基于plc的機(jī)械手的模擬(編輯修改稿)
2025-02-12 14:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 移。左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過八步動(dòng)作完成一個(gè)周期，即 為 ： 原 位 下 降 夾 緊 上 升 右 移 左 移 上 升 放 松 下 降 系 統(tǒng) 控 制 模 板機(jī) 械 手 模 擬 控 制 系 統(tǒng) 的 模 擬 示 意 面 板 圖 如 圖 32 所 示 。 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬第 4 頁 共 13 頁 圖 32 機(jī) 械 手 模 擬 控 制 系 統(tǒng) 的 模 擬 示 意 面 板 圖 輸入/輸出設(shè)備及 I/O 分配。本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括：?jiǎn)?dòng)開關(guān)，其上限、下限、左限、右限的位置限位開關(guān)（實(shí)驗(yàn)中由手動(dòng)的紐扣開關(guān)代替） 。—由 PLC 的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行元件。本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥（實(shí)驗(yàn)中由 LED 顯示燈代替） 、原點(diǎn)指示燈。各輸入/輸出設(shè)備的配置如圖 33 所示。 械 手 模 擬 控 制 系 統(tǒng) 的 輸 入 /輸 出 分 配 表 如 31 所 示 。表 31 機(jī) 械 手 模 擬 控 制 系 統(tǒng) 的 I/O 分 配 表輸 入 信 號(hào) 輸 出 信 號(hào)名 稱 輸 入 點(diǎn) 編 號(hào) 名 稱 輸 入 點(diǎn) 編 號(hào)啟 動(dòng) 按 鈕 SB1 X000 機(jī) 械 手 下 降 指 示 燈 YV1 Y000下 限 位 按 鈕 SQ1 X001 機(jī) 械 手 夾 緊 /放 松 指 示 燈 YV2 Y001上 限 位 按 鈕 SQ2 X002 機(jī) 械 手 上 升 指 示 燈 YV3 Y002右 限 位 按 鈕 SQ3 X003 機(jī) 械 手 右 移 指 示 燈 YV4 Y003左 限 位 按 鈕 SQ4 X004 機(jī) 械 手 左 移 指 示 燈 YV5 Y004 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬第 5 頁 共 13 頁機(jī) 械 手 復(fù) 位 指 示 燈 HL Y005根據(jù)所確定的用戶輸入設(shè)備及輸出設(shè)備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖，如圖 33所示。由圖可見，PLC 共需要 5 點(diǎn)輸入，6 點(diǎn)輸出。主 機(jī) 模 塊 的 COM 接 主 機(jī) 模 塊 輸 入 端 的 COM0 和 輸 出 端 的 COM COM COM3； 主 機(jī)模 塊 的 24+、 COM 分 別 接 在 實(shí) 驗(yàn) 單 元 的 V+， COM。圖 33 機(jī)械手模擬控制系統(tǒng)的 I/O 接線圖 PLC 的選擇該機(jī)械手的控制為純開關(guān)量控制，且所要的 I/O 點(diǎn)數(shù)不多，因此選擇一般小型抵擋機(jī)即可。該控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是步進(jìn)控制，可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來編程，但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓型控制器功能的 PLC，則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。由于所要的 I/O 點(diǎn)數(shù)為 5/6 點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PLC 的 I/O 點(diǎn)基本上可不留裕量。根據(jù)資料的機(jī)型，故選擇三菱 FX1N40MR 機(jī)型。 （需要比較價(jià)格，同時(shí)考慮使用維修方便等因素，使之更加經(jīng)濟(jì)合理。 ） PLC 程序設(shè)計(jì) 一 、 機(jī) 械 手 二 位 置 動(dòng) 作 模 擬 程 序 梯 形 圖 ， 如 圖 34 所 示 。 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬第 6 頁 共 13 頁 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬第 7 頁 共 13 頁圖 34 二 位 置 機(jī)械手的傳送示意圖程 序 分 析 ：（
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