迷宮電腦鼠的設(shè)計(jì)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-01-19 00:18本頁(yè)面
【正文】 unt1=tmp1。 //將tmp1中的值還給Count1 TR0=1。 //啟動(dòng)T0計(jì)數(shù) TR1=1。 //啟動(dòng)T1計(jì)數(shù) } //前進(jìn) if(Count0Count1) { STOPMR()。//右輪停止 RUNML(1)。//正轉(zhuǎn)左輪 } else { STOPML()。//左輪停止 RUNMR(1)。//正轉(zhuǎn)右輪 } } xy_repair()。 //更新當(dāng)前坐標(biāo) arrive()。 //判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) init_motor()。 //初始化電機(jī)}/*****************************右手法則*************************************/void righthand(){ switch(now_direct) { case 0: // 當(dāng)前方向向北 { if(!irR) //如果右邊沒(méi)有障礙 { turnright()。 //先向右轉(zhuǎn)并更新絕對(duì)方向 Go_one_step()。 //再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) break。 } if(!irZ) //如果前方?jīng)]有障礙 { Go_one_step()。 //向前走一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) break。 } if(!irL) //如果左方?jīng)]有障礙物 { turnleft()。 //先左轉(zhuǎn)并更新絕對(duì)方向 Go_one_step()。 //再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) break。 } else //如果左、右、前方都有障礙物 { turnback()。 //先向后轉(zhuǎn)并更新絕對(duì)方向 Go_one_step()。 //再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) break。 } } case 1: //當(dāng)前方向向東 { if(!irR) { turnright()。 Go_one_step()。 break。 } if(!irZ) { Go_one_step()。 break。 } if(!irL) { turnleft()。 Go_one_step()。 break。 } else { turnback()。 Go_one_step()。 break。 }} case 2: //當(dāng)前方向向南 { if(!irR) { turnright()。 Go_one_step()。 break。 } if(!irZ) { Go_one_step()。 break。 } if(!irL) { turnleft()。 Go_one_step()。 break。 } else { turnback()。 Go_one_step()。 break。 }} case 3: //當(dāng)前方向向西 { if(!irR) { turnright()。 Go_one_step()。 break。 } if(!irZ) { Go_one_step()。 break。 } if(!irL) { turnleft()。 Go_one_step()。 break。 } else { turnback()。 Go_one_step()。 break。 } } }}void main(){ char s1=key。 //按鍵開(kāi)關(guān) init_system()。 //初始化系統(tǒng) if(s1) //按下開(kāi)關(guān)鍵 { delay(500)。 while(1) {// ir_Test()。//可以不調(diào)用這個(gè)函數(shù) righthand()。 //右手法則尋路 if(arrived==1) //到達(dá)終點(diǎn) { arrived=0。 turnback()。 //向后傳 exchangeX=X。 //交換終點(diǎn)坐標(biāo)和起點(diǎn)坐標(biāo)的值 exchangeY=Y。 X=endX。 Y=endY。 endX=exchangeX。 endY=exchangeY。 delay(500)。 //延時(shí) while(1) { lefthand()。 //左手法則原路返回 if(arrived==1) while(1)。 //程序停止 } } } }}4 總結(jié)此次課程設(shè)計(jì)中遇到了不少的問(wèn)題，比如硬件焊接中硬件焊接錯(cuò)誤，軟件設(shè)計(jì)中電腦鼠如何在迷宮中行走，遇到障礙物能轉(zhuǎn)彎，找到終點(diǎn)算法等問(wèn)題，不過(guò)還好的是這些問(wèn)題都一個(gè)一個(gè)得解決了。本次課程設(shè)計(jì)提高了我的寫(xiě)程序能力和算法思想，雖然有些算法沒(méi)用到，但還是理解到了。最重要的是讓我學(xué)會(huì)了如何把想法變成程序，這是一個(gè)艱難而有趣的過(guò)程，它不僅鍛煉了我的思維方式，還教會(huì)了我要一步一步地去做，腳踏實(shí)地才能保證正確。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)自己的寫(xiě)程序能力和思維方式得到了提升，這是需要實(shí)踐才能得到的。 所遇問(wèn)題及解決辦法問(wèn)題：硬件焊接時(shí)芯片方向焊接反了。解決方法：學(xué)長(zhǎng)幫忙把芯片取下來(lái)重新焊接好。問(wèn)題：電腦鼠行走中的算法問(wèn)題。解決方法：通過(guò)學(xué)長(zhǎng)的發(fā)的文檔了解了向心法則和單一法則，最后選擇了單一法則作為探尋路徑的算法。問(wèn)題：如何讓電腦鼠記住擋板信息和最短路徑。解決方法：選擇從起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)，再?gòu)慕K點(diǎn)原路返回到起點(diǎn)的方案，所以不用最短路徑，也不用記住擋板信息，直接用左手法則和右手法則。問(wèn)題：電腦鼠如何走一步更新一步坐標(biāo)。解決方法：通過(guò)詢(xún)問(wèn)學(xué)長(zhǎng)更新坐標(biāo)的原理，再結(jié)合學(xué)長(zhǎng)給的代碼，自己寫(xiě)出了走一步更新一步坐標(biāo)的函數(shù)代碼。 心得體會(huì)在這次課程設(shè)計(jì)中，硬件焊接過(guò)程中，有些零件太小導(dǎo)致一個(gè)人并不是很好焊接，這時(shí)也許需要其他同學(xué)的幫助，同學(xué)之間相互幫助也許能更快完成工作；在軟件設(shè)計(jì)中，當(dāng)遇到了一個(gè)問(wèn)題而找不到解決方法時(shí)，溝通交流是最好的解決方法。所以在遇到不懂的問(wèn)題時(shí)要多和同學(xué)、老師交流請(qǐng)教。把問(wèn)題弄懂了就是自己的知識(shí)了，以后在遇到類(lèi)似的問(wèn)題就能更好的解決了。
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