數(shù)控技術(shù)伺服ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 18:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 操作方便。（ 2）低速時， 機(jī)械特性很軟， 當(dāng)負(fù)載變化時， 轉(zhuǎn)速波動很大。靜態(tài)穩(wěn)定性差 調(diào)速范圍不大。（ 3）由于電阻的不連續(xù)調(diào)節(jié)， 因此速度調(diào)節(jié)不平滑， 屬有級調(diào)速。 （ 4） 電樞電流在 Rt上消耗的能量大， 調(diào)速時效率低。 效率與轉(zhuǎn)速成正比。 直流伺服電機(jī)167。 1. 機(jī)械特性機(jī)械特性167。 電樞法時， Φ=C，若控制電壓 U＝ C，則 n=n0－ KT 167。 式中： n0 =U/Ce φ 理想空載轉(zhuǎn)速167。 167。 斜率167。 分析兩種情況，當(dāng) T＝ 0時， n ＝ n0 ＝ u/(Ce φ )167。 當(dāng) n＝ 0時 , n0 ＝ kT ＝ kTd 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩167。 所以，機(jī)械特性 n=f (T)167。 即，機(jī)械特性是一組斜率相同的直線簇。167。 機(jī)械特性的斜率 K也可用 k ＝ Δn/ ΔT表示； K↑，則對應(yīng)于某一轉(zhuǎn)矩 △ T變化，轉(zhuǎn)速 △ n↑,說明機(jī)械特性軟。反之 K減小 ,則機(jī)械特性硬。 167。 （因為 Ce、 Cm中均為常數(shù)）所以 Ra增大、 K增大，反之亦然。 定義：電樞加上階躍電壓時，轉(zhuǎn)子速度隨時間的變化規(guī)律為為伺服電機(jī)的動特性。 n=f (t) 動特性的本質(zhì)是由過渡過程來描述的。產(chǎn)生過渡過程的原因在于電機(jī)存在兩種慣性： 機(jī)械慣性和電磁慣性。 機(jī)械慣性： 由于電機(jī)和負(fù)載都有慣量，故轉(zhuǎn)速 n不能突變，轉(zhuǎn)動慣量 J是造成機(jī)械過渡過程的原因。 電磁慣性： 由于電機(jī)繞組有電感，故電樞電流不能突變，電感式造成電磁慣性的原因。 機(jī)械慣性和電磁慣性相互影響，構(gòu)成了電機(jī)總過渡過程，一般 電磁過渡過程比機(jī)械過渡過程短，可忽略。 考慮到電感對電樞電流的影響，故動態(tài)電壓平衡方程為： 式中： La —— 電樞電感 167。 在過渡過程中，電磁轉(zhuǎn)矩 T除了要克服軸上的總的阻轉(zhuǎn)矩 T外，還要克服軸上的慣性力矩，故轉(zhuǎn)矩平衡方程為：167。 167。 167。 式中： Ts總阻轉(zhuǎn)矩；167。 J電機(jī)及負(fù)載的等效轉(zhuǎn)動慣量；167。 ω轉(zhuǎn)子的角速度 。167。 但過渡過程中 ,T主要用來克服 J dω/dt ,Ts所占比例很小 ,可忽略。所以， 167。 167。則有∴167。等式兩邊同除以 CeΦ 則令，則 ，式中 ： τj —— 機(jī)電時間常數(shù)，表示加上電樞電壓后，轉(zhuǎn)速
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