爬樓梯機器人物化成果論(編輯修改稿)
2025-02-02 15:33 本頁面
【文章內容簡介】 目的。 其自由度 F=3n2PLPH=3 42 42=2 其中 n為除機架外的構件， PL為 n個活動構件之間的低副， PH為 n個構件之間的高副 . 爬樓機器人的機構設計 根據(jù)原理圖和爬樓梯的要求設計了爬樓機器人機構簡圖，如圖 2。 整個機構設有四個電機，每個電機負責給一個行星輪機構提供動力。電機傳遞動力給太陽輪所在傳動軸的，再通過齒輪之間的相互嚙合來傳遞動力，最終將動力傳遞給小車輪，實現(xiàn)平直路面上的行駛。當遇到小障礙物時，行走機構立即演變成行星輪機構，直接跨越。當遇到在攀登范圍內的大障礙（樓梯）時，機構一直以行星輪機構作用，達到攀登的目的。當遇到攀登范圍之外的障礙，要求機器人轉向時，通過控制左右兩個電機的轉速快慢來實現(xiàn)。 樓梯 小車輪 4傳動齒輪 行星輪 太陽輪 行星架（轉臂） 車架 三、可行性分析 行星輪系是由太陽輪（幾何軸線固定的齒輪）、行星輪（隨行星架繞主軸線回轉的構件）、行星架（支持行星輪且能承受外力矩的構件）構成的。本課題研究的爬樓機器人基本原理如圖 1，從機構分析，運用差動輪輪系傳動比的相關公式，可以得出如下關系式： 25 44 5 2ZZ????? ?? 其中， 2? 為中心齒輪 2 的轉速； 5? 為轉臂 5的轉速； 4? 為驅動齒輪4 的轉速； 2Z 為中心齒輪 2 的齒數(shù)； 4Z 為驅動齒輪 4的齒數(shù)。 當驅動輪系為定軸輪系時， 5? =0，所以 2? / 4? = 4Z / 2Z ，車輪
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