機械系統(tǒng)動力學(xué)三級項目報告(編輯修改稿)
2025-02-14 22:43 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ^2F^2)^(1/2))/(EF))。 th2=th2_1。th3=th3_1。 lx=l1*cos(th1)+l2_1*cos(th2)。 ly=l1*sin(th1)+l2_1*sin(th2)。 J1(t)=(1/12)*m1*l1^2*(10^(6))。 J3(t)=(1/12)*m3*l3^2*(10^(6))。 J2(t)=(1/12)*m2*l2^2*(10^(6))。 w2(t)=w1*(l1/l2)*((sin(th1)*cos(th3)cos(th1)*sin(th3))/(sin(th3)*cos(th2)cos(th3)*sin(th2)))。 w3(t)=w1*(l1/l3)*((sin(th1)*cos(th2)cos(th1)*sin(th2))/(sin(th3)*cos(th2)cos(th3)*sin(th2)))。 aw2(t)=(l2*w2(t)^2*cos(th3th2)l3*w3(t)^2+l1*w1^2*cos(th3th1))/(l2*(sin(th3)*cos(th2)cos(th3)*sin(th2)))。 aw3(t)=(l1*w1^2*cos(th1th2)+l2*w2(t)^2l3*w3(t)^2*cos(th3_1th2))/(l3*(sin(th3)*cos(th2)cos(th3)*sin(th2)))。 vlx(t)=l1*w1*sin(th1)l2_1*w2(t)*sin(th2)。 vly(t)=l1*w1*cos(th1)+l2_1*w2(t)*cos(th2)。 alx(t)=l1*aw1*sin(th1)l1*w1^2*cos(th1)l2_1*aw2(t)*sin(th2)l2_1*w2(t)^2*cos(th2)。 aly(t)=l1*aw1*cos(th1)l1*w1^2*sin(th1)+l2_1*aw2(t)*cos(th2)l2_1*w2(t)^2*sin(th2)。 v1(:,t)=[sin(th1)。cos(th1)]*(l1/2)*w1。 a1(:,t)=[w1^2*cos(th1)aw1*sin(th1)。sin(th1)*w1^2+cos(th1)*aw1]*(l1/2)。 v0(:,t)=[vlx(t)。vly(t)]。 w0=[w2(t)]。 a0(:,t)=[alx(t)。aly(t)]。 aw0=[aw2(t)]。 v3(:,t)=[sin(th3)。cos(th3)]*(l3/2)*w3(t)。 a3(:,t)=[w3(t)^2*cos(th3)aw3(t)*sin(th3)。sin(th3)*w3(t)^2+cos(th3)*aw3(t)]*(l3/2)。 G2=m2*g。 f2=m2*a0(:,t)。 n2=J2(t)*aw2(t)。 G1=m1*g。 f1=m1*a1(:,t)。 n1=J1(t)*aw1。 G3=m3*g。 f3=m3*a3(:,t)。 n3=J3(t)*aw3(t)。 M(t)=([f239。+G239。 n239。]*[v0(:,t)。w0]+[f
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