【文章內(nèi)容簡介】 (1011)10(10)( )]([)]([)()]([)]([)()()]([)]([)(101010 TTTzzzzzzzzGsssssGsGZsGZzGtgZtgZzRzCtrZtcZzG??????????????????????????例 串聯(lián)環(huán)節(jié)的 z傳遞函數(shù) ? )e)(1()e1(e1 ]11[])([)]()([)()( )( ,1)(,)( 157 )()( )]()()([)()()]()([)(21212121212121aTaTaTnnzzzzzzzassZassaZsGsGZzGGzGzGssGasasGzGzGGsGsGsGZzGzGGsGsGZzG?????????????????????????解。求例??? 零點不同，極點相同。，注意解。求例個環(huán)節(jié)串聯(lián) )()()( )1)(e( 1e)1()()()()( )( ,1)(,)( 257 )()()()( , )()()()()()()()()()()()()()(21212212121211221zGzGzGGzzazzzzazsZasaZzGzGzGzGssGasasGzGzGzGzGnzGzGzEzCzGzEzGzGzMzGzCzEzGzMaTaTn???????????????????????????? ])([)1()()()1()()()]()([)]([)()()()()()()()()()()()1()()()(/)()(),1()()()()()1( )(1)()()(012121222022221122221021210000ssGZzzGzGzzGzzGTtgtgZtgZZGsGTtgtgsGesGLsGLtgsGesGsGesGsGsGssGsGesGsGsGssGesGsesGsHsGTsTsTsTsTsTs?????????????????????????????????????????數(shù)為串聯(lián)時總的脈沖傳遞函零階保持器與環(huán)節(jié))e)(1()]ee1()e1[( )])(111([)1( ])([)1(])([)1()( )( )(( s) 357 22222010aTaTaTaTzzaaTzaTkasasaaskZzasskZzssGZzzGzGasskG?????????????????????????　　　　解　。，求例 線性離散系統(tǒng)的 z傳遞函數(shù) ? 圖示開環(huán) z傳遞函數(shù) 0)(1 )(1)()()( )(1)()()()()()(11)()( )()()()()()()()]()()([)]()()()([ )()()()()()( )()()()()()()( )()()( , )()()()()( )()()(212121212121212121212121212121??????????????????????????????????zHGGzHGGzGGzRzCzHGGzRzGGzEzGGzCzHGGzRzEzEzHGGzRzEzEzHGGsEsHsGsGZsEsHsGsGZsEsHsGsGsRsEsEsHsGsGsCsHsYsYsRsEsEsGsGsCzHGGzEzYzG閉環(huán)特征方程可證明求閉環(huán)傳遞函數(shù)]e)ee1([)]e1()e1([)]ee1()e1[()(1)()()(]e)ee1([)]e1()e1([)e)(1()(11)()()e)(1()]ee1()e1[( ])([)1()( 357 )()( ,)()( 457 22222222222aTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaTaaTkzaaTkzaaTzaTkzGzGzRzCaaTkzaaTkzazzazGzRzEzzaaTzaTkasskZzzGzRzCzRzE????????????????????????????????????????????????????????????由例解　。求例aT?e入到連續(xù)環(huán)節(jié)。輸入信號未經(jīng)采樣就輸求不出閉環(huán)傳遞函數(shù)。變換得取解。求例)z()(1)z()()()( )z()()()z()]z()(1[)](/)z()z()z()[()()()()()( )z()z()z()( )()()( )()()( z )()()()()()()]()()()[()()()()()()()()()( )( 557 31213213231233113223311233111123HGGzGRGzGzGzCRGzGzGCHGGzGzGCHGGRGzGzGzMzGzGzCNHGGRGzMzMzGzNzNzGzCsNsGsHsGsRsGsCsHsRsGsEsGsMsMsGsNsNsGsCzC????????????????????????)(1)()()(1)()()()( )()( )(1)()( )()( )()()()( z )()( , )()()()()()(0)()()(1)()( )()()( )()()( )()()( )()()()(0)( )( )()( 657 212212121221221221212121zGGzFGzRzGGzGGzCzCzCsCsRzGGzFGzCzCzEzEzGGzFGzCsCsEsEsGsGsFsGsCsRzRzGGzGGzCzCzRzEzEzGGzCsCsRsEsEsGsGsCsFzCsCsRFRFFFFFRRRRR???????????????????????????????同時作用，輸出為和變換得取，輸出為設，輸出為設解。求同時作用，和例?求 z傳遞函數(shù)和 z變換時的幾個結論。 ? 1）由于采樣開關位置不同，閉環(huán)和開環(huán)的 z傳遞函數(shù)之間沒有固定關系。具體問題具體分析。 ? 2）輸出信號是連續(xù)信號時，可加虛擬開關。 ? 3）離散拉氏變換可提到 z變換符號外。 ? 4）輸入信號未經(jīng)采樣就輸入到連續(xù)環(huán)節(jié)，則求不出閉環(huán) z傳遞函數(shù)，只能求出輸出的 z變換式。 )()()()]()([)]()()([ 212121 zXzGGsXsGsGZsXsGsGZ ?? ?? 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 s平面到 z平面的映射關系 ? 設 T為采樣周期。 ????????????????????????? 2 2 12,e eeee,e)(?????????????????zzzsfωTzzzzjszsssTTjTjTTjTs平面單位圓上。，平面虛軸 ? S平面左半部 : ? S平面右半部 : ? S平面穩(wěn)定區(qū)，左半平面。 ? z平面穩(wěn)定區(qū)，單位圓內(nèi)。 單位圓外。,10 ??? z?單位圓內(nèi)。,10 ??? z? 線性離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 ? 全部特征根在單位圓內(nèi)。 ? 有根在單位圓外，不穩(wěn)定。 1?iz系統(tǒng)穩(wěn)定。特征根特征方程解，判定穩(wěn)定性。閉環(huán)傳函例17 9 1 6 1 26 3 02 6 2 6 2 6 6 )()( 16722212,122??????????