【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的次數(shù)應(yīng)小于 11。 MRD可以多次使用，但最終輸出回路必須采用 MPP指令，從而在讀出存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的同時(shí)將它復(fù)位。 ? MPS、 MRD、 MPP指令的使用如圖 ，圖 。圖 ，如改為圖 ，則不必使用 MPS指令，編程也方便。 圖 一層堆棧梯形圖 圖 二層堆棧梯形圖 圖 四層堆棧梯形圖 圖 不用 MPS指令的圖 置位指令 SET和復(fù)位指令 RST SET置位指令。使動(dòng)作保持。 RST復(fù)位指令。消除動(dòng)作保持，當(dāng)前值及寄存器清零。 SET指令的操作目標(biāo)元件為 Y， M， S，而 RST指令的操作元件為 Y、 M、 S、 T、 C、 D、 V、 Z。這兩條指令是1～ 3程序步。指令說明見表 。 表 SET、 RST指令說明 SET和 RST指令的使用沒有順序限制，也可以多次使用，并且 SET和 RST之間可以插入別的程序，但最后執(zhí)行的一條有效。具體使用如圖 。 圖 SET、 RST的使用 RST指令的操作元件除了與 SET指令相同的 Y， M， S外，還有 T， C， D。即對(duì)數(shù)據(jù)寄存器 D和變址寄存器 V、 Z的清零操作，以及對(duì)定時(shí)器 T（包括累計(jì)定時(shí)器）和計(jì)數(shù)器 C的復(fù)位，使它們的當(dāng)前計(jì)時(shí)值和計(jì)數(shù)值清零。如圖， C0對(duì) X1的上升沿次數(shù)進(jìn)行增計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值K10時(shí)，輸出觸點(diǎn) C0動(dòng)作。此后， X1即使再有上升沿的變化，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值不變，輸出觸點(diǎn)仍保持動(dòng)作。為了將此清除，讓 X0接通，對(duì)計(jì)數(shù)器復(fù)位，使輸出觸點(diǎn)復(fù)位。 圖 對(duì)計(jì)數(shù)器的復(fù)位使用 取反指令 INV INV指令是將 INV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反的指令，即執(zhí)行 INV指令前的運(yùn)算結(jié)果為 OFF，執(zhí)行 INV指令后的運(yùn)算為 ON。該指令不能直接與母線連接，也不能單獨(dú)使用。該指令是一個(gè)無操作元件指令，占一個(gè)程序步。指令說明見表 。 表 INV指令說明 INV的使用如圖 ，當(dāng) X0斷開時(shí)， Y0為 ON，如果 X0接通，則 Y0為 OFF。 圖 INV指令的使用 空操作指令 NOP和結(jié)束指令 END NOP空操作指令?？找粭l指令（或用于刪除一條指令）。 END程序結(jié)束指令。 指令說明見表 。 表 NOP、 END指令說明 在普通的指令加入 NOP指令，對(duì)程序執(zhí)行結(jié)果沒有影響。但是將已寫入的指令換成 NOP，則被換的程序被刪除，程序發(fā)生變化。所以可用 NOP指令對(duì)程序進(jìn)行編輯。比如， AND和 ANI指令改為 NOP，相當(dāng)于串聯(lián)接點(diǎn)被短路。 OR和 ORI指令改為 NOP，相當(dāng)于并連接點(diǎn)被開路。變化見圖 。如用 NOP指令修改后的電路不合理，梯形圖將出錯(cuò)。執(zhí)行程序全清操作后，全部步指令都變?yōu)?NOP。 圖 NOP指令的使用 END是程序結(jié)束指令，在程序的最后寫入 END指令，則 END以后的程序不再執(zhí)行。如果程序結(jié)束不用 END，在程序執(zhí)行時(shí)會(huì)掃描完整個(gè)用戶存儲(chǔ)器，延長(zhǎng)程序的執(zhí)行時(shí)間，有時(shí) PLC會(huì)提示程序出錯(cuò)，程序不能運(yùn)行。在程序調(diào)試階段，在各程序段插入 END指令，可依次檢查各程序段的動(dòng)作，確認(rèn)前面的程序動(dòng)作無誤后，依次刪去 END指令，有助于程序的調(diào)試。 基本指令應(yīng)用舉例 綜合以上所學(xué)的基本指令，本節(jié)將舉例說明基本指令的應(yīng)用。 1. 保持電路 如圖 ，將輸入信號(hào)加以保持記憶。當(dāng) X000接通，輔助繼電器 M0接通并保持， Y000有輸出。 X000斷開后， Y000仍有輸出 . 只有當(dāng)X001接通，其常閉觸點(diǎn)斷開，才能使 M0斷開，使 Y000無輸出。 圖 保持電路 2. 延時(shí)斷開電路 如圖 ，當(dāng) X000接通， Y000有輸出且觸點(diǎn)自鎖保持，當(dāng) X000斷開后，啟動(dòng)內(nèi)部定時(shí)器 T0，定時(shí) 5s后，定時(shí)器常閉觸點(diǎn)斷開，輸出 Y000斷開。 圖 延時(shí)斷開電路 (a) 梯形圖 (b) 指令表 (c) 時(shí)序圖 3. 振蕩電路 如圖 ，當(dāng) X000接通，輸出 Y000閃爍，接通與斷開交替運(yùn)行，接通時(shí)間為 1s由定時(shí)器 T0設(shè)定，斷開時(shí)間為2s由定時(shí)器 T1設(shè)定 。 圖 振蕩電路 步進(jìn)指令與狀態(tài)編程 在編程中對(duì)于一個(gè)復(fù)雜的控制系統(tǒng)，尤其是順序控制系統(tǒng)，由于內(nèi)部的聯(lián)鎖、互動(dòng)關(guān)系極其復(fù)雜，其梯形圖往往長(zhǎng)達(dá)數(shù)百行，編制的難度較大，而且這類程序的可讀性也大大降低。運(yùn)用 SFC語(yǔ)言編制復(fù)雜的順控程序，初學(xué)者可以很容易掌握。另外也為調(diào)試、試運(yùn)行帶來方便。 SFC語(yǔ)言是一種通用的流程圖語(yǔ)言，三菱 PLC在基本邏輯指令之外增加了兩條簡(jiǎn)單的步進(jìn)順控指令（ STL，意為 Step Ladder），同時(shí)輔之以大量狀態(tài)元件，就可以用類似于 SFC語(yǔ)言的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖方式編程。 步進(jìn)指令 STL、 RET 單流程 SFC與步進(jìn)梯形圖編程 單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（步進(jìn)梯形圖）的編程 舉例 步進(jìn)指令 STL、 RET PLC有專門用于編制順序控制程序的步進(jìn)指令及編程元件。 STL和 RET是一對(duì)步進(jìn)指令， STL是步進(jìn)開始指令，后面的操作元件只能是狀態(tài)組件 S，在梯形圖中直接與母線相連，表示每一步的開始。 RET是步進(jìn)結(jié)束指令，后面沒有操作數(shù)，是指狀態(tài)流程結(jié)束，用于返回主程序（母線）。指令說明見表 。 表 步進(jìn)指令說明 STL只能與狀態(tài)組件 S配合時(shí)才具有步進(jìn)功能。 FX2N系列的狀態(tài)組件中有 900點(diǎn)（ S0～ S899）可用于構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，其中 S0～ S9用于初始步， S10～ S19用于返回原點(diǎn)。使用 STL指令的狀態(tài)組件的常開觸點(diǎn)稱為 STL觸點(diǎn)，用符號(hào) 表示，沒有常閉的 STL觸點(diǎn)。 指令使用如圖 。 圖 STL指令使用 從圖中可以看出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與梯形圖之間的關(guān)系。在梯形圖中引入步進(jìn)接點(diǎn)和步進(jìn)返回指令后，就可以從狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的步進(jìn)梯形圖和指令表。對(duì)應(yīng)圖 (a)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的步進(jìn)梯形圖和指令表如圖 (b)(c)。狀態(tài)組件代表狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖各步，每一步都具有三種功能：負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)換條件和指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。 STL指令的執(zhí)行過程為：當(dāng)步 S20為活動(dòng)步時(shí)， S20的STL觸點(diǎn)接通，負(fù)載 Y0有輸出。如果轉(zhuǎn)換條件 X0滿足，后續(xù)步 S21被置位變成活動(dòng)步，同時(shí)前級(jí)步 S20自動(dòng)斷開變成不活動(dòng)步，輸出 Y0斷開。 STL指令的使用特點(diǎn)： (1) 使用 STL指令使新的狀態(tài)置位，前一狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位。當(dāng)STL觸點(diǎn)接通后，與此相連的電路被執(zhí)行；當(dāng) STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，與此相連的電路停止執(zhí)行。若要保持普通線圈的輸出，可使用具有自保持功能的 SET和 RST指令。 (2) STL觸點(diǎn)與左母線相連，與 STL觸點(diǎn)右側(cè)相連的觸點(diǎn)要使用 LD、 LDI指令。也就是說，步進(jìn)指令 STL有建立子母線的功能，當(dāng)某個(gè)狀態(tài)被激活時(shí)，步進(jìn)梯形圖上的母線就移到子母線上，所有操作均在子母線上進(jìn)行。 (3) 使用 RET指令使 LD、 LDI點(diǎn)返回左母線。 (4) 同一狀態(tài)組件的 STL觸點(diǎn)只能使用一次（單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移）。 (5) 梯形圖中同一元件的線圈可以被不同的 STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，也就是說使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出。 (6) STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng) Y、 M、 S、 T等元件的線圈和功能指令。 (7) STL指令后不能直接使用入棧（ MPS）指令。在 STL和 RET指令之間不能使用 MC、 MCR指令。 (8) STL指令僅對(duì)狀態(tài)組件有效，當(dāng)狀態(tài)組件不作為 STL指令的目標(biāo)元件時(shí)，就具有一般輔助繼電器的功能。 單流程 SFC與步進(jìn)梯形圖編程 1. 單流程 SFC 單流程 SFC是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的最基本的結(jié)構(gòu)流程。如圖 一個(gè)單流程的結(jié)構(gòu)。是由順序排列、依次有效的狀態(tài)序列組成，每個(gè)狀態(tài)的后面只跟一個(gè)轉(zhuǎn)移條件，每個(gè)轉(zhuǎn)移條件后面也只連接一個(gè)狀態(tài)。 圖 單流程的 SFC流程 圖中，當(dāng)狀態(tài) S20有效時(shí)，若轉(zhuǎn)移條件 X001接通，狀態(tài)將從 S20轉(zhuǎn)移到 S21，一旦轉(zhuǎn)移完成， S20同時(shí)復(fù)位。同樣，當(dāng)狀態(tài) S21有效時(shí)，若轉(zhuǎn)移條件 X002接通，狀態(tài)將從 S21轉(zhuǎn)移到 S22，一旦轉(zhuǎn)移完成， S21同時(shí)復(fù)位。以此類推，直至流程中的最后一個(gè)狀態(tài)。 2. 狀態(tài)編程的特點(diǎn) (1) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖表達(dá)的都是同一個(gè)程序，優(yōu)點(diǎn)是讓用戶每次只考慮一個(gè)狀態(tài)，而不必考慮其他的狀態(tài)，從而使編程更容易，而且還可以減少指令的程序步數(shù)。 (2) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的一個(gè)狀態(tài)表示順序控制過程中的一個(gè)工步，因此步進(jìn)梯形圖也特別適用于時(shí)間和位移等順序的控制過程，也能形象、直觀地表示順控過程。 (3) 狀態(tài)編程開始時(shí)，必須用 STL指令使 STL接點(diǎn)接通，從而使主母線與子母線接通，連在子母線上的狀態(tài)電路才能執(zhí)行，這時(shí)狀態(tài)就被激活。 (4) 狀態(tài)的三個(gè)功能是在子母線上實(shí)現(xiàn)的，所以只有 STL接點(diǎn)接通，該狀態(tài)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)和狀態(tài)轉(zhuǎn)移才能被掃描執(zhí)行。反之，STL接點(diǎn)斷開，對(duì)應(yīng)狀態(tài)就未被激活，則負(fù)載驅(qū)動(dòng)和狀態(tài)轉(zhuǎn)移就不可能執(zhí)行，該電路將不被掃描而跳過。因此，除初始狀態(tài)外，其他所有狀態(tài)只有在轉(zhuǎn)移條件成立時(shí)才能被前一狀態(tài)置位而激活，一旦下一狀態(tài)激活，前一狀態(tài)就自動(dòng)關(guān)閉?；谶@一特點(diǎn)，使各狀態(tài)之間的關(guān)系十分清晰單純，不相鄰狀態(tài)間的連鎖關(guān)系將不復(fù)存在，只需集中考慮實(shí)現(xiàn)本狀態(tài)的三大功能即可。 (5) 使程序的可讀性更好、更便于理解，也使程序的調(diào)試、故障排除變得相對(duì)簡(jiǎn)單。 (6) 狀態(tài)編程的最后，必須使用步進(jìn)返回指 RET，從子母線返回主母線。若沒有 RET指令，會(huì)將后面的所有程序還看成是當(dāng)前狀態(tài)中的指令，由于 PLC程序是循環(huán)掃描的，也包括了最開始處的指令，這就會(huì)引起程序出錯(cuò)而不能運(yùn)行。 3. 狀態(tài)編程的規(guī)則 從圖 S20的狀態(tài)來看，每個(gè)狀態(tài)具有驅(qū)動(dòng)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)移方向和指定轉(zhuǎn)移條件三個(gè)功能。其中指定轉(zhuǎn)移方向和指定轉(zhuǎn)移條件是必不可少的，而負(fù)載驅(qū)動(dòng)則視具體情況，沒有負(fù)載的狀態(tài)就不必進(jìn)行負(fù)載驅(qū)動(dòng)。在圖中當(dāng) STL接點(diǎn)接通， S20狀態(tài)有效時(shí)，先是用 OUT指令驅(qū)動(dòng)輸出線圈 Y0，然后才是用“ SET S21”指令決定轉(zhuǎn)移方向，轉(zhuǎn)向下一相鄰狀態(tài) S21。單流程中的其他狀態(tài)的編程就參照此模板進(jìn)行。狀態(tài)編程的規(guī)則如下。 (1) 初始狀態(tài)的編程。初始狀態(tài)一般是指一個(gè)順控工藝過程最開始的狀態(tài)。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖起始位置的狀態(tài)就是初始狀態(tài)，初始狀態(tài)編程必須在其他狀態(tài)之前。狀態(tài)組件中 S0～ S9共 10個(gè)狀態(tài)組件專用作初始狀態(tài)。程序首次開始運(yùn)行時(shí)，初始狀態(tài)必須用其他方法預(yù)先驅(qū)動(dòng)，使它處于工作狀態(tài)，否則狀態(tài)流程就不可能進(jìn)行，一般利用系統(tǒng)的初始條件實(shí)現(xiàn)如可由 PLC從 STOP→RUN 切換瞬間的初始脈沖使特殊輔助繼電器接通來驅(qū)動(dòng)初始狀態(tài)，如圖 S0，使其置 1。開始運(yùn)行后，初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)來驅(qū)動(dòng)。 每一個(gè)初始狀態(tài)下面的分支數(shù)總和不能超過 16個(gè)，這是對(duì)總分支數(shù)的限制，而對(duì)總狀態(tài)數(shù)則沒有限制。從每一個(gè)分支點(diǎn)上引出的分支不能超過 8個(gè)，所以超過 8個(gè)的分支不能集中在一個(gè)分支點(diǎn)上引出。初始狀態(tài)編程也可用后面的IST指令。 (2) 一般狀態(tài)的編程。除了初始狀態(tài)外，一般狀態(tài)組件必須在其他狀態(tài)后加入STL指令來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也就是說不能用除狀態(tài)組件之外的其他方式驅(qū)動(dòng)。一般狀態(tài)編程時(shí)，必須先負(fù)載驅(qū)動(dòng)，后轉(zhuǎn)移處理。狀態(tài)組件不可重復(fù)使用。 (3) 相鄰的兩個(gè)狀態(tài)中不能使用同一個(gè)定時(shí)器，否則會(huì)導(dǎo)致定時(shí)器沒有復(fù)位機(jī)會(huì)，而引起混亂。在非相鄰的狀態(tài)中可以使用同一個(gè)定時(shí)器。 (4) 連續(xù)轉(zhuǎn)移用 SET，非連續(xù)轉(zhuǎn)移用 OUT。若狀態(tài)向相鄰的下一狀態(tài)連續(xù)轉(zhuǎn)移使用 SET指令，但若向非相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，則應(yīng)改用 OUT指令。 (5) 在 STL與 RET指令之間不能使用 MC、 MCR等指令。 MPS指令也不能緊接著STL后使用。在子程序或中斷服務(wù)程序中，不能使用 STL。 圖 初始狀態(tài) S0的驅(qū)動(dòng)梯形圖 單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（步進(jìn)梯形圖）的編程舉例 例 圖 ，臺(tái)車在啟動(dòng)前位于導(dǎo)軌的中部。一個(gè)工作周期的控制工藝如下： 1) 按下啟動(dòng)按鈕 SB，臺(tái)車電動(dòng)機(jī) M正轉(zhuǎn)，臺(tái)車前進(jìn)，碰到限位開關(guān) SQ1后，臺(tái)車電動(dòng)機(jī) M反轉(zhuǎn)，臺(tái)車后退。 2) 臺(tái)車后退碰到限位開關(guān) SQ2后，臺(tái)車電動(dòng)機(jī) M停轉(zhuǎn)，臺(tái)車停車，停 5s，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān) SQ3，再次后退。 3) 當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān) SQ2時(shí)，臺(tái)車停止。 為設(shè)計(jì)本控制系統(tǒng)的梯形圖，先安排輸入、輸出口及機(jī)內(nèi)器件。臺(tái)車由電動(dòng)機(jī) M驅(qū)動(dòng)，正轉(zhuǎn)（前進(jìn)）由 PLC的輸出點(diǎn) Y1控制，反轉(zhuǎn)（后退）由 Y2控制。為了解決延時(shí) 5s，選用定時(shí)器 T0。啟動(dòng)按鈕 SB及限位開關(guān) SQ SQ SQ3分別接到 X0、 X X X3。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖解決