【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } } int main(void) { uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 int counter。 for(counter=1。counter=1000。counter++) { P1_4=1。 delay_nus(1000)。 P1_4=0。 delay_nms(1000)。 } while(1) 7 { if((P1_5state()==0)amp。 amp。(P2_3state()==0)) { Backward()。 Left_Turn()。 Right_Turn()。 } else if(P1_5state()==0) { Backward()。 Right_Turn()。 } else if(P2_3state()==0) Backward()。 Left_Turn()。 } else Forward()。 } } ② 程序解釋?zhuān)憾鏅C(jī)小車(chē)觸須導(dǎo)航程序流程圖如圖 15所示： 圖 15 舵機(jī)小車(chē)觸須導(dǎo)航程序流程圖 8 舵機(jī)小車(chē)的光敏電阻導(dǎo)航任務(wù)實(shí)現(xiàn) ① 舵機(jī)小車(chē)的光敏電阻導(dǎo)航程序 include include int counter。 int P1_5state(void) /*獲取 P1_5 口的狀態(tài) */ { return(P1amp。0x20)?1:0。 } int P2_3state(void) /*獲取 P2_3 口的狀態(tài) */ { return(P2amp。0x08)?1:0。 } int main(void) { uart_Init()。 /*串口初始化 */ printf(Program Running!\n)。 for(counter=1。counter=1000。counter++) /*開(kāi)始復(fù)位信號(hào) */ { P1_4=1。 delay_nus(1000)。 P1_4=0。 delay_nus(1000)。 } while(1) { if((P1_5state()==0)amp。amp。(P2_3state()==0)) /*都探到陰影，向前運(yùn)動(dòng)*/ { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 } else if(P1_5state()==0) /*只有左邊的探測(cè)到陰影，向左轉(zhuǎn) */ { P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 } else if(P2_3state()==0)/*只有右邊的探測(cè)到陰影，向右轉(zhuǎn) */ { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 9 P1_0=0。 } else /*沒(méi)有探測(cè)到陰影，靜止不動(dòng) */ { P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 P1_0=0。 } delay_nms(20)。 } } ② 程序解釋?zhuān)簩⒐饷綦娮枧c 和 相連，分別獲取 P1_5 口和 P2_3 口的狀態(tài)，然后將信號(hào)復(fù)位。若光敏電阻兩側(cè)都探到陰影，向前運(yùn)動(dòng)；只有左邊的探測(cè)到陰影，向左轉(zhuǎn) ；沒(méi)有探測(cè)到陰影，靜止不動(dòng)。 舵機(jī)小車(chē)的紅外導(dǎo)航任務(wù)實(shí)現(xiàn)（避讓?xiě)已拢? ① 舵機(jī)小車(chē)的紅外導(dǎo)航程序 include include include define LeftIR P1_5 define RightIR P3_6 define LeftLaunch P1_4 define RightLaunch P3_5 void IRLaunch(unsigned char IR) { unsigned int counter。 if(IR==39。L39。) for(counter=0。counter1000。counter++) { LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } else for(counter=0。counter1000。counter++) { RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } void Forward(void) { 10 P1_1 = 1。 delay_nus(1700)。 P1_1 = 0。 P1_0 = 1。 delay_nus(1370)。 P1_0 = 0。 delay_nms(20)。 } void Left_Turn(void) { int i。 for( i=1。i=23。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1370)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } } void Right_Turn(void) { int i。 for( i=1。i=23。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } } void Backward(void) { int i。 for( i=1。i=65。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } } int main(void) { int irDetectLeft,irDetectRight。 int counter。 uart_Init()。 for(counter=1。counter=1000。counter++) { P1_3=1。 delay_nus(1000)。 P1_3=0。 delay_nus(1000)。 } do { 11 IRLaunch(39。R39。)。 irDetectRight = RightIR。 IRLaunch(39。L39。)。 irDetectLeft = LeftIR。 if((irDetectLeft==0)amp。 amp。(irDetectRight==0)) { Backward()。 Left_Turn()。 Left_Turn()。 } else if((irDetectLeft==0)amp。 amp。(irDetectRight==1)) { Backward()。 Right_Turn()。 } else if((irDetectRight==0)amp。amp。(irDetectLeft==1)) { Backward()。 Left_Turn()。 } else Forward()。 } while(1)。 } 舵機(jī)小車(chē)的方案改進(jìn) 將觸須避障與紅外蔽障程序融合，流程圖如圖 16 所示： 圖 16 觸須避障與紅外蔽障程序融合流程圖 舵機(jī)小車(chē)小結(jié) 這次的小車(chē)是舵機(jī)小車(chē)，對(duì)于舵機(jī)以前沒(méi)有接觸過(guò)，所以要先看舵機(jī)的原理。 通過(guò)此次的舵機(jī)小車(chē)實(shí)習(xí)，我 認(rèn)識(shí)到基本實(shí)習(xí)的流程，掌握了舵機(jī)小車(chē)的組裝，以及舵機(jī)小車(chē) 的基本工作原理，掌握了舵機(jī)小車(chē)的基本編程，并加強(qiáng)了團(tuán)隊(duì) 12 合作意識(shí)。 舵機(jī) 小車(chē)要先進(jìn)行舵機(jī)的調(diào)零，調(diào)零之后我們又進(jìn)行了小車(chē)的組裝，在組裝的時(shí)候接觸了面包板， 了解了面包板的接線方法。由于前面進(jìn)行過(guò)步進(jìn) 小車(chē)的實(shí)習(xí) ，所以 這個(gè)小車(chē)的 組裝連線很快就弄 好了。 下面就是舵機(jī)基本運(yùn)動(dòng) 的調(diào)試 （前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎） ，因?yàn)槊總€(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)速不同，當(dāng)前進(jìn)的時(shí)候不走直線，因此我們要不斷地改寫(xiě)延遲的時(shí)間，在不斷的實(shí)驗(yàn)下最后終于完成 了小車(chē)的基本運(yùn)動(dòng) 。 然后進(jìn)行觸須導(dǎo)航的程序調(diào)試，我們遇到了觸須導(dǎo)航不靈敏的問(wèn)題，后來(lái)發(fā)現(xiàn)是兩個(gè)觸須接觸短路造成的。 接下來(lái)是驅(qū)光導(dǎo)航的任務(wù)實(shí)現(xiàn)，我們遇到了光敏電路單方向不靈敏的問(wèn)題，但是不清楚是單片機(jī)接線錯(cuò)誤還是傳感器失靈。在老師的指導(dǎo)下，我們將兩個(gè)光敏電阻對(duì)調(diào)接入，發(fā)現(xiàn)另一邊出現(xiàn)問(wèn)題而原來(lái)的一邊可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)光導(dǎo)航，所以我們確定了是傳感器的損壞影響了驅(qū)光導(dǎo)航，隨后就完成了此次項(xiàng)任務(wù)。 隨后就是避障，我們仔 細(xì)看了電路圖，明白了原理，開(kāi)始程序的調(diào)試，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，我們的紅外蔽障起初沒(méi)有成功，原因在于接線太多，導(dǎo)致短路。 由于小車(chē)是靠碰到快要接觸到墻壁 的時(shí)候 有紅外反射信號(hào)，使小車(chē) 轉(zhuǎn)動(dòng)，所以要有后退的過(guò)程，所以我們?cè)?紅外接收器檢測(cè)到信號(hào) 的時(shí)候后退并且右轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)角度是 90176。 避讓?xiě)已碌某绦蛘{(diào)試類(lèi)似。 最后是舵機(jī)小車(chē)的尋跡 ，按照上次 步進(jìn) 小車(chē)的尋跡經(jīng)驗(yàn)，很快編號(hào)程序。可是轉(zhuǎn)彎的時(shí)候由于轉(zhuǎn)彎延遲太大，小車(chē)不穩(wěn)，只有改變小車(chē)轉(zhuǎn)彎的延遲，經(jīng)過(guò)幾次實(shí)驗(yàn)完成了尋跡。 由于舵機(jī)小車(chē)的面包板容量有限，我們沒(méi)有實(shí)現(xiàn)舵機(jī)小車(chē)的任務(wù)集成。 直流電機(jī)小車(chē)任務(wù) 、單電機(jī)在控制器作用下實(shí)現(xiàn)具體機(jī)械構(gòu)件的控制； 熟練掌握控制器采集多類(lèi)型、多數(shù)量傳感器信息并通過(guò)復(fù)雜電路控制多電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)多機(jī)械構(gòu)件的控制； 熟練掌握直流電機(jī)在控制器作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)械構(gòu)件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。 直流電機(jī)小車(chē)控制原理 直流電機(jī)小車(chē)基本運(yùn)動(dòng)控制原理 每個(gè)直流電機(jī)需要三個(gè)控制信號(hào) EN IN IN2。 EN1 是使能信號(hào)。選用一路 PWM 連接 EN1 引腳，通過(guò)調(diào)整 PWM 的占空比可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速， IN IN2 為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)。 IN IN2 分別為 1,0 時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；反之電機(jī)反轉(zhuǎn)。為節(jié)省單片機(jī)引腳，可只用一路 I/O 口，經(jīng)反向器 74HC14 分別接 IN1 和 IN2 引腳， 13 控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。電機(jī)正反轉(zhuǎn)的邏輯如表 21所示。 表 21直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)邏輯表 IN1 IN2 EN1 電機(jī) 0 0 0 不轉(zhuǎn) 0 1 0 不轉(zhuǎn) 1 0 0 不轉(zhuǎn) 1 1 0 不轉(zhuǎn) 0 0 1 不轉(zhuǎn) 0 1 1 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 不轉(zhuǎn) 小車(chē)的四路直流電機(jī)，分別用 3個(gè)控制信號(hào) EN IN IN2 控制，然后可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)