【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器及功率驅(qū)動(dòng)電源等組成。位置環(huán)由CNC中位置模塊與速度控制單元、位檢及反饋等部分構(gòu)成。常見(jiàn)的伺服系統(tǒng)可有開(kāi)環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)之分，直流伺服系統(tǒng)與交流伺服系統(tǒng)之分，進(jìn)給伺服系統(tǒng)與主軸伺服系統(tǒng)之分。此外，根據(jù)反饋比較控制方式還可分為脈沖數(shù)字比較伺服系統(tǒng)、相位比較伺服系統(tǒng)、幅值比較伺服系統(tǒng)及全數(shù)字伺服系統(tǒng)等。二、數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展，數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求如下。（一）精度高（二）響應(yīng)快（三）調(diào)速范圍寬第二節(jié)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)是典型的開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)。在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中執(zhí)行元件多是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，它將進(jìn)給脈沖轉(zhuǎn)換為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。由于該系統(tǒng)沒(méi)有反饋檢測(cè)環(huán)節(jié)，因此它的精度主要由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來(lái)決定，速度也受到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)性能的限制。但開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制簡(jiǎn)單，容易調(diào)整，在速度和精度要求不太高的場(chǎng)合，仍具有一定的使用價(jià)值。一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)基本原理和主要特性（一）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理現(xiàn)以圖32所示的反應(yīng)式三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為例，說(shuō)明步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理。定子上有六個(gè)磁極，分成U、V、W三相，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁繞組，按串聯(lián)（或并聯(lián)）方式聯(lián)接，使電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)方向一致。轉(zhuǎn)子無(wú)繞組，它是由帶齒的鐵心做成的，當(dāng)定子繞組按順序輪流通電時(shí)，U、V、W三對(duì)磁極就依次產(chǎn)生磁場(chǎng)，并每次對(duì)轉(zhuǎn)子的某一對(duì)齒產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，吸引過(guò)來(lái)使它一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。每當(dāng)轉(zhuǎn)子某一對(duì)齒的中心線與定子磁極中心線對(duì)齊時(shí)，磁阻最小，轉(zhuǎn)矩為零，每次就在此時(shí)按一定方向切換定子繞組各相電流，使轉(zhuǎn)子按一定方向一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。單三拍方式，雙三拍控制方式，三相六拍工作方式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是由繞組的脈沖電流控制的，即由指令脈沖決定的。指令脈沖數(shù)決定它的轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)，即角位移的大??；指令脈沖頻率決定它的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。只要改變指令脈沖頻率，就可以使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度在很寬的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。改變繞組的通電順序，可以改變它的旋轉(zhuǎn)方向。（二）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及主要特性1．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類及結(jié)構(gòu)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式，其分類方式很多。按力矩產(chǎn)生的原理分有反應(yīng)式和勵(lì)磁式。反應(yīng)式為轉(zhuǎn)子無(wú)繞組，由被勵(lì)磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行。勵(lì)磁式定子、轉(zhuǎn)子均有勵(lì)磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼），由電磁力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行。帶永磁轉(zhuǎn)子的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)叫做混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（或感應(yīng)子式同步電動(dòng)機(jī)）。所謂“混合式”是因?yàn)樗窃谟来藕蛣?lì)磁原理共同作用下運(yùn)轉(zhuǎn)的，這種電動(dòng)機(jī)因效率高以及其它優(yōu)點(diǎn)與反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一起在數(shù)控系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。按輸出力矩大小分為伺服式和功率式。伺服式只能驅(qū)動(dòng)較小負(fù)載，一般與液壓扭矩放大器配用，才能驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大負(fù)載。功率式可以直接驅(qū)動(dòng)較大負(fù)載，它按各相繞組分布分為徑向式和軸向式。徑向式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，各相按圓周依次排列，軸向式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，各相按軸向依次排列。圖33所示為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖。定子上有六個(gè)均布的磁極，在直徑相對(duì)的兩個(gè)極上的線圈串聯(lián)，構(gòu)成了一相控制繞組。2．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性（1）步距角和靜態(tài)步距誤差步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角是反應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度。它取決于電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)和控制方式。步距角步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每走一步的步距角應(yīng)是圓周的等分值。（2）靜態(tài)矩角特性當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不改變通電狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)子處在不動(dòng)狀態(tài)。如果在電動(dòng)機(jī)軸上外加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子按一定方向轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，此時(shí)轉(zhuǎn)子所受的電磁轉(zhuǎn)矩稱為靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，角度稱為失調(diào)角。描述靜態(tài)時(shí)與的關(guān)系叫矩角特性（見(jiàn)圖34a））該特性上的電磁轉(zhuǎn)矩最大值稱為最大靜轉(zhuǎn)矩。在靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)內(nèi)，當(dāng)外加轉(zhuǎn)矩除去時(shí)，轉(zhuǎn)子在電磁轉(zhuǎn)矩作用下，仍能回到穩(wěn)定平衡點(diǎn)位置（=0）。（3）啟動(dòng)頻率空載時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然啟動(dòng)，并進(jìn)入不丟步的正常運(yùn)行的最高頻率，稱為啟動(dòng)頻率或突跳頻率。（4）連續(xù)運(yùn)行頻率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)以后，其運(yùn)行速度能跟蹤指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻率，其值遠(yuǎn)大于起動(dòng)頻率。（5）矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩矩頻特性是描述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系的，如圖34b所示。該特性上每一個(gè)頻率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。使用時(shí)，一定要考慮動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制電路步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制線路由環(huán)形分配器和功率放大器組成。目前在多數(shù)CNC系統(tǒng)中，環(huán)形分配器功能由軟件實(shí)現(xiàn)，在這種情況下，環(huán)形分配器不包括在驅(qū)動(dòng)控制線路中。（一）環(huán)形分配器環(huán)形分配器的作用是把來(lái)自CNC插補(bǔ)裝置輸出的指令進(jìn)給脈沖按一定規(guī)律分成若干路電平信號(hào)，去控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的幾個(gè)定子繞組，使其正向運(yùn)轉(zhuǎn)或反向運(yùn)轉(zhuǎn)。環(huán)行分配器是根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)和控制方式設(shè)計(jì)的。圖35表示一個(gè)三相六拍環(huán)行分配器的原理線路圖。該線路圖由與非門和JK觸發(fā)器組成。下面主要介紹步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制程序軟件的實(shí)現(xiàn)。1．輸出字圖36示出了軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制接口框圖。圖中采用一塊并行接口芯片8255與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路相連接。選定8255的分別送出控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)U、V、W三相繞組的控制信號(hào)，并假定數(shù)據(jù)輸出為“1”時(shí)，相應(yīng)的繞組通電；為“0”時(shí)，斷電。那么，只要通過(guò)執(zhí)行一段程序，使8255的數(shù)據(jù)輸出端按下面所示的規(guī)律送出控制信號(hào)，就可以控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各繞組依次通電，從而控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按三相六拍控制方式正向轉(zhuǎn)動(dòng)或反向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)和控制方式確定之后，輸出數(shù)據(jù)變化的規(guī)律就確定了，這種輸出數(shù)據(jù)變化規(guī)律就稱為“輸出字”。若要控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，則按……正序取出數(shù)據(jù)送到輸出即可。若要控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，則按……反序取出數(shù)據(jù)送到輸出即可。2．轉(zhuǎn)速控制如前所述，按正序或反序順次取出輸出字送到8255的輸出端即可控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。而輸出字更換得越快，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越高?？刂戚敵鲎指鼡Q（即步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從一種通電狀態(tài)轉(zhuǎn)換到另一種通電狀態(tài)）的速度，即如何控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，通常有兩種方式：直接控制方式和中斷控制方式。所謂直接控制方式就是通過(guò)程序延時(shí)的辦法來(lái)直接控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，即CPU送出前一組數(shù)據(jù)后，進(jìn)入程序延時(shí)，到再取第二組數(shù)據(jù)送出。延時(shí)長(zhǎng)轉(zhuǎn)速就慢，延時(shí)短轉(zhuǎn)速就快。中斷控制方式通常采用定時(shí)器定時(shí)，以確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的走步時(shí)間間隔，定時(shí)時(shí)間到由定時(shí)器申請(qǐng)中斷，走一步，開(kāi)始下一步定時(shí)。改變定時(shí)時(shí)間常數(shù)即可控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的走步速度。3．控制程序流程圖假定采用直接控制方式控制一臺(tái)軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按三相六拍方式工作。接口安排如圖36所示。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)為中斷服務(wù)子程序，通常成為走步子程序或進(jìn)給子程序。走步方向可以用一個(gè)固定單元的一位來(lái)傳遞給走步子程序。走步子程序流程圖如圖37所示。根據(jù)圖37編制程序，即可實(shí)現(xiàn)軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的軟件控制。同理可實(shí)現(xiàn)軸及軸和軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的軟件控制。（二）功率放大器功率放大器的作用是將通電狀態(tài)的弱電信號(hào)經(jīng)過(guò)功率放大，控制步進(jìn)電機(jī)各相繞組電流按一定順序切換，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。根據(jù)其功率的不同，繞組電流從幾安到幾十安不等。每相繞組分別有一組功率放大器控制線路。圖38所示為基本的單電源功率放大電路，圖中表示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的三相繞組中的一相，每相繞組由一路放大電路驅(qū)動(dòng)，三組放大電路完全相同。三、改善步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作性能的措施由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)是一個(gè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，所以，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量、機(jī)械傳動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)和質(zhì)量以及控制電路的完善與否，均影響到系統(tǒng)的工作精度和性能。要改善整個(gè)系統(tǒng)的工作精度，應(yīng)從上述幾個(gè)方面給予考慮。下面重點(diǎn)從控制線路上采取的措施加以論述。1．高低壓供電定時(shí)切換線路圖39所示為一高低壓驅(qū)動(dòng)放大電路。圖中由脈沖變壓器組成了高壓控制電路。該電路由于采用高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)加快，繞組上脈沖電流的前沿變陡，使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和起動(dòng)及運(yùn)行頻率都得到提高。又由于額定電流是低壓維持的，故只需較小的限流電阻，功耗較小。2．恒流驅(qū)動(dòng)電路恒流驅(qū)動(dòng)電路即晶體管脈沖寬度調(diào)制型伺服驅(qū)動(dòng)電源（見(jiàn)本章第三節(jié)詳細(xì)介紹）。采用上述驅(qū)動(dòng)電路，一方面提高了驅(qū)動(dòng)的可靠性，同時(shí)，利用它的恒流作用，使流過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繞組的電流經(jīng)常保持在較高的電流值上，提高了電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，最大限度地改善步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的矩頻特性。3．細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路所謂細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路，就是把步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一步再分得細(xì)一些，如采用細(xì)分電路，則需輸入個(gè)脈沖信號(hào)，電動(dòng)機(jī)才轉(zhuǎn)過(guò)，從而獲得較小的脈沖當(dāng)量，并使電動(dòng)機(jī)在最低轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)的更加平穩(wěn)，有利于提高加工表面的質(zhì)量。第三節(jié)直流電動(dòng)機(jī)速度控制在數(shù)控機(jī)床中，速度控制一方面用于主軸運(yùn)動(dòng)的控制，另一方面（也是更重要的），它作為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)位置伺服系統(tǒng)的速度控制單元，對(duì)保證數(shù)控機(jī)床加工精度起著重要的作用。一、常用直流伺服電動(dòng)機(jī)及其特點(diǎn)（一）常用的直流伺服電動(dòng)機(jī)1．小慣量直流電動(dòng)機(jī)這類電動(dòng)機(jī)又分為無(wú)槽圓柱體電樞結(jié)構(gòu)和帶印刷繞組的盤形電樞結(jié)構(gòu)兩種。小慣量直流電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)是：其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?jī)H為普通直流電動(dòng)機(jī)的左右，且轉(zhuǎn)子無(wú)槽，電氣機(jī)械性能良好，使其在低速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定而均勻。此外該電動(dòng)機(jī)電樞反應(yīng)小，調(diào)速范圍廣而平滑，具有良好的換向性能。2．寬調(diào)速直流電動(dòng)機(jī)寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)又分為電勵(lì)磁和永久磁鐵勵(lì)磁兩種，電勵(lì)磁特點(diǎn)是勵(lì)磁大小易于調(diào)整，便于設(shè)置補(bǔ)償繞組和換向器，所以換向性能好，成本低，能在較寬的范圍內(nèi)得到恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。永久磁鐵勵(lì)磁電動(dòng)機(jī)一般無(wú)換向極和補(bǔ)償繞組，換向性能受到一定限制，但因不需勵(lì)磁功率。故效率較高且低速時(shí)輸出扭矩較大。此外該電動(dòng)機(jī)溫升低、尺寸小，在數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)中應(yīng)用更加廣泛。其主要特點(diǎn)是：（1）輸出轉(zhuǎn)矩高（2）過(guò)載能力強(qiáng)（3）動(dòng)態(tài)響應(yīng)好（4）調(diào)速范圍寬3．無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)該電動(dòng)機(jī)又叫無(wú)整流子電機(jī)。它沒(méi)有換向器，是由同步電動(dòng)機(jī)和逆變器組成，而逆變器是由裝在轉(zhuǎn)子上的轉(zhuǎn)子位置傳感器控制。因此它實(shí)質(zhì)上是交流調(diào)速電動(dòng)機(jī)的一種。二、晶閘管調(diào)速系統(tǒng)（一）系統(tǒng)的組成圖311為晶閘管（原稱可控硅）雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)框圖。該系統(tǒng)由內(nèi)環(huán)電流環(huán)、外環(huán)速度環(huán)和晶體管整流放大器等組成。圖中為電流參考值，來(lái)自速度調(diào)節(jié)器的輸出。為電流的反饋值，由電流傳感器取自晶體管整流的主回路，即電動(dòng)機(jī)的電樞回路。為晶體管整流功率放大器。為來(lái)自數(shù)控裝置經(jīng)變換后的模擬量參考值。為速度反饋值。與的差值為速度調(diào)節(jié)器的輸入，該調(diào)節(jié)器的輸出就是電流調(diào)節(jié)器的輸入?yún)⒖贾?。圖311雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)框圖（二）系統(tǒng)的工作原理由圖311所示可知晶閘管調(diào)速系統(tǒng)的工作原理。這種雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的缺點(diǎn)是：在低速輕載時(shí)，電樞電流出現(xiàn)斷續(xù)，機(jī)械特性變軟，整流裝置的外特性變陡，總放大倍數(shù)下降，同時(shí)也使動(dòng)態(tài)品質(zhì)惡化。為此，可采取電樞電流自適應(yīng)調(diào)節(jié)器。另一方面，可采用增加一個(gè)電壓調(diào)節(jié)器內(nèi)環(huán)，組成三環(huán)系統(tǒng)來(lái)解決。三、PWM脈寬調(diào)制原理與系統(tǒng)所謂脈寬調(diào)制，就是使功率放大器中的晶體管工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，開(kāi)關(guān)頻率保持恒定，用調(diào)整開(kāi)關(guān)周期內(nèi)晶體管導(dǎo)通時(shí)間的方法來(lái)改變輸出，從而使電動(dòng)機(jī)電樞兩端獲得寬度隨時(shí)間變化的給定頻率的電壓脈沖。功率放大器采用脈寬調(diào)制式的開(kāi)關(guān)放大器，晶體管工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)。根據(jù)功率放大器輸出的電壓（加于電動(dòng)機(jī)的電樞上）波形，可分為單極性輸出、雙極性輸出和有限單極性輸出三種工作方式。各種不同的開(kāi)關(guān)工作方式又可組成可逆式功率放大電路和不可逆式功率放大電路。（一）晶體管脈寬調(diào)制系統(tǒng)工作原理及電路圖312為PWM系統(tǒng)組成原理框圖。該系統(tǒng)由控制部分、晶體管開(kāi)關(guān)放大器和功率整流電路三部分組成?？刂撇糠职ǎ核俣日{(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、固定頻率振蕩器及三角波發(fā)生器，脈寬調(diào)制器和基極驅(qū)動(dòng)電路等。與晶閘管調(diào)速系統(tǒng)不同的部分，一是主回路，即脈寬調(diào)制式的開(kāi)關(guān)放大器；二是脈寬調(diào)制器。1．脈寬調(diào)制器脈寬調(diào)制器的作用是將電壓量轉(zhuǎn)換成脈沖寬度可由控制信號(hào)調(diào)節(jié)變化的脈沖電壓。脈沖寬度調(diào)制器的種類很多，但從構(gòu)成來(lái)看，都是由兩部分組成，一是調(diào)制信號(hào)發(fā)生器，二是比較放大器。而調(diào)制信號(hào)發(fā)生器都是采用三角波發(fā)生器或是鋸齒波發(fā)生器。圖313為一種脈寬調(diào)制器，其中圖a為三角波發(fā)生器，圖b、圖c為比較放大器電路。該脈寬調(diào)制器適合雙極性可逆式開(kāi)關(guān)功率放大器。（1）三角波發(fā)生器三角波發(fā)生器由二級(jí)運(yùn)算放大器組成。第一級(jí)運(yùn)算放大器組成的線路，實(shí)際上是頻率確定的自激方波發(fā)生器，在它的輸出端接上一個(gè)由運(yùn)算放大器構(gòu)成的積分器。三角波發(fā)生器電路工作過(guò)程。（2）比較放大器圖313中的b、c為比較放大器電路，該線路能實(shí)現(xiàn)圖314中的、和的波形。圖中、是在一種特定情況下（輸入信號(hào)為）放大器、和，同時(shí)分別產(chǎn)生的四種脈沖信號(hào)。2．開(kāi)關(guān)功率放大器開(kāi)關(guān)功率放大器，從總的來(lái)分有雙極性工作方式和單極性工作方式兩種。各種不同的開(kāi)關(guān)工作方式又可組成可逆開(kāi)關(guān)放大電路和不可逆開(kāi)關(guān)放大電路。（1）形單極性開(kāi)關(guān)放大器它由晶體管、和續(xù)流二極管、組成，電路如圖315a所示。（2）形雙極性開(kāi)關(guān)放大器它也是由兩個(gè)晶體管和兩個(gè)續(xù)流二極管組成，如圖315b所示。（3）形單極性開(kāi)關(guān)電路所有形的開(kāi)關(guān)電路都是由四個(gè)晶體管和四個(gè)續(xù)流二極管構(gòu)成橋式電路，形似英文字母。形單極性開(kāi)關(guān)電路如圖316a所示。（4）形雙極性開(kāi)關(guān)電路它的電路如圖316b所示。比較圖316a和圖316b可看出，這兩個(gè)圖的構(gòu)成是一樣的，只是控制電壓不同。（5）形受限單極性開(kāi)關(guān)電路它的電路圖如圖316b所示，但是控制方式卻有所不同。上述各種電路的性能比較如下：1）單極性電路的電流波動(dòng)小，但在電動(dòng)機(jī)輕載且在很低轉(zhuǎn)速時(shí)，電樞電流有可能出現(xiàn)斷續(xù)現(xiàn)象。而雙極性電路則反之，雖然電流波動(dòng)較大但卻總是連續(xù)的。2）形電路所用大功率晶體管的數(shù)量少，控制也較為簡(jiǎn)單，但卻要求雙電源供電，且晶體管要承受較高的反向電壓（電源電壓的二倍以上），且減速時(shí)的制動(dòng)狀態(tài)為反接制動(dòng)，所以有較大的制動(dòng)沖擊電流。而形電路所用晶體管較形電路多一倍，但承受的反向電壓較低（只比電源電壓略高），減速時(shí)為能耗與再生制動(dòng)狀態(tài)，沖擊電流較小。3