迷宮電腦鼠的設(shè)計報告(編輯修改稿)
2025-02-15 00:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ms){ unsigned char X。 while(ms) { X= while(X)。//延時250us X= while(X)。//延時250us X= while(X)。//延時250us X= while(X)。//延時250us }} /****************************電機驅(qū)動函數(shù)*********************************///左電機停止void STOPML(){ ML1=0。 ML2=0。}//右電機停止void STOPMR(){ MR1=0。 MR2=0。}//啟動左電機void RUNML(bit i){ if(i) { ML1=1。 ML2=0。 } else { ML1=0。 ML2=1。 }}//啟動右電機void RUNMR(bit i){ if(i) { MR1=1。 MR2=0。 } else { MR1=0。 MR2=1。 }}/*******************************電機初始化函數(shù)******************************/void init_motor(){ ML1=0。 ML2=0。 MR1=0。 MR2=0。} //T2中斷周期設(shè)定函數(shù)，最大30msvoid set_Timer2(unsigned int m){ TH2=RCAP2H=(65535m)/256。 TL2=RCAP2L=(65535m)%256。//設(shè)定T2自動重裝載寄存器和計數(shù)器初值}void init_Timer2(unsigned int m)//中斷定時獲取 傳感器返回的值{ EA=1。 ET2=1。 TH2=RCAP2H=(65535m)/256。 TL2=RCAP2L=(65535m)%256。//設(shè)定T2自動重裝載寄存器和計數(shù)器初值///捕捉/自動重載寄存器 TR2=1。}/************************中斷函數(shù)*************************************///T0中斷函數(shù)//右電機void timer0() interrupt 1//外部中斷1{ // Count0++。}//T1中斷函數(shù)//左電機void timer1() interrupt 3 //外部中斷2{ // Count1++。}//T2中斷函數(shù)void Timer2() interrupt 5{ static unsigned char intC=1,irNo=1。 TF2=0。//軟件清除溢出中斷標(biāo)志位 //中斷服務(wù)代碼 if(intC==1) { switch(irNo) { case 1: { A0=0。 A1=0。 A2=0。 intC=1。 set_Timer2(2000)。//發(fā)射2us break。 } case 2: { if(irR1) //如果irR1為高電平 { irZL=0。 //沒有障礙物 置低電平0 LED1=1。 //熄滅LED燈 } else //如果irR1低電平 { irZL=1。 //有障礙物 置高電平1 LED1=0。 //點亮LED燈 } A0=1。 A1=0。 A2=0。 intC=1。 set_Timer2(2000)。 break。 } case 3: { if(irR2) { irZ=0。 LED2=1。 } else { irZ=1。 LED2=0。 } A0=0。 A1=1。 A2=0。 intC=1。 set_Timer2(2000)。 break。 } case 4: { if(irR3) { irZR=0。 LED3=1。 } else { irZR=1。 LED3=0。 } A0=1。 A1=1。 A2=0。 intC=1。 set_Timer2(2000)。 break。 } case 5: { if(irR4) { irL=0。 LED4=1。 } else { irL=1。 LED4=0。 } A0=0。 A1=0。 A2=1。 intC=1。 set_Timer2(2000)。 break。 } case 6: { if(irR5) { irR=0。 LED5=1。 } else { irR=1。 LED5=0。 } A0=1。 A1=1。 A2=1。 intC=2。 set_Timer2(20000)。 break。 } } if(irNo6)irNo++。 else irNo=1。 } else { intC。 }}/*********************************************************************///系統(tǒng)初始化函數(shù)void init_system(){ //起點坐標(biāo)初始化 X=0。 Y=0。 //設(shè)置終點坐標(biāo) endX=7。 endY=7。 //小車的當(dāng)前方向初始化 now_direct=0。 //變量初始化 Count0=0。 Count1=0。 init_motor()。 //初始化T2，自動傳感器采樣 init_Timer2(2000)。 arrived=0。key=0。}void ir_Test(){ if(irZL) { LED1=0。 } else { LED1=1。 } if
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