中國石油大學(xué)過程控制課件03-簡單控制-pid控制(編輯修改稿)
2025-02-14 17:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 號(hào)的平滑濾波；而微分作用主要適合于 一階 滯后較大的廣義對(duì)象，如溫度、成份等。 001 )( udtdeTe dteKudtTc i ???? ? )11()( sTsTKsG dicc ???微分作用對(duì)控制性能的影響 實(shí)際的比例積分微分控制器 11( ) 11dcci d dTsG s KT s A T s?? ?? ? ??? ???其中 Ad 為微分增益 SimuLink 結(jié)構(gòu) : 工業(yè) PID控制器的選擇 被控參數(shù) 控制器 備注 溫度 / 成分 PID *1 流量 / 壓力 PI 液位 / 料位 P *1：當(dāng)工業(yè)對(duì)象具有較大的滯后時(shí)，可引入微分作用；但如果測量噪聲較大，則應(yīng)先對(duì)測量信號(hào)進(jìn)行一階或平均濾波。 PID工程整定法 1經(jīng)驗(yàn)法 針對(duì)被控變量類型的不同，選擇不同的 PID參數(shù)初始值，投運(yùn)后再作調(diào)整。盡管簡單，但即使對(duì)于同一類型的被控變量，如溫度系統(tǒng)，其控制通道的動(dòng)態(tài)特性差別可能很大，因而經(jīng)驗(yàn)法屬最為“粗糙”的整定法。 （具體整定參數(shù)原則見 表 ） 控制器參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù) ? 流 量：對(duì)象時(shí)間常數(shù)小，參數(shù)有波動(dòng)， δ 要大 40―100% ；Ti要短 ―1min ；不用微分 。 ? 溫 度：對(duì)象容量滯后較大，即參數(shù)受干擾后變化遲緩，δ 應(yīng)小 20―60% ； Ti要長 3―10min ；一般 需加微分 Td=―3min ? 壓 力：對(duì)象的容量滯后不算大，一般不加微分 δ =30―70% Ti=―3min ? 液 位：對(duì)象時(shí)間常數(shù)范圍較大，要求不高時(shí)， δ 可在一定范圍內(nèi)選取，一般不用微分， δ = 20―80 % 工程整定法 2臨界比例度法 先切除 PID控制器中的積分與微分作用（即將積分時(shí)間設(shè)為無窮大，微分時(shí)間取為 0），并令比例增益 KC為一個(gè)較小值，并投入 閉環(huán) 運(yùn)行； 將設(shè)定值作小幅度的階躍變化，觀察測量值的響應(yīng)變化情況； 逐步增大 KC的取值，對(duì)于每個(gè) KC值重復(fù)步驟 2中的過程，直至產(chǎn)生等幅振蕩； 設(shè)等幅振蕩的振蕩周期為 Pu、 產(chǎn)生等幅振蕩的控制器增益為 Kcmax 。 臨界比例度法舉例 TC進(jìn)料出料燃料TTmTspRfu臨界比例度法舉例 (續(xù) 1) 臨界比例度法 (續(xù) ) 控
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