海底隧道鉆機控制系統(tǒng)設計-西電(編輯修改稿)
2025-07-08 01:07 本頁面
【文章內容簡介】 6 （ 4） K=100 系統(tǒng)的模擬框圖為 : 在 N(s)=0 時得到的單位階躍響應曲線，如下圖 : 此時的調節(jié)時間為 ，超調量為 22%。 令 R(s)=0 時，在擾動信號 N(s)作用下得階躍響應曲線，如下圖 : 7 此時系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差為 ，達到了系統(tǒng)給的精度要求。 （ 5） K=120 系統(tǒng)的模擬框圖為 : 在 N(s)=0 時得到的單位階躍響應曲線，如下圖 : 8 此時的調節(jié)時間為 ，超調量為 25%。 令 R(s)=0 時，在擾動信號 N(s)作用下得階躍響應 曲線，如下圖 : 此時系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差為 ，達到了系統(tǒng)給的精度要求。 9 （ 6） K=150 系統(tǒng)的模擬框圖為 : 在 N(s)=0 時得到的單位階躍響應曲線，如下圖 : 此時的調節(jié)時間為 ，超調量為 28%。 令 R(s)=0 時，在擾動信號 N(s)作用下得階躍響應曲線，如下圖 : 10 此時系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差為 ，達到了系統(tǒng)給的精度要求。 三、 將各響應曲線通過編程反應在一張圖當中進行比較。 （一） 下面將 K 取值分別為 1， 20,， 60， 100， 120， 150 的單位階躍輸入（ N(s)=0）的響應利用 matlab 編程表達在一張圖中。 Matlab 編程： 響應圖為： 11 （二） K取值分別為 1， 20,， 60， 100， 120， 150的單位階躍擾動（ R(s)=0）的響應 利用 matlab 編程表達在一張圖中。 Matlab 編程： 響應圖為： 12 由以上分析 ，得出下面表格： 增益K 超調量σ % 調節(jié)時間（Δ =2%） 輸入穩(wěn)態(tài)誤差 擾動穩(wěn)態(tài)誤差 1 25 0 20 4% 0 60 15% 0 100 22% 0 120 25% 0 150 28% 0 注： N(s)和 R(s)均為單位階躍輸入 13
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