爬樓梯機(jī)器人物化成果論(編輯修改稿)
2025-02-02 15:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 目的。 其自由度 F=3n2PLPH=3 42 42=2 其中 n為除機(jī)架外的構(gòu)件， PL為 n個活動構(gòu)件之間的低副， PH為 n個構(gòu)件之間的高副 . 爬樓機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)原理圖和爬樓梯的要求設(shè)計了爬樓機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖，如圖 2。 整個機(jī)構(gòu)設(shè)有四個電機(jī)，每個電機(jī)負(fù)責(zé)給一個行星輪機(jī)構(gòu)提供動力。電機(jī)傳遞動力給太陽輪所在傳動軸的，再通過齒輪之間的相互嚙合來傳遞動力，最終將動力傳遞給小車輪，實(shí)現(xiàn)平直路面上的行駛。當(dāng)遇到小障礙物時，行走機(jī)構(gòu)立即演變成行星輪機(jī)構(gòu)，直接跨越。當(dāng)遇到在攀登范圍內(nèi)的大障礙（樓梯）時，機(jī)構(gòu)一直以行星輪機(jī)構(gòu)作用，達(dá)到攀登的目的。當(dāng)遇到攀登范圍之外的障礙，要求機(jī)器人轉(zhuǎn)向時，通過控制左右兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速快慢來實(shí)現(xiàn)。 樓梯 小車輪 4傳動齒輪 行星輪 太陽輪 行星架（轉(zhuǎn)臂） 車架 三、可行性分析 行星輪系是由太陽輪（幾何軸線固定的齒輪）、行星輪（隨行星架繞主軸線回轉(zhuǎn)的構(gòu)件）、行星架（支持行星輪且能承受外力矩的構(gòu)件）構(gòu)成的。本課題研究的爬樓機(jī)器人基本原理如圖 1，從機(jī)構(gòu)分析，運(yùn)用差動輪輪系傳動比的相關(guān)公式，可以得出如下關(guān)系式： 25 44 5 2ZZ????? ?? 其中， 2? 為中心齒輪 2 的轉(zhuǎn)速； 5? 為轉(zhuǎn)臂 5的轉(zhuǎn)速； 4? 為驅(qū)動齒輪4 的轉(zhuǎn)速； 2Z 為中心齒輪 2 的齒數(shù)； 4Z 為驅(qū)動齒輪 4的齒數(shù)。 當(dāng)驅(qū)動輪系為定軸輪系時， 5? =0，所以 2? / 4? = 4Z / 2Z ，車輪
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