【導讀】《機電一體化綜合訓練Ⅱ》總結(jié)。西北農(nóng)林科技大學機械與電子工程學院

　　

【正文】 態(tài) } } void main(void) { delay(100)。 { run()。 } while(1) { if(Left_1_led==1amp。amp。Right_2_led==1) { run()。 } else { if(Left_1_led==0amp。amp。Right_2_led==1) { backrun()。 rightrun()。 } else if(Right_2_led==0amp。amp。Left_1_led==1) { backrun()。 leftrun()。 } else if(Left_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) { backrun()。 } } } } 直流電機小車紅外遙控任務(wù)實現(xiàn) ① 直流電機小車紅外遙控任務(wù)實現(xiàn)程序： include define Left_1_led P3_4 define Left_2_led P3_5 define Right_1_led P3_6 define Right_2_led P3_7 define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。} define Left_moto_back 21 {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=1。} define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。} define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} define Imax 14000 define Imin 8000 define Inum1 1450 define Inum2 700 define Inum3 3000 unsigned char f=0。 unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00}。 unsigned char show [2] = {0,0}。 unsigned long m,Tc。 unsigned char IrOK。 //延時 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 for(x=0。xk。x++) for(y=0。y125。y++)。 } //外部中斷解碼程序 void intersvr1(void)interrupt 2 using 1 { Tc=TH0*256+TL0 ； //提取中斷時間間隔時長 TH0=0。 TL0=0。 //定時中斷重新置零 if(TcImin)amp。amp。(TcImax) { m=0。 f=1。 return。 } //找到起始碼 if(f==1) { if(TcInum1amp。amp。TcInum3) { Im[m/8]=Im[m/8]1|0x80。 m++。 } if(TcInum2amp。amp。TcInum1) { Im[m/8]=Im[m/8]1。 m++。 //取碼 } if(m==32) { m=0。 f=0。 if(Im[2]==~Im[3]) { IrOK = 1。 } else IrOK = 0。 22 //取碼完成后判斷讀碼是否正確 } //準備讀下一碼 } } //全速前進 void run(void) { Left_moto_go。 Right_moto_go。 } //全速后退 void backrun(void) { Left_moto_back Right_moto_back } //左轉(zhuǎn) void leftrun(void) { Left_moto_back。 Right_moto_go。 } //右轉(zhuǎn) void rightrun(void) { Left_moto_go。 Right_moto_back。 } //停轉(zhuǎn) void stoprun(void) { Left_moto_Stop。 Right_moto_Stop。 } /*主函數(shù) */ void main(void) { m = 0。 f = 0。 IT1 = 1。 EX1 = 1。 TMOD = 0x11。 TH0 = 0。 TL0 = 0。 TR0 = 1。 EA = 1。 delay(100)。 while(1) { if(IrOK==1) { switch(Im[2]) { case 0x0e:run()。 break。 case 0x1a:backrun()。 break。 case 0x0a:leftrun()。 break。 case 0x1e:rightrun()。 break。 case 23 0x05:stoprun()。 break。 default:break。 } IrOK=0。} } 直流電機小車功能集成任務(wù)實現(xiàn)（改進） ① 直流電機小車功能集成任務(wù)實現(xiàn)程序： include define Left_1_led P3_4 define Left_2_led P3_5 define Right_1_led P3_6 define Right_2_led P3_7 define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。} define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。} define Left_moto_stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。} define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} define Right_moto_stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} define Imax 14000 define Imin 8000 define Inum1 1450 define Inum2 700 define Inum3 3000 void stoprun()。 sbit led1=P2^0。 sbit led2=P2^1。 sbit led3=P2^2。 sbit led4=P2^3。 sbit ir_left=P0^1。 sbit ir_right=P0^0。 unsigned code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}。 unsigned code dis[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}。 unsigned char disbuff[5]={0}。 unsigned char time=0。 unsigned char i=0。 unsigned int count1=0。 unsigned int V=0。 unsigned char f=0。 unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00}。 unsigned char show[2]={0,0}。 unsigned long m,Tc。 unsigned char IrOK。 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 for(x=0。xk。x++) for(y=0。y125。y++)。 } void Display_SMG() { if(++i=4) i=0。 P0=table[disbuff[i]]。 P2=dis[i]。 } void intersvrl(void)interrupt 2 using 3 24 { Tc=TH1*256+TL1。 TH1=0。 TL1=0。 if((TcImin)amp。amp。(TcImax)) { m=0。 f=1。 return。 } if(f==1) { if(TcInum1amp。amp。TcInum3) { Im[m/8]=Im[m/8]1|0x80。m++。 } if(TcInum2amp。amp。TcInum1) { Im[m/8]=Im[m/8]1。m++。 } if(m==32) { m=0。 f=0。 if(Im[2]==~Im[3]) { IrOK=1。 } else IrOK=0。 } } } void timer0() interrupt 1 using 2 { TH0=(655362020)/256。 TL0=(655362020)%256。 time++。 Display_SMG()。 if(time=250) { time=0。 V=count1*4。 count1=0。 disbuff[0]=V/1000。 disbuff[1]=V%1000/100。 disbuff[2]=V%1000%100/10。 disbuff[3]=V%1000%100%10。 }} void intersvr1() interrupt 0 using 1 {count1++。} void run() { Left_moto_go。 Right_moto_go。 } void lowrun() { run()。 delay(3)。 stoprun()。 delay(3)。 } void backrun() { Left_moto_back。 Right_moto_back。 } 25 void lowback() { run: backrun()。 delay(2)。 stoprun()。 delay(3)。 goto run。 } void leftrun() { Left_moto_go。 Right_moto_back。 } void lowleft() { leftrun()。 delay(5)。 stoprun()。 delay(2)。 } void rightrun() { Left_moto_back。 Right_moto_go。 } void lowright() { rightrun()。 delay(5)。 stoprun()。 delay(2)。 } void stoprun() { Left_moto_stop。 Right_moto_stop。 } void main() { m=0。 f=0。 IT1=1。 EX1=1。 TMOD=0x11。 TH1=0。 TL1=0。 TR1=1。 EA=1。 TH0=(655362020)/256。 TL0=(655362020)%256。 TR0=1。 ET0=1。 EX0=1。 IT0=1。 IE0=0。 delay(100)。 while(1) { if(IrOK==