【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 根據(jù)自己的需求，對(duì)點(diǎn)位的數(shù)據(jù)進(jìn)行修改，例如： 25 雙擊示教點(diǎn) 0號(hào) X軸的數(shù)據(jù)，彈出對(duì)話(huà)框，輸入 400，然后確定，這時(shí)，示教點(diǎn) 0號(hào)的 X軸就被改成 400。 26 第四章 機(jī)器人編程教導(dǎo) 建立新程序 ① 單擊“程序”→“新建” ，這時(shí)會(huì)彈出 如下界面。用戶(hù)輸 一個(gè) 合適的程序名，然后單擊“ OK”，新程序就建立了。如果選擇“ Cancel”，即放棄了新建 程序。 ② 寫(xiě)入一段小程序。將機(jī)器人移動(dòng)到某一點(diǎn)，然后單擊“插入”，如圖： 27 然后按擊示教盒上的“ Enter”，指令 “ MOVEP 0”插入到程序中，表示移動(dòng)到方式移動(dòng)到示教 0點(diǎn)，如下圖 28 在將機(jī)械手移動(dòng)到另一點(diǎn)，單擊“插入”，如果用戶(hù)想換用走直線(xiàn)的方式移動(dòng)到該點(diǎn)位，則單擊“運(yùn)動(dòng)類(lèi)型”，如下圖： 按擊示教盒上的“ Enter”，即可寫(xiě)入到程序里去。然后將 再 機(jī)器人移動(dòng)到 某個(gè)點(diǎn)位，用上述的方法插入第三條指令。如下圖： 29 這時(shí)，單擊“點(diǎn)位”會(huì)切換到數(shù)據(jù)界面，剛才示教的三點(diǎn) 會(huì)記錄下來(lái)，如下圖： ③ 設(shè)定運(yùn)行 速度。 按擊 彈出如下對(duì)框框，一般設(shè)定初始速度為 10。 選擇確定后，頁(yè)面的進(jìn)度條會(huì)顯示 。在示教操 30 作模式下速度 的范圍 為 0~20%。 ④運(yùn)行程序 運(yùn)行程序之前用戶(hù)可以根據(jù)自己的需求設(shè)定運(yùn)行程序的循環(huán)模式，單擊“機(jī)器人”→“操作條件設(shè)定”。系統(tǒng)默認(rèn)在示教模式下循環(huán)模式為“單循環(huán)”，非示教模式下為“連續(xù)”。 按擊示教盒上綠色按鈕 ，即可運(yùn)行程序。黃色按鈕 即可終止程序。 在示教模式下，機(jī)器人運(yùn)行的速度范圍為 0~20%。在非示教模式下，機(jī)器人運(yùn)行的速度范圍為 0~100%。 常用編程指令介紹 按照 字母順序排列的指令一覽表 指令 功能 ACCVEL 設(shè)置機(jī)械手運(yùn)行的加速度 APPROACH 移動(dòng)機(jī)械手工具末端到指定 TP 點(diǎn) BLEND 開(kāi)閉運(yùn)動(dòng)平滑功能 CHANGETOOL 更改機(jī)械手工具坐標(biāo)系 CHANGEWORK 更改機(jī)械手工件坐標(biāo)系 DECVEL 設(shè)置機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的減速度 DELAY 機(jī)械手延時(shí)指定時(shí)間才開(kāi)始動(dòng)作 DEPART 控制工具末端在工具坐標(biāo)系 Z 軸方向做相對(duì)移動(dòng) DRIVE 控制單個(gè)關(guān)節(jié)軸做相對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié) 1~4 DRIVEA 控制單個(gè)關(guān)節(jié)軸做絕對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié) 1~4 GETROBJOINT 獲取處于停止?fàn)顟B(tài)的機(jī)械手關(guān)節(jié)角度 31 GETROBPOS 獲取處于停止?fàn)顟B(tài)的機(jī)械手的位姿 GETTEACHPOS 獲取示教點(diǎn)的位姿 GOHOME 移動(dòng)機(jī)械手到初始位置（原點(diǎn)） INIO 讀取指定輸入端口的狀態(tài) INITPAL 初始化碼垛坐標(biāo)上的點(diǎn)位 MOVEC 控制機(jī)械手在兩個(gè)示教點(diǎn)之間做圓弧運(yùn)動(dòng) MOVEL 控制機(jī)械手直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到示教點(diǎn) MOVEP 控制機(jī)械手以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)到示教點(diǎn) MOVLJ 控制機(jī)械手直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到指定的關(guān)節(jié)型位置 MOVLP 控制機(jī)械手直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到指定的 位姿型位置 MOVJP 控制機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到指定的位姿型位置 MOVJJ 控制機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到指定的關(guān)節(jié)型位置 MOVJDLE 控制機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到參數(shù)給定的關(guān)節(jié)角度 MOVJPOSDLE 控制機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到參數(shù)給定的位置 MOVLDLE 控制機(jī)械手直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到參數(shù)給定的關(guān)節(jié)角度 MOVLPOSDLE 控制機(jī)械手直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到參數(shù)給定的位置 MOVJRELPOS 控制機(jī)械手以點(diǎn)動(dòng)方式做相對(duì)運(yùn)動(dòng) MOVLRELPOS 控制機(jī)械手以直線(xiàn)方式做相對(duì)運(yùn)動(dòng) MOVS 在 XY 平面上，控制機(jī)械手工具末端做正弦曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng) OUTIO 輸出信號(hào)給 IO 端口 PALMOVE 控制機(jī)械手移動(dòng)到碼垛初始化后的點(diǎn)位上 ROTATE 控制機(jī)械手繞固定點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ROTATEP 移動(dòng)工具末端到視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn) SETJOINTHOME 設(shè)定關(guān)節(jié)型的初始位置（原點(diǎn)） SPEED 設(shè)置機(jī)械手運(yùn)行速度 TRACK 移動(dòng)工具末端（控制點(diǎn)）至視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn) WAIT 待機(jī)，直至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)一致 編程指令詳述（以功能為單位） 動(dòng)作指令 命 令： DRIVE para1， paral2 輸入?yún)?shù)： para11 為 關(guān)節(jié)軸序號(hào) 1~6 paral2 相對(duì)運(yùn)動(dòng)的角度 功 能： 控制單個(gè)關(guān)節(jié)軸做相對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié)軸 1~6 返 回 值：無(wú) 示 例： SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 DRIVE 1， 10 ?關(guān)節(jié)軸 序號(hào)為 1 的 關(guān)節(jié)相對(duì) 正方向移動(dòng) 10mm 注意事項(xiàng)：無(wú) 命 令： DRIVEA para1, paral2 32 輸入?yún)?shù)： para11 為 關(guān)節(jié)軸序號(hào) 1~6 paral2 double 型關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，單位用度 功 能：控制單個(gè)關(guān)節(jié)軸做絕對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié)軸 1~6 返 回 值：無(wú) 示 例： SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 DRIVEA 1,20 ? 注意事項(xiàng)：無(wú) 命 令： MOVEP para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 示教點(diǎn)號(hào) 功 能：由當(dāng)前位置以點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到指定示教點(diǎn) 返 回 值：無(wú) 示 例： SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 MOVEP 5 ?移動(dòng) 到序號(hào)為 5 的示教點(diǎn) 注意事項(xiàng)：無(wú) 命 令： MOVEL para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 示教點(diǎn)號(hào) 功 能：由當(dāng)前位置以 直線(xiàn) 方式移動(dòng)到指定示教點(diǎn) 返 回 值：無(wú) 示 例： SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 MOVEL 5 ?移動(dòng)到序號(hào)為 5 的示教點(diǎn) 注意事項(xiàng)： 若出現(xiàn)脈沖超過(guò)限定值錯(cuò)誤，則需調(diào)整機(jī)械手姿態(tài) 命 令： MOVEC para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 為 示教 點(diǎn) 序號(hào)（中間點(diǎn)）， para2 為示教點(diǎn)序號(hào)（目標(biāo)點(diǎn)） 功 能：由當(dāng)前位置 經(jīng)示教點(diǎn) 1 以圓弧方式 移動(dòng)到 目標(biāo)點(diǎn) 返 回 值：無(wú) 示 例： SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 MOVEC 5， 6 ?序號(hào) 5 為中間點(diǎn)，序號(hào) 6 為目標(biāo)點(diǎn) 注意事項(xiàng)： 一般與 Blend 指令同時(shí)使用， Blend 指令開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)平滑功能，以提高機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度，并減弱機(jī)構(gòu)的震動(dòng) 命 令： MOVS para1， para2, para3 輸入?yún)?shù)： para1 為相對(duì) X 軸移動(dòng)的距離 paral2 為周期長(zhǎng)度 paral3 為震蕩幅度 功 能：由當(dāng)前位置在 XY 平面上，做正弦曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 返 回 值：無(wú) 示 例： 33 SPEED 100 ?設(shè)定運(yùn)行速度 MOVS 100， 20， 5 ?沿 X 軸 移動(dòng) 100mm 的長(zhǎng)度，每 20mm 為一個(gè)周期，5mm 的幅度做正弦曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 注意事項(xiàng)： 若出現(xiàn)脈沖超過(guò)限定值錯(cuò)誤，則需調(diào)整機(jī)械手姿態(tài) 命 令： ROTATE para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 指定旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn) para2 指定旋轉(zhuǎn)角度，單位用度 功 能： 繞指定中心點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)指定角度 返 回 值： 無(wú) 示 例： ROTATE 50， 360 ?繞 50 號(hào)示教點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)旋轉(zhuǎn) 360 度 注意事項(xiàng)： 無(wú) 命 令： PALMOVE para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 點(diǎn)動(dòng)到的點(diǎn) para2 點(diǎn)動(dòng)到的點(diǎn)的相對(duì)高度 功 能： 點(diǎn)動(dòng)到指定的點(diǎn)相對(duì)高度 上 返 回 值： 無(wú) 示 例： PALMOVE 0， 10 ?點(diǎn)動(dòng)到碼垛坐標(biāo)的 0 號(hào)點(diǎn)的相對(duì)高度為 10mm 的位置上 注意事項(xiàng)： 無(wú) 命 令： ROTATEP para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 指定旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn) para2 指定旋轉(zhuǎn)角度，單位用度 功 能： 繞指定中心點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)指定角度 返 回 值： 無(wú) 示 例： ROTATE 50， 360 ?繞 50 號(hào)示教點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)旋轉(zhuǎn) 360 度 注意 事項(xiàng)： 無(wú) 命 令： MOVJJ para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 Joint 型位置數(shù)據(jù) 功 能： 點(diǎn)動(dòng) 到指定 位姿 返 回 值： 1 或運(yùn)動(dòng)指令在命令隊(duì)列的序號(hào)（ 1~10000） 1 表示命令執(zhí)行出錯(cuò) 示 例： Dim jpos As Joint ?定義 Joint 型位置變量 = 30 : = 10 : = 90 : = 10： = 20: = 30 MOVJJ jpos 注意事項(xiàng)： 34 Joint 型位置數(shù)據(jù)的單位用度，賦值指令寫(xiě)在同一行時(shí)，用分號(hào)：隔開(kāi) 1命 令： MOVJP para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 Pose 型位置數(shù)據(jù) 功 能： 點(diǎn)動(dòng) 到指定 位姿 返 回 值： 1 或運(yùn)動(dòng)指令在命令隊(duì)列的序號(hào)（ 1~10000） 1 表示命令執(zhí)行出錯(cuò) 示 例： Dim ppos As Pose