熱連軋活套ilq控制(編輯修改稿)
2025-02-13 12:45 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 132132 )()( tAIsBgAIst ?? ????2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 第四步：按照以下公式計算 F，是 ABF的特征值為 s1， s2 ， s3 。 第五步：選擇調(diào)節(jié)參數(shù)： 1??? GTF? ?321 , gggG ?? ?321 , tttT ?)(m ax Ei ?? ?TTTTT FBFBBTGSSSBTGSE )(])([)]()([ 111 ??????? ???第六步： ? ? ? ? 1000 0 ????????? C BAIFKKK IF? ? 10 ?????????? C BAIFK ????????2100??2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 根據(jù)該過程，得出基本狀態(tài)反饋增益 和基本積分增益 它們都是由系統(tǒng)模型設(shè)備變量以及系統(tǒng)的期望響應(yīng)來表示的。 ???????????HCLF JgJfELK?000)1(0?????????????20 00)1(HCLTCIJgfELK??0FK 0IK2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 活套 ILQ控制系統(tǒng)框圖 1+f K 10 F 2 目標張力 tfR E F － 張力 t f + + + － + － － － + ? V S ? V R ? VRREF ? t f t f0 ? 0 + + + + － K S1 K F 01 1 F 3 F 1 C 1 目標角度 an gle ?REF ?? ? + + + + + + － － + K F 02 2 K F 02 3 K S2 K T T K T T K T A K T A IL Q 控制器 活套 PL C 主電機速度控制 1 1+T V S E LS K I 02 2 S K I 01 2 S K I 02 1 S K I 01 1 S 張力控制 位置控制 壓力控制器 T REF ? F REF 轉(zhuǎn)矩到壓力 K P S +K I S k ? n2 S2+2 ?? nS + ?? n2?伺服閥 k x 2C LK 4 ? VS k P k T 1 JS 1 g L S 活套角度 ? + － k Q + － － － 活套速度 ? ?活套壓力 F ?B T + － － － T R0 ? T RREF T RREF 2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 圖中符號定義 符號 描述 單位 tfREF 機架間單位張力目標值 N/mm2 tf 機架間單位張力反饋值 N/mm2 tf0 機架間單位張力基準 (在 ILQ控制開始時的目標值和鎖定值由軟件開關(guān)選擇 ) N/mm2 Δtf 機架間的單位張力偏差 (反饋值 基準值 ) N/mm2 θREF 活套角度目標值 rad θ 活套角度反饋值 rad θ0 活套角度基準 (在 ILQ控制開始時的目標值和鎖定值由軟件開關(guān)選擇 ) rad Δθ 活套角度偏差 (反饋值 基準值 ) rad ΔVRREF 上游機架速度校正參考值 mm/s ω 活套角速度反饋 rad/s ΔTRREF 液壓活套轉(zhuǎn)矩 ILQ輸出 Nm TR0 ILQ控制開始時的液壓活套轉(zhuǎn)矩鎖定值 Nm TRREF 液壓活套轉(zhuǎn)矩參考值 (ILQ輸出 +鎖定值 ) Nm KF011 張力環(huán)反饋增益 pu KF022 角度環(huán)活套速度反饋增益 pu 2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 圖中符號定義 KF023 角度環(huán)角度反饋增益 pu KI011 張力環(huán)張力積分增益 pu KI012 張力環(huán)角度積分增益 pu KI021 角度環(huán)張力積分增益 pu KI022 角度環(huán)角度積分增益 pu CF011 KF011補償增益 pu CF022 KF022補償增益 pu CF023 KF023補償增益 pu CI011 KI011補償增益 pu CI012 KI012補償增益 pu CI021 KI021補償增益 pu CI022 KI022補償增益 pu C1 張力對角度的協(xié)調(diào)增益 pu KTT 張力環(huán)調(diào)整增益 pu 2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 圖中符號定義 KS1 張力環(huán)調(diào)整增益 pu KTA 角度環(huán)調(diào)整增益 pu KS2 角度環(huán)調(diào)整增益 pu ωHC 活套角度控制的期望響應(yīng) rad/s ωTC 張力控制的期望響應(yīng) rad/s J 活套慣量 Nm2 L 機架間的距離 mm gL 活套傳動比 . E 楊氏模量 ( = ) N/mm2 f 上游機架前滑比值 pu 2022/2/14 2300活套 ILQ控制器 （ 1） 上圖為本鋼 2300熱軋生產(chǎn)線活套 ILQ控制原理圖，為了減小張力波動，在 ILQ控制器中增加了參數(shù) C1，得到合成活套角度操作。 C1的意思是，當出現(xiàn)張力偏差 時，活套角度基準值變 ，使用這個參數(shù)，活套角度控制可用于張力控制中，因此改進張力的控制性能，加快系統(tǒng)的響應(yīng)。 ?? ??1C用 C1把輸出矩陣 C變?yōu)? ??????? 10 0011CC （ 2）圖中 和 為可調(diào)增益，根據(jù) ILQ理論，我們可以知道基于這種方法設(shè)計的控制器具有良好的漸進跟蹤性能，并且當可調(diào)增益趨近于無窮時，系統(tǒng)的極點趨近于期望的閉環(huán)極點， 1SK 2SK2022/2/
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