1x1x?3?2?4?y1 1 11?s 1?suxyuxxuxxx2324112211???????????? ? uxxyuxxxxX201120314212121?????????????? ???????????????????????????即： Friday, June 3, 2022 24 [例 ]： ，分別寫出相變量、輸入 前饋形式的動態(tài)方程。 6168682)()()(232???????ssssssusysG32132161681682)()(????????????sssssssusy[解 ]： 相變量形式信號流圖及狀態(tài)變量如下圖，狀態(tài)方程如下： 2○ ○ ○ ○ ○ ○ )(su 1 1?s 1?s 1?s 683x? 1x2x3x2x? 1x?8?6?16?)(sy????????????321332218166 xxxuxxxxx???321 286 xxxy ???Friday, June 3, 2022 25 寫成矩陣形式： ? ???????????????????????????????????????????????????????????3213213212861008166100010xxxyuxxxxxxX????Friday, June 3, 2022 26 輸入前饋形式的信號流圖及狀態(tài)變量如下圖： ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ )(su )(sy1?s 1?s 1?s6 1 1 1826?16?8? 1x2x3x3x? 1x?2x?????????????????uxxuxxxuxxx668162813312211???1xy?即： uXX?????????????????????????6820061016018?? ?Xy 001?32132161681682)()(????????????sssssssusyFriday, June 3, 2022 27 （二）、傳遞函數(shù)的形式為零極點形式時： 可以得到 串聯(lián)形式 和 解耦形式 的狀態(tài)變量模型。 ???????njjmiiTssksG11)()()(?? 串聯(lián)形式： 5)1(5??ss21?s 36?s)(sR )(sy)3)(2)(1()1(30)(?????sssssGFriday, June 3, 2022 28 前面我們介紹了由結(jié)構(gòu)圖求動態(tài)方程的方法，這里介紹用信號流圖求解。 55205 )1(5 ?????? sss 5 )1(5 ??ss51?s 20?5R??R○ ○ ○ ○ ○ R 1 11?s520?5?○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ R 11?s1?s 1?s520?5?6 y2? 3?全系統(tǒng)信號流圖為： 1x1x?2x2x?3x3x?11Friday, June 3, 2022 29 定義狀態(tài)變量如上圖，得： 1333222115520263xyrxxrxxxxxx??????????????寫成矩陣形式： ? ?xyrxx0011505002020063????????????????????????????Friday, June 3, 2022 30 ? 解耦形式： （對角陣形式） [例 ]： 上例中，
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