【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 軸1上的齒輪質(zhì)量，為齒輪半徑以后的各級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算方法，與的算法相同。上式是在不考慮機(jī)械效率的情況下進(jìn)行的折算。若要考慮機(jī)械效率，則應(yīng)在減速比(如)中增加機(jī)械效率 因子（詳見(jiàn)第四章的相關(guān)部分）。滾動(dòng)軸承的類(lèi)型、尺寸和公差等級(jí)均已制定有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，在機(jī)械設(shè)計(jì)中只需根據(jù)工作條件選擇合適的軸承類(lèi)型，尺寸和公差等級(jí)等，并進(jìn)行軸承的組合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。按滾動(dòng)軸承承受載荷的作用方向，常用軸承可分為三類(lèi)，即徑向接觸軸承、向心角接觸球軸承和軸向接觸軸承。在機(jī)械手的設(shè)計(jì)中，通常使用角接觸球軸承、圓錐滾子軸承或深溝球軸承和推力球軸承的組合件。選擇軸承要根據(jù)它所支承的軸的粗度（一般軸徑的設(shè)計(jì)要先由計(jì)算的強(qiáng)度來(lái)確定基本尺寸，再根據(jù)GB/T282281來(lái)選取標(biāo)準(zhǔn)尺寸，也可以根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)件如軸承等決定）來(lái)決定的，選定軸承后，還要進(jìn)行軸承的壽命計(jì)算，可以根據(jù)下面的經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)計(jì)算。軸承的壽命： (313)式中 基本額定壽命(r) 壽命指數(shù)，球軸承的=3，滾子軸承的=10/3 C=1時(shí)，軸承所承受的動(dòng)載荷，也稱(chēng)之為基本額定動(dòng)載荷。，查標(biāo)準(zhǔn)件手冊(cè)的軸承部分即可以得到 n軸承轉(zhuǎn)速當(dāng)量動(dòng)載荷 (314)式中 軸承承受的徑向荷 軸承承受的軸向載荷 徑向載荷系數(shù)，查表33軸向載荷系數(shù)，查表33在實(shí)際計(jì)算中，考慮機(jī)械工作中的沖擊、振動(dòng)對(duì)機(jī)械受載的影響，應(yīng)引入載荷性質(zhì)的系數(shù)（），因此軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷計(jì)算公式為 (315) 載荷性質(zhì)系數(shù)載荷性質(zhì)機(jī)械舉例載荷性質(zhì)系數(shù)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)或輕微沖擊電動(dòng)機(jī)、空調(diào)機(jī)、水泵等輕度沖擊的運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)床、起重機(jī)、傳動(dòng)裝置、風(fēng)機(jī)、造紙機(jī)等劇烈沖擊、振動(dòng)的運(yùn)轉(zhuǎn)破碎機(jī)、軋鋼機(jī)、振動(dòng)篩、工程機(jī)械等 設(shè)計(jì)實(shí)例和典型計(jì)算 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求活動(dòng)要求腰部轉(zhuǎn)速r/min大臂m/s小臂m/s手腕旋轉(zhuǎn)r/min手腕擺動(dòng)r/min。193923其機(jī)械結(jié)構(gòu)，如圖21所示：以大臂的電機(jī)選擇為例 首先取絲杠長(zhǎng)550mm，其上螺紋長(zhǎng)200mm，下面開(kāi)始進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)：1).執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)(1).選取絲杠的材料：調(diào)制45鋼，直徑：d=32mm， 長(zhǎng)：L=550mm，導(dǎo)程：10；鋼球直徑：。絲杠外徑：；軸徑：。循環(huán)圈數(shù)：4螺紋升角： 式36取 n=5, P=4,則 (2).電動(dòng)機(jī)的負(fù)載力矩 式37取 絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： = 式38j2=m小臂l小臂2/3+2=40x(+)2/3+40x()2=j3=取絲杠的最高轉(zhuǎn)速為 設(shè)電機(jī)可在 ，所以角加速度： 螺母的加速度： 螺母的慣性力： 螺母對(duì)絲杠的轉(zhuǎn)矩： 摩擦系數(shù)，可查表得所以加速階段的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為 2).選取電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)主要靠其啟動(dòng)階段的負(fù)載扭矩來(lái)決定，由公式 =/() 式34式中 故 =/()=()NM步進(jìn)電機(jī)的步距角： 式32 = 式31 t=S, i=28, ==176。查手冊(cè)，選取：90BYG550A型步進(jìn)電機(jī)。從而小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇90BYG550A足夠。3).絲杠的強(qiáng)度校核絲杠的強(qiáng)度可用公式310來(lái)進(jìn)行校核， 取 C=110 n=1360=780r/min功率 P=Tn/9550000 T=1000=196Nmm絲杠最小直徑： =絲杠的強(qiáng)度足夠了，且考慮結(jié)構(gòu)和工藝的要求，取 。4).錐齒輪傳動(dòng)參照《機(jī)械設(shè)計(jì)》第九章，設(shè)計(jì)錐齒輪如下：材料：調(diào)制45鋼。模數(shù)為： 齒輪1齒數(shù)：齒輪1分度圓直徑：齒輪1齒寬：齒輪2齒數(shù)：齒輪2分度圓直徑：齒輪2齒寬：齒輪1質(zhì)量： 齒輪2質(zhì)量： 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算通過(guò)公式312， 增加機(jī)械效率因子，變換公式如下：算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 式中， 車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)連桿輪質(zhì)量為： 則 ，為連桿輪的半徑電機(jī)軸上的齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，J2=J3=J0I0=i1=i2查表43，得 則， =可知電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 由此，再參照式31和32算出步矩角，可選擇步進(jìn)電機(jī)110BYG550B5)其余類(lèi)似部件的選擇如上述計(jì)算過(guò)程。 腰部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用130BYG250E3 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)的優(yōu)化選擇 前言我們針對(duì)機(jī)械行業(yè)的需要,采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),設(shè)計(jì)制造了一種HJ（焊接） 型六自由度、全電動(dòng)、連續(xù)軌跡示教、空間關(guān)節(jié)型機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱(chēng)HJ機(jī)器人或HJ) ,用于點(diǎn)焊、弧焊等焊接行業(yè),可取代焊接工人的高強(qiáng)度機(jī)械勞動(dòng),使他們從惡劣的工作環(huán)境中解脫出來(lái),同時(shí)又可消除焊接作業(yè)中人為的不穩(wěn)定因素,提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。當(dāng)今直流伺服系統(tǒng)非常普及,而交流伺服系統(tǒng)正在迅猛發(fā)展,我們卻反其道而行之,選用似乎古老的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)來(lái)開(kāi)發(fā)機(jī)器人,未免顯得過(guò)時(shí)。但也許這是一條符合中國(guó)國(guó)情的即經(jīng)濟(jì)又實(shí)用的技術(shù)路線。從技術(shù)經(jīng)濟(jì)的角度來(lái)講,之所以選用步進(jìn)電機(jī)是由HJ 機(jī)器人的用途、伺服系統(tǒng)的特性、步進(jìn)電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步和控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)成本等諸多因素共同決定的。步進(jìn)電機(jī)作為三大電伺服之一,在十多年前隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展曾一度獲得廣泛應(yīng)用,但人們同時(shí)發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)(指原來(lái)的反應(yīng)式電機(jī)) 存在很多難以克服的弊病,如輸出特性(矩頻特性) 很軟,高頻易丟步,低頻易共振。直到混合式步進(jìn)電機(jī)以及基于交流逆變和PWM恒流控制的驅(qū)動(dòng)器的出現(xiàn),步進(jìn)電機(jī)的種種弊病才得到克服。近年來(lái)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)有了長(zhǎng)足的發(fā)展。開(kāi)始是五相混合式,步距角0. 36176。,近來(lái)是二相(也可說(shuō)四相) 帶微步驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng), 細(xì)分?jǐn)?shù)已做到50800 步/ 轉(zhuǎn)甚至更高。國(guó)內(nèi)外多家公司均推出了品種相當(dāng)齊全的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和控制器系列產(chǎn)品。這三者中,電機(jī)的通用性最強(qiáng),所以也最早形成系列產(chǎn)品。其次是驅(qū)動(dòng)器,原則上只要額定電流、相數(shù)、相電感相當(dāng),不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器都可用,因此驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)在也有系列產(chǎn)品。但是控制器則由于應(yīng)用是五花八門(mén)的,很難做出一種控制器能滿足各方面應(yīng)用要求。生產(chǎn)廠家為了控制器能適應(yīng)更多應(yīng)用面,有的在控制器里裝有許多軟件,供用戶選用,有的做成多種功能模塊供用戶選擇組裝。盡管如此,面對(duì)某一具體應(yīng)用項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí),仍然會(huì)產(chǎn)生“要用的不夠,不用的又太多”的感覺(jué),成本也較高。所以我們采取的辦法是,電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器采購(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品,而控制器則根據(jù)機(jī)器人的需要自行開(kāi)發(fā)。眾所周知,步進(jìn)電機(jī)的工作原理是,給一個(gè)驅(qū)動(dòng)脈沖,電機(jī)走一步。電機(jī)的角位移正比于(乘以步距角) 所給的脈沖數(shù),而電機(jī)的速度正比于脈沖頻率。所以對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制,歸根結(jié)底是對(duì)脈沖數(shù)的控制即位置控制和對(duì)脈沖頻率的控制即速度控制。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。您可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)您可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的.步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小， 或15度；反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，但噪聲和振動(dòng)都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家80年代已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相： 。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。步進(jìn)電機(jī)有兩種基本的形式：可變磁阻型和混和型。步進(jìn)電機(jī)的基本工作原理， 四相可變磁阻型步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖圖1是一種四相可變磁阻型的步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。這種電機(jī)定子上有八個(gè)凸齒，每一個(gè)齒上有一個(gè)線圈。線圈繞組的連接方式，是對(duì)稱(chēng)齒上的兩個(gè)線圈進(jìn)行反相連接，如圖中所示。八個(gè)齒構(gòu)成四對(duì)，所以稱(chēng)為四相步進(jìn)電機(jī)。它的工作過(guò)程是這樣的：當(dāng)有一相繞組被激勵(lì)時(shí)，磁通從正相齒，經(jīng)過(guò)軟鐵芯的轉(zhuǎn)子，并以最短的路徑流向負(fù)相齒，而其他六個(gè)凸齒并無(wú)磁通。為使磁通路徑最短，在磁場(chǎng)力的作用下，轉(zhuǎn)子被強(qiáng)迫移動(dòng)，使最近的一對(duì)齒與被激勵(lì)的一相對(duì)準(zhǔn)。在圖1(a)中A相是被激勵(lì)，轉(zhuǎn)子上大箭頭所指向的那個(gè)齒，與正向的A齒對(duì)準(zhǔn)。從這個(gè)位置再對(duì)B相進(jìn)行激勵(lì)，如圖1中的(b)，轉(zhuǎn)子向反時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)15176。若是D相被激勵(lì)，如圖1中的(c)，則轉(zhuǎn)子為順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)15176。下一步是C相被激勵(lì)。因?yàn)镃相有兩種可能性：A—B—C—D或A—D—C—B。一種為反時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；另一種為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。但每步都使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)15176。電機(jī)步長(zhǎng)(步距角)是步進(jìn)電機(jī)的主要性能指標(biāo)之一，不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)步長(zhǎng)大小的要求不同。改變控制繞組數(shù)(相數(shù))或極數(shù)(轉(zhuǎn)子齒數(shù))，可以改變步長(zhǎng)的大小。它們之間的相互關(guān)系，可由下式計(jì)算：　　Lθ＝360 PN　　　式中：Lθ為步長(zhǎng)；P為相數(shù)；N為轉(zhuǎn)子齒數(shù)。在圖1中，步長(zhǎng)為15176。，表示電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要24步。：在實(shí)際應(yīng)用中，最流行的還是混和型的步進(jìn)電機(jī)。但工作原理與圖1所示的可變磁阻型同步電機(jī)相同。但結(jié)構(gòu)上稍有不同。例如它的轉(zhuǎn)子嵌有永磁鐵。激勵(lì)磁通平行于X軸。一般來(lái)說(shuō)，這類(lèi)電機(jī)具有四相繞組，有八個(gè)獨(dú)立的引線終端，如圖2a所示?；蛘呓映蓛蓚€(gè)三端形式，如圖2b所示。每相用雙極性晶體管驅(qū)動(dòng)，并且連接的極性要正確。圖3所示的電路為四相混和型步進(jìn)電機(jī)晶體管驅(qū)動(dòng)電路的基本方式。它的驅(qū)動(dòng)電壓是固定的。表1列出了全部步進(jìn)開(kāi)關(guān)的邏輯時(shí)序。值得注意的是，電機(jī)步進(jìn)為1—2—3—4的順序。在同一時(shí)間，有兩相被激勵(lì)。但是1相和2相，3相和4相絕對(duì)不能同時(shí)激勵(lì)。四相混和型步進(jìn)電機(jī)，有一特點(diǎn)很有用處。它可以用半步方式驅(qū)動(dòng)。就是說(shuō)，在某一時(shí)間，步進(jìn)角僅前進(jìn)一半。用單個(gè)混合或用雙向開(kāi)關(guān)即可實(shí)現(xiàn)，這種邏輯時(shí)序由表2列出。四相混和型步進(jìn)電機(jī)，也能工作于比額定電壓高的情況。這可以用串聯(lián)電阻進(jìn)行降壓。因?yàn)?相和2相，3相和4相是不會(huì)同時(shí)工作的，所以每對(duì)僅一個(gè)降壓電阻，串接在圖3中的X和Y點(diǎn)之間。因此額定電壓為6V的步進(jìn)電機(jī)，就可以工作在12V的電源下。這時(shí)需串一個(gè)6W、6Ω的電阻。（HOLDING TORQUE）指步進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化， 所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如。一般可采用以下方案來(lái)克服：，可通過(guò)改變減速比等機(jī)械傳動(dòng)避開(kāi)共振區(qū)；　　，這是最常用的、最簡(jiǎn)便的方法；　　，如三相或五相步進(jìn)電機(jī)；　　，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本較高；，市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來(lái)選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過(guò)驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流I來(lái)確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I ～；如果采用開(kāi)關(guān)電源，電源電流一般可取I ～。當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號(hào)置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將FREE信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。 步進(jìn)電機(jī)的控制邏輯HJ(焊接)機(jī)器人各關(guān)節(jié)均用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),由Intel8031 單片機(jī)控制。8031 可直接跟Intel 8253 可編程定時(shí)/ 計(jì)數(shù)器芯片接口。8253 內(nèi)含三個(gè)16 位減1 計(jì)數(shù)通道。每個(gè)通道結(jié)構(gòu)相同,都有一個(gè)輸CLK,一個(gè)輸出端OU T 和一個(gè)門(mén)控端GATE。每個(gè)通道有六種工作模式可選用。其中011 模式是將輸入端脈沖分頻后輸出方波,分頻系數(shù)是可寫(xiě)入的。范圍為2 OFFFEH(65534D) 。010 模式與011 模式相仿,只是輸出不是方波,而是負(fù)脈沖,脈寬為輸入信號(hào)的周期。00