自動(dòng)控制理論第十講(編輯修改稿)
2024-11-14 19:42 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 加 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 中積分環(huán)節(jié) 系統(tǒng)的穩(wěn)定性 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 【 注意 】 (1) 盡管將階躍輸入、速度輸入及加速度輸入下系統(tǒng)的誤差分別稱之為位置誤差、速度誤差和加速度誤差，但對(duì)速度誤差、加速度誤差而言并不是指輸出與輸入的速度、加速度不同，而是指輸出與輸入之間存在一確定的 穩(wěn)態(tài)位置偏差 。 (2) 如果輸入量非單位量時(shí)，其穩(wěn)態(tài)偏差（誤差）按比例增加。 (3) 系統(tǒng)在多個(gè)信號(hào)共同作用下總的穩(wěn)態(tài)偏差誤差等于多個(gè)信號(hào)單獨(dú)作用下的穩(wěn)態(tài)偏差（誤差）之和。 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 ?????? 0 011 m a x?vss Ke【 例 2】 I型單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益 K=600s1,系統(tǒng)最大跟蹤速度 ?max =24?/s， 求系統(tǒng) 在最大跟蹤速度下的穩(wěn)態(tài)誤差。 vss Ke1?KKv ?【 解 】 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 I型系統(tǒng) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 【 例 3】 閥控油缸伺服工作臺(tái)要求定位精度為 ,該工作臺(tái)最大移動(dòng)速度 vmax =10cm/s， 若系統(tǒng)為 I型，試求系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益。 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益 12 0 00 0 11 ????? seKK ssvs0 0 ss ??自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 【 例 3】 某控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 22 0 (0 . 5 s 1 )G ( s ) H ( s )s (0 . 0 5 s 1 ) (0 . 2 s 1 )????試計(jì)算 2r ( t ) ( 10 3t 2 t ) 1 ( t )? ? ? ?時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 【 解 】 該系統(tǒng)系 Ⅱ 型系統(tǒng) 。 輸入信號(hào) 是三個(gè)典型函數(shù)的合成。 210 1 ( t ) 3t 1 ( t ) 2 t 1 ( t )? ??? ?? ? ??? ?? ?、 、1 0 1 ( t ) 3 t 1 ( t )? ??? ?? ?和 輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為 0 ； 22 t 1(t)? 輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為給定輸入的穩(wěn)態(tài)誤差，計(jì)算為 ss 3s 0 s 021 1 4e l im s R ( s ) l im s 0 . 22 0 ( 0 . 5 s 1 )1 G ( s ) H ( s ) s1s ( 0 . 0 5 s 1 ) ( 0 . 2 s 1 )??? ? ??? ???自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 二、給定穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)的計(jì)算 ?引例 ?定義 ?長(zhǎng)除法 ?一般公式 ?誤差性能指標(biāo) 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 )1s(s10)s(H)s(G11 ?? )1s5(s10)s(H)s(G22 ????? ? )s(H)s(Gl i mK 110s1p10)s(H)s(sGl i mK 110s1v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 1120s1a ?? ???? ? )s(H)s(GlimK 220s2p10)s(H)s(sGlimK 220s2v ?? ?0)s(H)s(GslimK 2220s2a ?? ??引例 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 ????????????????)(39。39。1)(39。1)(1)(39。39。)0(!21)(39。)0()()0()(l i m21039。39。39。trktrktrktrtrtrtee eeetsr)s(H)s(G11)s(R)s(E)s(e ?????在 s=0的鄰域展開(kāi)泰勒級(jí)數(shù) ????????? 239。39。e39。eee s)0(!21s)0()0()s(?????????? )s(Rs)0(!21)s(sR)0()s(R)0()s(R)s()
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