焊接機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-10 08:33 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可以變。 表 21 三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的比較 內(nèi)容 驅(qū)動(dòng)方式 液壓驅(qū)動(dòng) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 輸出力 壓力高，可獲得阿大的輸出力和輸是出功率 壓力相對(duì)要小，輸出力和輸發(fā)出功率小 輸出力較大 控制性能 利用液體的不其可壓縮性，控制精度為較高，輸出功率氣體壓縮體性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，要求也控制精度高，并且功率較大，可 大，可讓無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 要難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連也續(xù)軌跡控制 以做到精確定位，反拍應(yīng)靈敏快速，可靈敏實(shí)現(xiàn)高速、高精度和連續(xù)軌跡控制，伺服特性更好，控制系統(tǒng)復(fù)雜 響應(yīng)速度 很高 較高 很高 結(jié)構(gòu)性能及體積 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，容易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率 /質(zhì)量比較大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較大，裝配較為困難 結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率 /質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較小 伺服電動(dòng)機(jī)更加容易標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，其電動(dòng)機(jī)通常情況下需配置減速裝置，除DD 電動(dòng)機(jī)外，都難以直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)密封問(wèn)題 安全性 防爆性能很好，用液壓油作為傳動(dòng)介質(zhì)，在一定條件下存在著火災(zāi)的危險(xiǎn) 防爆性能較好，高于 10000kPa（一百個(gè)大氣壓）時(shí)應(yīng)當(dāng)注意設(shè)備的抗壓性能 設(shè)備 本身無(wú)爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)，但是直流有刷電動(dòng)機(jī)換向時(shí)有火花，因此對(duì)環(huán)境防爆性能比較差 對(duì)環(huán)境影響 液壓系統(tǒng)比較容易漏油，對(duì)環(huán)境有污染 排氣時(shí)有噪聲 無(wú) 續(xù)表 21 內(nèi)容 驅(qū)動(dòng)方式 液壓驅(qū)動(dòng) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用范圍 常適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂切割機(jī)械手、電焊機(jī)械手和托運(yùn)機(jī)械手 通常適用于中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)和精度要求較低的以及有限點(diǎn)位程序控制機(jī)械手 比較適用于中小負(fù)載、具有較高要求位置控制精度和軌跡控制精度很高、速度較高的機(jī)械手 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 使用方便，但是油液對(duì)環(huán)境溫度有較高要求 方便 較復(fù)雜 4 焊接機(jī)器人的組成 焊接機(jī)器人主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制機(jī)構(gòu)這三部分組成。 執(zhí)行機(jī)構(gòu) （ 1）手部 手部不僅直接參與工件接觸的部分，工業(yè)從生產(chǎn)一般都是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型的，多為回轉(zhuǎn)型，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。手部比較常見(jiàn)的是兩指（也有多指）； 當(dāng)然這也要根據(jù)需要，一般可以分為外抓式和內(nèi)抓式這兩種；也要根據(jù)生產(chǎn)實(shí)踐的需要，可以采用負(fù)壓式、真空式的以及空氣吸盤(pán)，空氣吸盤(pán)的主要作用是可以吸附在光滑表面的零件或薄板零件和電磁吸盤(pán)。 此次畢 業(yè)設(shè)計(jì)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)，所以手部并沒(méi)有其他結(jié)構(gòu)，僅僅只有一個(gè)焊槍而已，通過(guò)螺栓固定于腕來(lái)部末端。 （ 2）腕部 腕部是聯(lián)通著手部與臂部的重要部件，而且可以用來(lái)小范圍調(diào)節(jié)焊槍的方位和焊槍
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1