【文章內(nèi)容簡介】 c0sGsGzpTpaTzccccc?????????? ss14 .3s 13 .11sI 5. 72sR 14 .3r ad / s 0. 4 0. 02)( 0. 711ln1t 25%e% 1n12n1mn1enn2ns1pn2平面上的位置在閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)之間的關(guān)系，求得，與參量在根據(jù)二階系統(tǒng)的極點(diǎn)分別求得：由：與時域指標(biāo)間的關(guān)系，基于二階系統(tǒng)參量?????????????????????????????????5 2p20 3p 1p????j??s )(sGi 360180 1sM 1200k )(p)(zkK 12s K )2(0100031211n1iim1iiv1?????????????????????由從而求得點(diǎn)代入及系統(tǒng)不可變部分的極將要求的開環(huán)增益及確定串聯(lián)超前校正參數(shù)ssssaT )S i n ()S i n (p S i nS i nz 180 c c os c t gc s cc t g ,PD90 360cnc0000000??????????????????????????????????則求得角度又根據(jù)，經(jīng)計(jì)算得出代入的。將上列正是可行控制器實(shí)現(xiàn)串聯(lián)超前校，故采用帶慣性的相角。由于要求的超前補(bǔ)償最終求得后減去akMMk )s)(ss)( 13 .1 ) ( s5. 72(s4. 37 )7. 14 ) ( s( 12 00R ( s )C ( s ) j 13 .1 , 5. 72s33 .7 8s4. 37s20)5) ( ss ( s7. 141200G ( s ) ( 3)33 .7 8s4. 37s7. 140. 02 96s10. 21 1s1( s )G PD7. 14z p a s)0. 02 96p1T 33 .7 8p 4. 37z 431 , 2ccccccjPD???????????????????????????：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為根據(jù)上式寫出單位反饋主導(dǎo)極點(diǎn)考慮到初步選定的閉環(huán)：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為求得經(jīng)串聯(lián)超前校正的基于上面的初步設(shè)計(jì)，對初步設(shè)計(jì)進(jìn)行驗(yàn)算控制器的傳遞函數(shù)為：帶慣性的（數(shù)為：由此求得串聯(lián)校正的參分別是：引入的附加零點(diǎn)與極點(diǎn)控制器向未校正的系統(tǒng)即由帶慣性的 )()20) ( s5) ( ss ( s)( G ( s )1G ( s )R ( s )C ( s ) 1R ( 0)C ( 0) ,4343：則有特征方程相等，即又在等式求得由閉環(huán)傳遞函數(shù)，根據(jù)為待定的閉環(huán)極點(diǎn)。其中???????????????? ssss 1s2s3scz圖 26 ? ?? ?。平面上的分布如圖所示與零點(diǎn)在前校正后，其閉環(huán)極點(diǎn)給定系統(tǒng)經(jīng)上述串聯(lián)超則解出閉環(huán)極點(diǎn)從而得到：即：s )ss( s)()sss( )( )20) ( s5) ( ss ( s )s)(ssj ) ( ) ( (s 43434323443434324343343443??????????????????????????????ssrbrM1 M S i n1S i n1h /20)G ( j20l g2 ),2,1(1 .ar c Si nhde cdBKicci??????????????，首先由近似式或截止頻率振峰值閉環(huán)幅頻特性的相對諧如果給定的頻域指標(biāo)為來確定。根據(jù)近似式由寬度的中頻區(qū)特性，其，具有斜率頻特性繪制校正系統(tǒng)幅及剪切頻率）根據(jù)給定的相角裕度（。系統(tǒng)的型別與開環(huán)增益等方面的要求確定控制內(nèi)的或輸入信號帶寬系數(shù)）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差或誤差（聯(lián)超前校正參數(shù)基于頻率特性法確定串三?的中頻區(qū)特性。特性設(shè)計(jì)校正系統(tǒng)開環(huán)幅頻及據(jù)經(jīng)轉(zhuǎn)換而獲取的指標(biāo)的初步估計(jì)值。然后根來求取剪切頻率或分別由的關(guān)系式：，并基于二階系統(tǒng)具有轉(zhuǎn)換為指標(biāo)將指標(biāo))G ( j20l g 1M21M1MM1MM23M 1M1MM1MM23M Mrb2r2r2rr2rr2rcr2r2rr2rr2rcr???????????ccb???????????????????????????????????相角裕度處可以確保給定的頻率，則說明在要求的剪切或近似等于等于如果處的角頻率校正幅頻特性就是在串聯(lián)超前處的頻率，該角頻率也上找出相應(yīng)的的幅頻特性，需在系統(tǒng)不可變部分的?？紤]到串聯(lián)校正系統(tǒng)處，即需令相角在角頻率令最大超前揮最大的校正作用，需）為使串聯(lián)超前校正發(fā)（。串聯(lián)校正參數(shù)確定按式前相角）由初步確定的最大超（）（提供的最大超前相角件應(yīng)來求取串聯(lián)超前校正元值然后根據(jù)相角裕度要求。上的相移角頻率計(jì)算系統(tǒng)不可變部分在ccmmccmcadBdBaaaa r c S i njGjG,lg10)(jG2 0 l gl g a d B10)(jG2 0 l g0)G ( j2 0 l g511 4 )(180 )()3(c0mmc00mc0c????????????200cc)(jG1a 0 ( d B ))(jG2 0 l g)(jG2 0 l g )(lg10 )(jG2 0 l g cccccmmdBa????????????解出：的要求，由按甚遠(yuǎn)，則必須先與要求的剪切頻率相差假設(shè)角頻率求。是否滿足性能指標(biāo)的要驗(yàn)算相角裕度應(yīng)用式子，及，根據(jù)相應(yīng)的最大超前相角計(jì)算的值根據(jù)式子然后，按計(jì)算的????????))(180( )(11a0c0mmmcmjGjGaaa r c S i n?????????區(qū)特性的斜率不變。則校正時可保持原高頻要求，經(jīng)符合抑制高頻干擾的的高頻區(qū)特性的斜率已系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性程度。然而，如果校正干擾減弱到最小或者更負(fù)，以便將高頻的負(fù)斜率，如高頻區(qū)特性應(yīng)具有合適的頻帶上的在系統(tǒng)的開環(huán)幅頻特性擾的能力，需指出，一評價系統(tǒng)抑制高頻干度值裕以上的系統(tǒng)還應(yīng)包括幅標(biāo)，其中對于三階及其能指圖，全面驗(yàn)算系統(tǒng)的性統(tǒng)的開環(huán)頻率響應(yīng)系數(shù)值繪制串聯(lián)超前校正）根據(jù)初步確定的各參（。另一個參數(shù)，確定串聯(lián)超前校正的代入及）將（)(jG20l g,/60,/40)(jG20l glg2071600??????de cdBde cdBKB od eTTaaggmm????。及閉環(huán)系統(tǒng)的頻域指標(biāo)： 圖，驗(yàn)算繪制校正系統(tǒng)的另外，若有必要，還需 brM ?? , N i c h o l sr串聯(lián)超前校正參數(shù)。試應(yīng)用頻率響應(yīng)法確定）幅值裕度（）相角裕度（）剪切頻率（為常量其中，的穩(wěn)態(tài)誤差不大于）響應(yīng)勻速信號（能指標(biāo)：要求該系統(tǒng)具有如下性部分的傳遞函數(shù)為：設(shè)某控制系統(tǒng)的不可變例15 d B20 l gK445316 5r ad / s2R 0. 001RtRr ( t )11)1) ( ( 1sk( s )G 4g0c1110?????????? S1000)(e )(e )(etRr ( t )11Ta1)(a Ts1aT s1( s )G PD1ss11ss1ss1c）（應(yīng)滿足：益確定校正系統(tǒng)的開環(huán)增可以根據(jù)時。又由于響應(yīng)系統(tǒng)應(yīng)具有型，故校正誤差為常量的系統(tǒng)應(yīng)為于響應(yīng)勻速信號的穩(wěn)態(tài)以斷定，由中對穩(wěn)態(tài)誤差的要求可）根據(jù)給定的性能指標(biāo)（。及參數(shù)指標(biāo)確定串聯(lián)超前校正須根據(jù)給定的各項(xiàng)性能為：前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)在這種情況下，串聯(lián)超正方案?？刂破鲗?shí)現(xiàn)串聯(lián)超前校的解：（一）通過帶慣性??????????????RKKKR????039。10 ,/100 ,)(100 01???? ?‘統(tǒng)的剪切頻率通過計(jì)算求得未校正系由圖或圖如圖響應(yīng)的即未校正系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng)，要求的不可變部分頻率及??? ?sr adB od eSKcGlg2020406080000027018090 0 ???dB?c?39。c?1 10 100 1000 520 20dB/dec 40dB/dec 60/dec 045??? 控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng) Bode圖 m? 51)186( 18045)(180 45186)(jG 186( j 165)G)(jG :)ar c t g( )1ar c t g( 90)(jG ,B od e( 3).6h S i n 451S i n 451h )G ( j20l g11,45,/1652c00m00c000c0cc0c0000???????????????????????????????）（帶入公式及要求的將計(jì)算出或根據(jù)圖查出率響應(yīng)由未校正系統(tǒng)的開環(huán)頻來考慮取的中頻區(qū)寬度為統(tǒng)幅頻特性初步確定校正系根據(jù)的相角裕度并從要求切頻率，大于未校正系統(tǒng)的剪頻率，要求校正系統(tǒng)的剪切）根據(jù)給定的性能指標(biāo)（??????????????jGS i nS i nh