如何調(diào)節(jié)pid參數(shù)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-25 23:43 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 中，校正問題實質(zhì)上是在穩(wěn)態(tài)精度和相對穩(wěn)定性之間取折衷的問題。一、 Bode圖的幾何設計方法1．根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益，并繪制其 Bode圖；2．根據(jù)動態(tài)指標要求確定超前校正裝置的參數(shù)；第一種情形：給出了 的要求值（ 1）確定超前校正所應提供的最大超前相角（ 2）求解 的值（確定 ） 如果 ，說明 值選擇合理，能夠滿足相角裕度要求，否則按如下方法重新選擇 的值：若 ，則 正確，否則重新調(diào)整 值。（ 3）由 求出 的值。 第二種情形：未給出 的期望值（ 1）確定串聯(lián)超前校正所應提供的最大超前相角（ 2）根據(jù) 求出 的值；（ 3）根據(jù) 求出 ；（ 4）根據(jù) 求出 的值。3．驗算性能指標 對于三階及其以上的高階系統(tǒng)應該驗證幅值裕度，并評價系統(tǒng)抑制干擾的能力。[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)[ngc,dgc]=lead5(ng0,dg0,KK,Pm,wc,w)[ngc,dgc]=lead6(ng0,dg0,KK,wc)函數(shù)其中： Pm 期望的相角裕度 wc 期望的 剪切頻率 w 指定的 Bode圖頻率范圍 或例 ： 設被控對象的傳遞函數(shù)其設計要求： ， ， rad/s ， dB。試設計帶有慣性環(huán)節(jié)的并聯(lián)超前校正控制器。二、 Bode圖的解析設計方法設計校正裝置 （ ）的步驟如下：根據(jù) ，可得到利用方程可分為實部、虛部兩個方程，求出 、 值其中由復數(shù)歐拉公式：[ngc,dgc]=lead7(ng0,dg0,KK,Pm,wc,w) 函數(shù)例 ： 設被控對象的傳遞函數(shù)設計要求：1. 2. 3. 用 Bode圖解析法設計串聯(lián)超前校正控制器 串聯(lián)遲后校正描述： 串聯(lián)滯后校正的主要作用在不改變系統(tǒng)動態(tài)特性的前提下，提高系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，并保證一定的相對穩(wěn)定性。設滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為 一、 Bode圖的幾何設計方法1．根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益，并繪制其 Bode圖；2．根據(jù)動態(tài)指標要求確定滯后校正裝置的參數(shù)；第一種情形：給出了 的要求值（
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