現(xiàn)代控制技術(shù)及plc控制課程設(shè)計(編輯修改稿)
2025-02-09 14:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。本次設(shè)計使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當碰到第一工作站的極限開關(guān)時，機械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機械對工作物加工；當工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。當?shù)诙庸げ襟E完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。動作示意圖如圖12所示。原位左移上升放松下降右移上升夾緊下降圖12機械手控制動作示意圖 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)硬件組成本設(shè)計中采用的機械手，水平軸、垂直軸采用步進電機控制，底盤的旋轉(zhuǎn)采用直流電機控制，抓取物體的電磁閥采用氣動形式。步進電機的控制，由對應(yīng)的步進電機驅(qū)動器電路完成。完成本設(shè)計需要的實驗設(shè)備有：1）機械手模型 2）計算機 3）導(dǎo)線 4）氣泵 5）晶體管輸出型可編程控制器機械手的控制面板分以下幾個模塊：，細分設(shè)定為8細分，將24V 電源接入驅(qū)動器，此時驅(qū)動器的電源指示燈應(yīng)點亮；將24V與OPTO端（驅(qū)動器使能端）連接起來；PUL端是脈沖輸入端；DIR是方向控制輸入端。 24V直流電機，PLC控制兩個直流繼電器的吸合來控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。在本設(shè)計模型的底座上有一個旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時，在此產(chǎn)生一個 VPP為24V的方波信號，可以提供給PLC的高速計數(shù)器，用于機械手的定位控制。在本設(shè)計模型中底座和氣夾的限位通過4個電感式接近開關(guān)來完成。接近開關(guān)與觸頭接近時接近指示燈點亮、輸出低電平，否則為高電平。在本設(shè)計模型中兩個滾珠絲桿的限位通過4個滾軸式行程開關(guān)來完成。當行程開關(guān)壓下時，常開觸點閉合，給PLC一個控制信號。原理圖設(shè)計(1) 主電路設(shè)計 主電路如圖所示。L1L2L3QFQFQF上升/下降KM1KM2左/右移KM3KM4夾緊/放松KM5M1 M2YA4外圍接24VPLC機械手主電路圖主電路 FRFV控制電路設(shè)計 KV1KV2KV3KV4KV5KM2KM3KM4KM5220V/380V 控制電路 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)的I/O分配根據(jù)機械手動作的要求及機械手實物教學(xué)實驗裝置說明指導(dǎo)，輸入、輸出點分配情況如表21所示。表21PLC的I/O分配表名稱輸入名稱輸出啟動按鈕原始位置指示燈復(fù)位按鈕抓緊電磁
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