現(xiàn)代控制技術(shù)及plc控制課程設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-09 14:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。本次設(shè)計(jì)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機(jī)械對工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進(jìn)行第二加工步驟。當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。動作示意圖如圖12所示。原位左移上升放松下降右移上升夾緊下降圖12機(jī)械手控制動作示意圖 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)硬件組成本設(shè)計(jì)中采用的機(jī)械手，水平軸、垂直軸采用步進(jìn)電機(jī)控制，底盤的旋轉(zhuǎn)采用直流電機(jī)控制，抓取物體的電磁閥采用氣動形式。步進(jìn)電機(jī)的控制，由對應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器電路完成。完成本設(shè)計(jì)需要的實(shí)驗(yàn)設(shè)備有：1）機(jī)械手模型 2）計(jì)算機(jī) 3）導(dǎo)線 4）氣泵 5）晶體管輸出型可編程控制器機(jī)械手的控制面板分以下幾個(gè)模塊：，細(xì)分設(shè)定為8細(xì)分，將24V 電源接入驅(qū)動器，此時(shí)驅(qū)動器的電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮；將24V與OPTO端（驅(qū)動器使能端）連接起來；PUL端是脈沖輸入端；DIR是方向控制輸入端。 24V直流電機(jī)，PLC控制兩個(gè)直流繼電器的吸合來控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。在本設(shè)計(jì)模型的底座上有一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時(shí)，在此產(chǎn)生一個(gè) VPP為24V的方波信號，可以提供給PLC的高速計(jì)數(shù)器，用于機(jī)械手的定位控制。在本設(shè)計(jì)模型中底座和氣夾的限位通過4個(gè)電感式接近開關(guān)來完成。接近開關(guān)與觸頭接近時(shí)接近指示燈點(diǎn)亮、輸出低電平，否則為高電平。在本設(shè)計(jì)模型中兩個(gè)滾珠絲桿的限位通過4個(gè)滾軸式行程開關(guān)來完成。當(dāng)行程開關(guān)壓下時(shí)，常開觸點(diǎn)閉合，給PLC一個(gè)控制信號。原理圖設(shè)計(jì)(1) 主電路設(shè)計(jì) 主電路如圖所示。L1L2L3QFQFQF上升/下降KM1KM2左/右移KM3KM4夾緊/放松KM5M1 M2YA4外圍接24VPLC機(jī)械手主電路圖主電路 FRFV控制電路設(shè)計(jì) KV1KV2KV3KV4KV5KM2KM3KM4KM5220V/380V 控制電路 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)的I/O分配根據(jù)機(jī)械手動作的要求及機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置說明指導(dǎo)，輸入、輸出點(diǎn)分配情況如表21所示。表21PLC的I/O分配表名稱輸入名稱輸出啟動按鈕原始位置指示燈復(fù)位按鈕抓緊電磁
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